Análisis del Comportamiento de Robots Móviles con RNA. Un Acercamiento desde el Paradigma Reactivo

Por medio de la navegación es posible guiar el curso de un robot móvil a través de un entorno con presencia de obstáculos. Se conocen diferentes esquemas para llevar a cabo esta tarea, pero todos ellos tienen el objetivo común de dirigir el vehículo hacia su destino de la manera más segura y eficiente posible. La capacidad de reacción que pueda poseer el robot cuando se encuentra ante situaciones inesperadas, debe constituir su cualidad más distintiva para desenvolverse eficazmente en el entorno donde este deba operar, lo cual indica el grado de autonomía que este posee. La navegación robótica es aplicable a múltiples disciplinas y entornos industriales; y en este sentido, la aplicación de la Inteligencia Artificial a través de las diferentes tecnologías inteligentes que la componen (redes neuronales, algoritmos genéticos y aprendizaje automático entre otras) cobra un gran protagonismo dentro del campo de la Robótica Cognitiva para su desarrollo. El objetivo principal del presente trabajo se focaliza en el análisis y presentación de resultados de investigación en técnicas de navegación robótica, que se han obtenidos en base a experimentos llevados a cabo mediante la aplicación de la tecnología de las redes neuronales artificiales, las cuales concentran las mejores características del paradigma reactivo en lo que se refiere a la navegación autónoma de robots. En el presente artículo se evalúa la efectividad y el desempeño de este paradigma mediante la aplicación de una red neuronal de arquitectura sencilla, obteniendo conclusiones en lo que respecta a la conducta deseada del robot y comparándola con la que manifiesta en su desempeño. Los parámetros que se analizan para esta evaluación están relacionados con la evitación de obstáculos, velocidad de respuesta, optimización de las trayectorias que adopta y el logro de los objetivos

Detecção remota de espécies lenhosas exóticas invasoras nas florestas nativas do Uruguai

he invasion of ecosystems by exotic species has been identified as the second cause of biodiversity loss worldwide, and is one of the most difficult threats to reverse. In Uruguay, the introduction and spread of invasive alien species (IAS) has been identified as a serious environmental problem, becoming perhaps the greatest danger that native forests currently face. IAS often represents optical differences in the forest canopy and can therefore be detected remotely. The two most widespread and aggressive woody IAS in the country's forests are Ligustrum lucidum and Gleditsia triacanthos. The objective of this study was to spatially identify IAS within the native forest of Uruguay, mainly these two species, using remote sensing techniques. This work is based on multispectral data from medium-resolution satellite images (Landsat) and uses the normalized difference fraction index (NDFI) for classification. The NDFI is sensitive to canopy coverage and is calculated through a sub-pixel spectral mixture analysis (SMA), decomposing the reflectance information for each pixel into fractions. The results showed an area of ​​22,009 ha of native forest invaded by these IAS, with an overall accuracy of 87.6%, representing 2.63% of the total native forest area in the country. The results presented in this work will help to geographically analyze the invasion by IAS in the forest, linking it to possible drivers. Furthermore, this map can now be used as relevant information when designing IAS prevention, mitigation, restoration, and eventual eradication strategies in the country.La invasión de ecosistemas por especies exóticas se identifica como la segunda causa de pérdida de biodiversidad a nivel mundial y se ha convertido en una de las amenazas más difíciles de revertir. En Uruguay, la introducción y la propagación de especies exóticas invasoras (EEI) son identificados como graves problemas ambientales, convirtiéndose quizás en el mayor peligro que enfrentan actualmente los bosques nativos. Las EEI a menudo representan diferencias ópticas en el dosel del bosque y, por lo tanto, pueden detectarse de forma remota. Las dos EEI leñosas más extendidas y agresivas en los bosques del país son Ligustrum lucidum y Gleditsia triacanthos. El objetivo fue identificar espacialmente las EEI del bosque nativo de Uruguay, principalmente estas dos especies, utilizando técnicas de teledetección. Este trabajo se basa en imágenes satelitales multiespectrales de resolución media (Landsat), utilizando el Índice de Diferencia de Fracción Normalizada (NDFI) para la clasificación. Este índice es sensible a la cobertura del dosel y se calcula mediante un análisis de mezcla espectral de subpíxeles (SMA), descomponiendo la información de reflectancia de cada píxel en fracciones. Los resultados mostraron un área de 22009 ha de bosque invadido por estas EEI, con una exactitud global de 87,6%, representando un 2,63% del área de bosque nativo. Este trabajo ayuda a analizar geográficamente la invasión de EEI en el bosque, relacionándola con posibles causales. Además, este mapa puede ser utilizado como información relevante a la hora de diseñar estrategias de prevención, mitigación, restauración y eventual erradicación de estas EEI.A invasão de ecossistemas por espécies exóticas é apontada como a segunda causa de perda de biodiversidade no mundo e se tornou uma das ameaças mais difíceis de reverter. No Uruguai, a introdução e disseminação de espécies exóticas invasoras (EEI) é identificada como um sério problema ambiental, tornando-se talvez o maior perigo que as florestas nativas enfrentam atualmente. As IAS geralmente representam diferenças ópticas no dossel da floresta e, portanto, podem ser detectados remotamente. As duas EEI lenhosas mais difundidas e agressivas nas florestas do país são Ligustrum lucidum e Gleditsia triacanthos. O objetivo foi identificar espacialmente os EEI da floresta nativa do Uruguai, principalmente essas duas espécies, utilizando técnicas de sensoriamento remoto. Este trabalho é baseado em imagens de satélite multiespectrais de média resolução (Landsat), utilizando o Índice de Diferença de Fração Normalizado (NDFI) para classificação. Este índice é sensível à cobertura do dossel e é calculado usando análise de mistura espectral de subpixel (SMA), decompondo as informações de refletância de cada pixel em frações. Os resultados mostraram uma área de 22009 ha de floresta invadida por essas IAS, com uma precisão global de 87,6%, representando 2,63% da área de floresta nativa. Este trabalho ajuda a analisar geograficamente a invasão de EEI na floresta, relacionando-a com possíveis causas. Além disso, este mapa pode ser usado como informação relevante no desenho de estratégias de prevenção, mitigação, restauração e eventual erradicação dessas EEI

Nivel de estrés y el desempeño laboral del profesional administrativo de la Unidad de Ejecución Contractual de la Superintendencia Nacional de Aduanas y Administración Tributaria – SUNAT, 2015

El contexto donde se problematizó la investigación se encuentra enmarcado dentro de la Superintendencia Nacional de Administración Aduanera y Tributos - SUNAT, planteando el objetivo de determinar la relación que existe el nivel de estrés y el desempeño laboral del profesional administrativo en la Unidad de Ejecución Contractual de la SUNAT durante el 2015. Fue un estudio descriptivo, correlacional, diseño No experimental de una observación Se utilizó el método hipotético deductivo. La técnica de toma de datos fue la encuesta, teniendo una muestra intencional de 35 empleados públicos. Los instrumentos fueron MBI (Maslach Burnout Inventory – Nivel de estrés) y para el desempeño laboral se usó un instrumento oficial de la institución. Los resultados permitieron concluir que no existió relación entre los niveles de estrés y el desempeño laboral de los trabajadores de la unidad de ejecución contractual de la SUNAT; mayoritariamente los trabajadores de la unidad de ejecución contractual de la SUNAT tuvieron un nivel bajo de estrés (65.7%). Mayoritariamente los trabajadores de la unidad de ejecución contractual de la SUNAT tuvieron un buen nivel de desempeño laboral (51.4%). Se determinó relación entre los niveles de Cansancio emocional y el Desempeño laboral de los trabajadores de esta unidad (p-valor = 0.001). Se determinó relación entre los niveles de Despersonalización y el Desempeño laboral de los mismos trabajadores (p-valor = 0.000) y finalmente no se determinó relación entre los niveles de Realización personal y el Desempeño laboral de los trabajadores de la unidad de ejecución contractual de la SUNAT

Factores socioeconómicos y aprendizaje de ciencias sociales en estudiantes de secundaria en la institución educativa Técnica San Juan Bautista de Matucana

El presente estudio se planteó como objetivo determinar la influencia de los factores socioeconómicos en el aprendizaje de ciencias sociales (Competencia Construye interpretaciones históricas) de los estudiantes de secundaria en la institución educativa Técnica San Juan Bautista de Matucana, 2020. Para este fin, se ha realizado una investigación de enfoque cuantitativo, bajo el método hipotético deductivo, nivel explicativo y diseño no experimental; aplicado a 173 estudiantes de secundaria quienes respondieron el Cuestionario de factores socioeconómicos de forma virtual y proporcionaron sus evidencias de aprendizaje en el área de Ciencias Sociales a partir de lo cual se halló que los factores socioeconómicos, básicamente la dimensión ingresos económicos) influyen mínimamente en el aprendizaje de Ciencias Sociales (Competencia Construye interpretaciones históricas) de los estudiantes de secundaria en la institución educativa Técnica San Juan Bautista de Matucana, 2020; sin embargo, las dimensiones nivel educativo y ocupación de los padres no predicen la competencia mencionada

Effect of Different Doses of QuitoMax on the Growth of Cucumber (Cucumis sativus L.) Seedlings

The experiment was carried out in the laboratory at the Faculty of Agricultural Sciences, University of Granma. The aim of the experiment was to evaluate the effect of QuitoMax on seed germination and the growth of cucumber seedlings. Four experimental variants were evaluated: 1.5, 1, 0.5, and 0.25  concentrations, in which the seeds were imbibed for 4 hours. The dynamics of germination, height, and fresh mass of the seedlings were evaluated 15 days after. The results showed the effect of QuitoMax on germination dynamics. The seeds in the 1.5  concentration underwent the shortest germination time, and showed the best effect on plant height. The fresh mass increased in the 1.5  concentration

Fish-processing effluent discharges influenced physicochemical properties and prokaryotic community structure in arid soils from Patagonia

Along the Patagonian coast, there are processing factories of marine products in land that produce fish-processing effluents. The aim of the present study was to assess the physicochemical properties and the prokaryotic community composition of soils receiving fish-processing effluent discharges (effluent site-ES), and to compare them with those of unaltered soils (control site-CS) in the arid Patagonian steppe. We analyzed soil prokaryotic communities (using amplicon-based sequencing of 16S rRNA genes), soil physicochemical properties and fish-processing effluent characteristics. Soil moisture, electrical conductivity (EC), total and inorganic C were significantly higher in ES than in CS (p < .05). Effluent discharges induced a decrease in the total number of operational taxonomic units (OTUs) and in the Shannon diversity index (p = .0009 and .01, respectively) of soil prokaryotic community. Proteobacteria, Actinobacteria and Acidobacteria were the dominant phyla in CS, while ES soil showed a more heterogeneous composition of phyla. Linear discriminant analysis (LDA) effect size (LEfSe) analysis showed that fish-processing effluent discharges promoted an enrichment of Firmicutes and Bacteroidetes, which are active contributors to organic matter mineralization, along with a decrease of oligotrophic phyla such as Acidobacteria, Chloroflexi, Armatimonadetes and Nitrospirae, commonly found in nutrient-poor arid soils. The concentrations of inorganic C and ammonium, the EC and the soil moisture explained 73% of the total variation within the community composition. Due to its salinity and nutrients, fish-processing effluents have potential mainly for native salt-tolerant plant irrigation, however the impacts of soil prokaryotic community shifts over plant growth remain to be determined.Fil: Vallejos, Maria Belen. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Centro Nacional Patagónico. Instituto Patagónico para el Estudio de los Ecosistemas Continentales; ArgentinaFil: Marcos, Magalí Silvina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Centro Nacional Patagónico. Instituto Patagónico para el Estudio de los Ecosistemas Continentales; ArgentinaFil: Barrionuevo, Cristian Gustavo. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Centro Nacional Patagónico. Instituto Patagónico para el Estudio de los Ecosistemas Continentales; ArgentinaFil: Olivera, Nelda Lila. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Centro Nacional Patagónico. Instituto Patagónico para el Estudio de los Ecosistemas Continentales; Argentin

Oblitos em Cirurgia. Análise de caso e estratégias de prevenção

Javier Chinelli: Clínica Quirúrgica 2 – Hospital Maciel. Montevideo, Uruguay. Asistente de Clínica Quirúrgica “2”.2. Clínica Quirúrgica 2 – Hospital Maciel. Montevideo, Uruguay.-- Eduardo Olivera: rof. Agdo. Clínica Quirúrgica “2”.3. Clínica Quirúrgica 2 – Hospital Maciel. Montevideo, Uruguay.-- Gustavo Rodríguez: Prof. Titular Clínica Quirúrgica “2”.Universidad dela República, Uruguay.-- Contacto: Javier Chinelli. E-mail: [email protected]: La apendicitis aguda es una de las patologías quirúrgicas más frecuentes en pediatría y la apendicectomía un procedimiento históricamente probado para su tratamiento. Sin embargo, se ha llamado la atención sobre la morbilidad y costos que implican los casos de apendicectomías no terapéuticas (ANT). Realizamos un estudio para determinar la proporción de ANT en nuestro hospital, analizar sus características y plantear hipótesis de trabajo que nos permitan disminuir su incidencia. Métodos: Se realizó un análisis retrospectivo incluyendo todos los pacientes que fueron intervenidos quirúrgicamente desde el 1/1/13 hasta el 31/12/13 con diagnóstico clínico presuntivo de apendicitis aguda, en el Hospital Pediátrico del Centro Hospitalario Pereira Rossell. Se analizaron la edad, el sexo, la vía de abordaje, los hallazgos intra-operatorios, el diagnóstico anátomo-patológico y el uso y los resultados del hemograma y la ecografía. Resultados: En el período mencionado se realizaron 287 apendicectomías en pacientes con diag-nóstico de apendicitis aguda, de los cuales 146 (50,87%) fueron operados por medio de un abordaje convencional y 141 (49,13%) por abordaje laparoscópico. El índice de ANT fue de 10,1% siendo similares las tasas para ambas vías de abordaje (10,27% convencional vs 9,92% laparoscópica). Por otra parte, se evidenció una mayor incidencia de ANT en el sexo femenino (16,6% vs 5,8%). Respecto a la franja etaria, la tasa de ANT fue mayor entre los pacientes de 11-15 años(12,19%), mientras que para las edades comprendidas entre 6-10 años fue de 8,08% y para los pacientes de 0-5 años fue de 4,16%. De los 29 pacientes que presentaron apéndice sano, 12 presentaban adenitis mesentérica, una paciente presentaba una rotura folicular y una paciente presentaba una peritonitis de causa médica. En 15 pacientes no se encontraron otras alteraciones. Conclusiones: El índice de apendicectomías no terapéuticas en nuestro hospital fue del 10,10% en el año 2013. La experiencia internacional y algunos trabajos nacionales demuestran que este resultado es mejorable. Se plantea la utilización de algoritmos clínicos para mejorar la presunción diagnóstica y hacer el mejor uso de los recursos diagnósticos disponibles, así como la instauración de un sistema de registro y análisis prospectivo de los resultados clínicos en apendicitis aguda.Objectives: Acute appendicitis is one of the most frequent pediatric surgical diseases and appendec-tomy is a historically proved treatment. However, attention has been directed at morbidity and costs of negative appendectomy (NA). Here we analyze the incidence of NA at our hospital and its characteris-tics in order to propose a working hypothesis that allows a decrease in its incidence. Methods: A retrospective analysis including all patients who underwent surgery from 01/01/13 to 31/12/13, with presumptive clinical diagnosis of acute appendicitis, in the Pediatric Hospital of the Pereira Rossell Hospital Center, was done. Age, sex, surgical approach, operative findings, pathologic diagnosis and the use and results of laboratory and ultrasound, were analyzed. Results: In the referred period, appendectomies were performed in 287 patients with diagnosis of acute appendicitis, of which 146 (50.87%) were operated by a conventional approach and 141 (49.13%) by laparoscopic approach. The NA were 10.10%, with similar rates for both approaches (10.27% vs 9.92%, conventionalvslaparoscopic). A higher incidence of of NA was evident in girls, (16,6% vs 5,8% conventional vs laparoscopic).With respect to the age group, the rate of NA was higher among 11-15 years old pa-tients (12,19%), while for those aged between 6-10 years it was 8.08 % and for patients aged 0-5 years it was 4.16%. Of the 29 patients who had a healthy appendix, 12 had mesenteric adenitis, one patient had a follicular rupture and other had a medical peritonitis. In 15 patients no other abnormalities were found. Conclusions: The NA rate at our Hospital was 10.10% during 2013. The international experience and some national works prove that this result is improvable. We propose the utilization of clinical sco-res in order to improve clinical diagnostic and rational use of ancillary resources and the installation of a prospective registry and analysis system of results in acute appendicitis.Introdução: Oblito é um evento de baixa freqüência, mas que pode gerar uma grave morbidade. Embora alguns fatores de risco tenham sido reconhecidos e desenvolvidos sistemas de detecção com-plementares, continua a ser um grande problema do ponto de vista da saúde e do direito médico legal.Objetivos: Analisar uma casuística do Hospital Maciel, sua apresentação e complicações. Pacientes e métodos: sete pacientes foram atendidos nos Serviços de Cirurgia Geral e Urologia do Hospital Maciel, no período entre 2013 e 2016. As principais variáveis analisadas são a apresentação e complicações, bem como a presença de fatores risco.Resultados:a descoberta foi de compressas em todos os pacientes. Em 2 casos, o oblito foi assintomático e em 5 casos foi sintomático No segundo, em 2 a apresentação foi temprana e em 3foi tardia. A contagem de materiais estava incorreta em apenas um caso. Nenhum paciente morreu pelas complicações resultantes. Discussão:o oblito em cirurgia é um problema que continuará a existir enquanto houver pro-cedimentos cirúrgicos, por isso é necessário enfatizar a abordagem sistemática, e também há métodos de diagnóstico que podem ser implementados. Conclusões: encontramos quase sem exceção a presença de fatores de risco conhecidos em nossa série, embora o número de casos seja pequeno. A incidência também parece ser um pouco maior do que a relatada na literatura

Structural and computational study of quinoline-based chalcogensemicarbazones

Chalcogensemicarbazones are condensation products between semicarbazide and its sulphur and selenium isosters with carbonyl compounds with a broad spectrum of biological activities [1-3]. In this work the X-ray structural investigation of library of six chalcogensemicarbazones has been complemented with computational study of their global and local reactive properties, within the framework of density functional theory (DFT). Among other information, DFT calculations helped us to locate the most reactive sites of studied molecules and to identify their sensitivity towards the oxidation. Investigated compounds have been also checked for their optoelectronic properties, due to the fact that they share certain structural similarity with molecules that have exhibited potentially important properties for the area of organic electronics. Pharmacokinetic properties have been assessed by the analysis of frequently employed drug likeness parameters

Load sharing between synergistic muscles characterized by a ligand‑binding approach and elastography

The skeletal muscle contraction is determined by cross-bridge formation between the myosin heads and the actin active sites. When the muscle contracts, it shortens, increasing its longitudinal shear elastic modulus (µL). Structurally, skeletal muscle can be considered analogous to the molecular receptors that form receptor–ligand complexes and exhibit specifc ligand-binding dynamics. In this context, this work aims to apply elastography and the ligand-binding framework to approach the possible intrinsic mechanisms behind muscle synergism. Based on the short-range stifness principle and the acoustic–elasticity theory, we defne the coefcient C, which is directly related to the fraction saturation of molecular receptors and links the relative longitudinal deformation of the muscle to its µL. We show that such a coefcient can be obtained directly from µL estimates, thus calculating it for the biceps brachii, brachioradialis, and brachialis muscles during isometric elbow fexion torque (τ) ramps. The resulting C(τ ) curves were analyzed by conventional characterization methods of receptor– ligand systems to study the dynamical behavior of each muscle. The results showed that, depending on muscle, C(τ ) exhibits typical ligand-binding dynamics during joint torque production. Therefore, the above indicates that these diferent behaviors describe the longitudinal shortening pattern of each muscle during load sharing. As a plausible interpretation, we suggested that this could be related to the binding kinetics of the cross-bridges during their synergistic action as torque increases. Likewise, it shows that elastography could be useful to assess contractile processes at diferent scales related to the change in the mechanical properties of skeletal muscle.CSIC: No. 004010-000137-2

Dossier. Derecho y sociedad en Kant. Lecturas contemporáneas de la 'Doctrina del derecho'

Dossier: Derecho y sociedad en Kant. Lecturas contemporáneas de la 'Doctrina del derecho