Dynamic Active Constraints for Surgical Robots using Vector Field Inequalities

Robotic assistance allows surgeons to perform dexterous and tremor-free procedures, but robotic aid is still underrepresented in procedures with constrained workspaces, such as deep brain neurosurgery and endonasal surgery. In these procedures, surgeons have restricted vision to areas near the surgical tooltips, which increases the risk of unexpected collisions between the shafts of the instruments and their surroundings. In this work, our vector-field-inequalities method is extended to provide dynamic active-constraints to any number of robots and moving objects sharing the same workspace. The method is evaluated with experiments and simulations in which robot tools have to avoid collisions autonomously and in real-time, in a constrained endonasal surgical environment. Simulations show that with our method the combined trajectory error of two robotic systems is optimal. Experiments using a real robotic system show that the method can autonomously prevent collisions between the moving robots themselves and between the robots and the environment. Moreover, the framework is also successfully verified under teleoperation with tool-tissue interactions.Comment: Accepted on T-RO 2019, 19 Page

Adaptive Constrained Kinematic Control using Partial or Complete Task-Space Measurements

Recent advancements in constrained kinematic control make it an attractive strategy for controlling robots with arbitrary geometry in challenging tasks. Most current works assume that the robot kinematic model is precise enough for the task at hand. However, with increasing demands and safety requirements in robotic applications, there is a need for a controller that compensates online for kinematic inaccuracies. We propose an adaptive constrained kinematic control strategy based on quadratic programming, which uses partial or complete task-space measurements to compensate online for calibration errors. Our method is validated in experiments that show increased accuracy and safety compared to a state-of-the-art kinematic control strategy.Comment: Accepted on T-RO 2022, 16 Pages. Corrected a few typos and adjusted figure placemen

In-season internal and external training load quantification of an elite European soccer team

Elite soccer teams that participate in European competitions need to have players in the best physical and psychological status possible to play matches. As a consequence of congestive schedule, controlling the training load (TL) and thus the level of effort and fatigue of players to reach higher performances during the matches is therefore critical. Therefore, the aim of the current study was to provide the first report of seasonal internal and external training load that included Hooper Index (HI) scores in elite soccer players during an in-season period. Nineteen elite soccer players were sampled, using global position system to collect total distance, high-speed distance (HSD) and average speed (AvS). It was also collected session rating of perceived exertion (s-RPE) and HI scores during the daily training sessions throughout the 2015-2016 in-season period. Data were analysed across ten mesocycles (M: 1 to 10) and collected according to the number of days prior to a one-match week. Total daily distance covered was higher at the start (M1 and M3) compared to the final mesocycle (M10) of the season. M1 (5589m) reached a greater distance than M5 (4473m) (ES = 9.33 [12.70, 5.95]) and M10 (4545m) (ES = 9.84 [13.39, 6.29]). M3 (5691m) reached a greater distance than M5 (ES = 9.07 [12.36, 5.78]), M7 (ES = 6.13 [8.48, 3.79]) and M10 (ES = 9.37 [12.76, 5.98]). High-speed running distance was greater in M1 (227m), than M5 (92m) (ES = 27.95 [37.68, 18.22]) and M10 (138m) (ES = 8.46 [11.55, 5.37]). Interestingly, the s-RPE response was higher in M1 (331au) in comparison to the last mesocycle (M10, 239au). HI showed minor variations across mesocycles and in days prior to the match. Every day prior to a match, all internal and external TL variables expressed significant lower values to other days prior to a match (p<0.01). In general, there were no differences between player positions. Conclusions: Our results reveal that despite the existence of some significant differences between mesocycles, there were minor changes across the in-season period for the internal and external TL variables used. Furthermore, it was observed that MD-1 presented a reduction of external TL (regardless of mesocycle) while internal TL variables did not have the same record during in-season match-day-minus.: The authors state that there were no salaries’ fund from a tobacco company. Also, the authors are not aware of any competing interests. This project was supported by the National Funds through FCT—Portuguese Foundation for Science and Technology (UID/DTP/04045/2013)—and the European Fund for Regional Development (FEDER) allocated by European Union through the COMPETE 2020 Programme (POCI-01-0145- FEDER-006969)—competitiveness and internationalization (POCI). All funding received for this work from any of the following organizations: National Institutes of Health (NIH); Welcome Trust; Howard Hughes Medical Institute (HHMI). The funders had no role in study design, data collection and analysis, decision to publish, or preparation of the manuscript.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Motivações por trás da escolha de uma portaria remota para condomínios residenciais: um estudo de caso da Porter Rio de Janeiro

Este estudo visa apresentar as principais motivações que levaram moradores de condomínios da cidade do Rio de Janeiro a optar pela solução da portaria remota, desenvolvida e entregue pela Porter. Inicialmente são abordados alguns fatores importantes que influenciaram a tomada de decisão dessas pessoas, como insegurança e desafios na gestão econômica de condomínios, e também informações à respeito de segurança condominial e satisfação do consumidor frente a avanços tecnologicos. Apresenta pesquisa qualitativa, realizada por meio de entrevistas estruturadas com usuários do sistema Porter, que teve o Método de Análise de Conteúdo de Bardin (2011 apud HOFFMAN-CÂMARA, 2013) adotado para análise e discussão dos resultados obtidos. Finalmente são obtidas conclusões que permitem inferir os principais fatores externos e internos à solução, que participaram e influenciaram nesse processo de opção pela mudança no modelo de portaria

Protocolo de atendimento odontológico em uma comunidade sem equipe de saúde bucal no município de Campo Alegre, Alagoas

O processo de trabalho envolvendo os serviços de saúde publica, no Brasil, é motivo de diversos estudos. Isso é causado pela necessidade de trazer eficiência ao serviço sem abdicar dos princípios que o Sistema Único de Saúde - SUS preconiza. A inserção da odontologia na atenção básica quebrou paradigmas antigos e segue, desde então, trazendo uma melhoria nos indicadores de saúde bucal do país. Contudo a organização da demanda pelos serviços ainda dificulta a consolidação da saúde bucal como parte integrante da atenção básica. Diante disso, o presente trabalho tem objetivo de propor um protocolo de atendimento odontológico fundamentado nos princípios da atenção básica e SUS em uma comunidade sem equipe de saúde bucal - ESB. Para a elaboração do plano de intervenção proposto foi realizado um diagnóstico situacional na área de abrangência da nova ESB que seria inaugurada no município de Campo Alegre- AL pelo método de estimativa rápida e reuniões feitas com uma equipe multiprofissional formada para esse fim. O resultado obtido foi uma proposta de protocolo de atenção à saúde bucal da comunidade que atendesse as necessidades especificas da comunidade em que a equipe está inserida. É possível concluir, portanto, que a atuação de uma equipe de saúde bucal deve ser pautada pelo planejamento estratégico integrado com as outras áreas da atenção básica e da comunidade

Federalismo : um breve ensaio sobre o modelo brasileiro

O objetivo fundamental desta pesquisa é empenhar-se para contribuir com o protagonismo acadêmico do federalismo, tema verdadeiramente caro ao Direito Constitucional, notadamente no que se refere ao Brasil. Este, já há alguns anos, atravessa relevante crise que se expande por tantos setores, mas que parece contar com nascedouro na formatação política da distribuição e acúmulo de poderes. Já são demasiadamente danosas as repercussões às instituições democráticas – parecem já não contar mais com a credibilidade de outrora. São lançados amiúde importantes questionamentos que orbitam ao redor do tema aqui proposto, tamanho do Estado e a quantidade de poder concentrado em um só ente. É, assim, fértil campo para o que se quer aqui discorrer. De maneira a melhor situar a tese, melhor compreendê-la e melhor manejá-la, a sua conceituação foi largamente abordada, assim como seu desenrolar histórico e contexto contemporâneo. Tornou-se ainda imperioso abordar e demonstrar as demais formas de estado que lhe cotejam, além das modalidades em que é reconhecido para permitir ao pesquisador perceber a complexidade do assunto e a dificuldade de caracterização. A seguir, a obra caminha pela evolução constitucional do federalismo brasileiro até a Lei Maior vigente, permitindo contextualização histórica. Esta conduziu a pesquisa para o desvelar do federalismo sob o prisma do estado social pátrio formado em seu bojo e seu impacto sobre suas características e capacidade de descentralizar poderes. Seguindo esta linha, é realizado um breve estudo de direito comparado com fins de confrontar modelos concretos, enriquecendo a noção apreendida até então. Por fim, buscou-se demonstrar o federalismo experimentado no Brasil em relação a alguns pontos essenciais, como as liberdades de suas diferentes regiões, bem como a representatividade, ou a falta de, na consubstancialização de seu modelo de estado, para autorizar uma concepção mais perfeita do que é federalismo e da espécie de federalismo assimilada em termos reais.The fundamental objective of this research is to strive to contribute to the academic protagonism of federalism, a topic that is truly dear to Constitutional Law, especially with regards to Brazil. This country, for a few years now, is going through a relevant crisis that is expanding in so many sectors, but that seems to have its birth on the political format of distribution and accumulation of powers. The repercussions on democratic institutions are already too damaging - they no longer seem to count on the credibility of the past. There are often important questions that arise around the theme proposed here, the size of the State and the amount of power concentrated in one entity. It is, therefore, a fertile field for what one wants to discuss here. In order to better situate the thesis, to better understand it and to better manage it, its conceptualization was largely approached, as well as its historical unfolding and contemporary context. It has become imperative to approach and demonstrate the other forms of state that match him, in addition to the ways in which it is recognized to allow the researcher to perceive the complexity of the subject and the difficulty of characterization. Next, the work goes through the constitutional evolution of Brazilian federalism up to the current Major Law, allowing historical contextualization. This led the research to the unveiling of federalism under the prism of the social state formed in its bulge and its impact on its characteristics and ability to decentralize powers. Following this line, a brief study of comparative law is carried out in order to confront concrete models, enriching the notion previously understood. Finally, it was tried to demonstrate the federalism experienced in Brazil in relation to some essential points, such as the freedoms of its different regions, as well as the representativeness, or the lack of, in the consubstansialization of its state model, to authorize a more perfect notion of what is federalism and the kind of federalism assimilated in real terms

Celebridades futebolísticas na sociedade espetacularizada: a construção de Eurico Miranda pela mídia

Observa a construção da identidade social de Eurico Miranda através dos diferentes discursos dos meios de comunicação. Tomaram-se como parâmetros para elaboração desta análise os conceitos de estigma, celebridade e sociedade do espetáculo, entre outros. A partir da análise das matérias jornalísticas que noticiaram o acidente no estádio de São Januário em 30 de dezembro de 2000, durante a final do Campeonato Brasileiro entre Vasco e São Caetano, procurou-se avaliar em que medida a celebridade futebolística Eurico Miranda não apenas é altamente estigmatizada na cena midiática, mas também glamourizada. Busca a contextualização do fenômeno do aumento do interesse pelo conteúdo biográfico na sociedade contemporânea. O estudo tem também como objetivo a reflexão a respeito do papel desempenhado pelas celebridades na experiência do cotidiano

CHALLENGES FACED BY NURSES IN CARING FOR ELDERLY VICTIMS OF DOMESTIC VIOLENCE: A QUALITATIVE APPROACH

Objective: To describe the challenges faced by nurses in detecting and caring for elderly victims of domestic violence.Method: an exploratory, qualitative study carried out with 13 nurses from 13 Family Health Strategy Units in Boa Vista, Roraima, Brazil, with interviews conducted between March and July 2021, which were subjected to Bardin's content analysis.Results: Of those interviewed, 75% found no difficulties in detecting elderly people who had been abused. The interviewees refer the elderly to the Social Assistance Reference Center or to the competent bodies. Financial violence is prevalent.Conclusion: Detecting elderly people who have been abused depends not only on the professional, but also on the contribution of the victims, the community and the competent bodies. It was found that the participants did not have a formalized protocol for violence against the elderly, but only reported it and referred them to the relevant services