Quaternion regression and finite-time controllers for attitude dynamics

This dissertation presents two major research contributions to the field of attitude dynamics and control. The first topic comprises of estimating the angular velocity of a rigid body purely with orientation measurements expressed in terms of the quaternion parameterization. At first, the object of interest is assumed to be in pure-spin, and a simple two-step algorithm is derived and analyzed as part of this dissertation. These results are further extended for the general case of angular velocity estimation by way of relaxing the pure-spin restriction. The proposed angular velocity estimator is particularly useful in the context of vision-based navigation, as demonstrated through simulations. The second major research contribution from this dissertation is represented through a pair of new Lyapunov-based controllers that steer a fully actuated rigid body attitude system from an arbitrary initial configuration to any desired one within prescribed finite-time. The stability and convergence properties owing to these two controllers are analyzed through Lyapunov analysis and extensive numerical simulation studies. Finite-time attitude controllers, as opposed to asymptotic controllers, can be particularly useful in satellites that need to repeatedly reorient themselves with hard-deadline constraintsAerospace Engineerin

Relatório de estágio em clínica e cirurgia de animais de companhia: o choque distributivo em animais de companhia

O seguinte relatório de estágio visa relatar as atividades realizadas e a casuística observada durante a realização do estágio em clínica e cirurgia de animais de companhia, cumprido no Hospital Veterinário do Porto. No mesmo constará uma revisão bibliográfica subordinada a uma das emergências mais frequentes na prática de clínica, o choque. Nesta revisão será feita uma breve referência ao choque no geral, com maior destaque para o choque distributivo, em que alterações da resistência vascular periférica vão promover uma redução da perfusão em alguns leitos vasculares, apesar da existência de um volume intravascular normal. Será também abordada a abordagem terapêutica e a monitorização corretas de modo a que se consiga recuperar o paciente, evitando que entre em síndrome de falência multiorgânica, MODS, uma consequência frequente de síndromes de choque mais graves, e que constitui um facto de prognóstico negativo para o paciente; ### ABSTRACT The following report has the goal of portraying the activities performed as well as cases followed during the internship in clinic and surgery of small animal, which took place at Hospital Veterinário do Porto. There will also be a reference review subordinated to one of the most common emergencies, the shock syndrome. In this review there will be a general reference to the shock syndrome, with emphasis to the distributive shock. This tipe of shock is characterized by an incorrect control over the peripheral vascular resistance resulting in an incorrect perfusion of soma vascular beds, in spite of the existence of a correct intravascular volume. It will also cover an approach of the correct therapeutic and monitorization of the patient in order to treat him, and to prevent the multi organic dysfunction syndrome, a very common consequence of severe shock syndromes, and a negative prognostic factor for the patien

Caracterização de propriedades termofísicas de misturas de óleos lubrificantes e fluídos refrigerantes naturais

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaA eliminação do uso dos refrigerantes halogenados, em função dos prejuízos que causam à camada de ozônio e de sua contribuição para o aquecimento global, deu início a uma nova era na refrigeração, na qual o desempenho ambiental dos fluidos refrigerantes passou a ter importância fundamental

Estudio de la cicatrización por segunda intención en la piel de quelonios. Efecto de la insulina tópica como promotor de la cicatrización

Las heridas de la piel son un motivo frecuente de consulta en los reptiles mantenidos en cautividad. Como en el resto de reptiles, las tortugas están predispuestas a sufrir heridas por causas muy diversas como traumatismos, mordeduras, condiciones inadecuadas en los terrarios, etc. Especialmente en tortugas acuáticas o semi-acuáticas estas heridas a menudo curan de manera lenta, insidiosa y se hacen crónicas. Sorprendentemente, la cicatrización de las heridas cutáneas en reptiles ha sido muy poco estudiada, especialmente en quelonios donde los estudios previos solo han descrito la estructura de la epidermis y las heridas del caparazón. Esta falta de información dificulta la evaluación de nuevas terapias para la curación de heridas en la piel blanda de tortugas y reptiles en general. Las tortugas acuáticas, por las particularidades de su metabolismo y hábitat, constituyen un modelo experimental atractivo para el estudio de promotores de la cicatrización. Nuestra hipótesis de trabajo parte de la idea que la cicatrización en la piel de tortugas mantenidas en su entorno natural, con variaciones diarias de temperatura y libre acceso al agua, puede presentar diferencias relevantes respecto a lo descrito hasta ahora en mamíferos y otros reptiles y que la aplicación tópica de factores de crecimiento como la insulina puede mejorar la respuesta inflamatoria y la curación del tejido dañado

Vivências e concepções de vida de jovens vítimas de abuso sexual

O presente trabalho aborda a problemática e necessidade da atenção psicológica a crianças e adolescentes vítimas de abuso sexual, tendo a Psicomotricidade Relacional como abordagem prática e influente na ajuda de adolescentes vítimas de abuso, com a intenção de reconstruir os vínculos afetivos de crianças e adolescentes em decorrência de abusos sexuais. O objetivo geral foi conhecer e compreender diversos aspectos da conceptualização e vivência de crianças e adolescentes vítimas de abuso sexual, o que pode contribuir para delinear o percurso de uma intervenção em psicomotricidade relacional. Trata-se de uma pesquisa exploratória e descritiva, fundamentada teoricamente em autores que falam deste tema e de aspectos psicológicos e sociais, com ênfase na psicomotricidade relacional (Allender 1999; Andrade, 1998; Kornifield 2000). Os participantes foram 17 crianças e adolescentes, entre 12 e 16 anos de idade, que sofreram abusos sexuais e que estão sendo atendidos por psicólogos e assistentes, com a intenção de resgatar a sua autoestima e prevenir futuros envolvimentos em comportamentos de risco. A recolha de dados realizou-se através de análise documental dos relatórios dos jovens e de entrevistas semidirectivas que foram gravadas e transcritas na íntegra. Os dados foram analisados qualitativa (análise de conteúdo) e quantitativamente (frequências e percentagens). Neste estudo, constatou-se que os abusos sexuais têm o padrasto e o próprio pai como os principais autores. Concluiu-se que a maior incidência de abusos sexuais contra as crianças ocorre no seio da própria família, muitas vezes de forma silenciosa e frequentemente ocultada pela própria vítima e pela família por vergonha ou pelo medo de represálias por parte do abusador. A pesquisa mostrou que os adolescentes estão conscientes de que passaram por mudanças em seu comportamento, em decorrência dos acontecimentos sofridos em relação aos abusos sexuais, nomeadamente através do afastamento da família e crescimento e amadurecimento prematuros; ABSTRACT: This work shows the importance and need for psychological care for children and adolescents victims of sexual abuse since the Relational Psychomotricity as a new way by which one can walk, with the intention to rebuild the bonds of affection in children and adolescents of both sexes, who feel traumatized as a result of sexual abuse. The research objective was to demonstrate the effectiveness of intervention for Relational Psychomotricity ressiginificação of emotional bonds with their male and female universes. The study resulted from an exploratory and descriptive, theoretically grounded in authors who speak of this subject, psychological and social aspects, with emphasis on relational psychomotor, among which we mention Allender (1999), Andrade (1998), Kornifield (2000) and others, and in a field research with children and adolescents who have suffered sexual abuse and being treated by psychologists and social workers, with the intention of recovering their self-esteem and prevent future involvement in prostitution, drug addiction and other attitudes, personality deforming the human being. In this study, we found that sexual abuse have a stepfather and his father as the main authors. It was concluded that the higher incidence of sexual abuse against children occurs within the family itself, often quietly, without being able to take any initiative, because of concealment by the victim himself and family, who is forced to not reveal the sad events that take place within four walls of shame or fear of reprisals by the abuser

The voice that educate rescue identities: playful interventions with a board game in the teacher's vocal health care: A voz que educa resgata identidades: intervenções lúdicas através do jogo de trilha na saúde vocal do professor

A teacher is susceptible to vocal disorders. Aims: To develop an activity based on an informative playful approach to teachers’ vocal health. Method: Literature review study and development of a health communication strategy from a playful approach. Results: A board game was developed, namely Teachers’ vocal health quest, containing information about vocal health. Discussion: There are many factors that compromise the health of a teacher's vocals, ranging from unhealthy habits to work organizational factors. Conclusion: The ludic can be used as a tool to take care of teachers’ vocal health

Qualidade na Construção Civil: PBQP-H - Análise do Programa Brasileiro de Qualidade e Produtividade do Habitat

A qualidade tem desempenhado um papel muito importante nas empresas em geral, incluindo as do ramo de construção civil, devido às exigências do cliente com os processos de construção em todas as suas fases, incluindo a etapa após a entrega das obras, no momento em que o produto realmente é utilizado. Face à competitividade existente hoje no segmento da construção civil, as empresas procuram investir em programas de qualidade e uso de novas tecnologias, visando benefícios como a redução de custos, ganho de tempo, maior produtividade, além de estarem prestando um melhor serviço à população. O PBQP-H (Programa Brasileiro da Qualidade e Produtividade do Habitat) é um instrumento do governo federal que tem como meta organizar o setor da construção civil em torno da melhoria da qualidade do habitat e da modernização produtiva, através da qualificação de construtoras, mão de obra, fornecedores de materiais e serviços, entre outros. O presente artigo procura salientar a importância e as vantagens para as empresas do setor da construção civil se adequarem a um sistema de qualidade, mais especificamente ao PBQP-H

O perfil dos docentes não concursados na rede estadual de ensino de São Paulo

The working conditions of teachers have been object of several debates and studies in Brazil. More recently, issues regarding their working contract situation have acquired prominence, since many of those who work in public schools in Brazil did not enter the career through a public contest, thus having different employment relationships with the State. Considering the presence of several teachers with a temporary contract in São Paulo State Public Education System, this study aimed to compare their profile with different working contract conditions in this network. For that, it was used the School Census microdata from 2011 to 2013, a databank developed by the Anísio Teixeira National Institute of Educational Studies and Research (Inep), an autarchy linked to the Ministry of Education. In general, it was found that the significant differences between public/tenured and temporary teachers are largely related with the age group and, with less intensity, with their race/skin color. In contrast, it was found that the public/tenured and the temporary teachers have a similar profile concerning the other variables: gender, schooling and type of Higher Education Institution.As condições de trabalho dos professores vêm sendo objeto de diversos debates e estudos no Brasil. Mais recentemente, ganharam notoriedade as questões relativas à situação contratual desses professores, visto que muitos daqueles que atuam nas redes públicas pelo Brasil não ingressaram na carreira pela via do concurso público, tendo, assim, diferentes vínculos empregatícios com o Estado. Ao constatar a presença de muitos docentes ativos com contrato temporário na Rede de Estadual de Ensino de São Paulo, esse estudo teve como objetivo comparar o perfil dos docentes com condições contratuais diferentes nesta rede. Para tanto, utilizou-se como fonte os Microdados do Censo Escolar de 2011 a 2013, cujo banco foi elaborado pelo Instituto Nacional de Estudos e Pesquisas Educacionais Anísio Teixeira (Inep), autarquia vinculada ao Ministério da Educação. Em linhas gerais, constatou-se que as diferenças significativas entre docentes efetivos/estáveis e temporários se dão em grande parte na faixa etária e, com menos intensidade, na raça/cor dos docentes. Em contraste, tem-se que os professores efetivos/estáveis e temporários possuem um perfil parecido nas outras variáveis que observamos: gênero, escolaridade e tipo de Instituição de Ensino Superior

Qualidade de vida dos vendedores ambulantes do Município Pontal Do Paraná / Quality of life of street vendors in the city of Pontal Do Paraná

O presente estudo consiste em uma análise exploratória sobre a qualidade de vida dos vendedores ambulantes do município de Pontal do Paraná vinculados a Associação dos Vendedores Ambulantes do Município de Pontal do Paraná - AVEPAR. Com o intuito de estimar a qualidade de vida dos ambulantes, a ferramenta utilizada foi um questionário estruturado onde foram obtidas 128 amostras em diversas praias do Município de Pontal do Paraná. Tendo em vista, a subjetividade e os valores que abrangem a qualidade de vida, fez-se necessário a utilização de seis indicadores: saneamento, lixo orgânico, lazer, locomoção, serviços e habitação, com o intuito de identificar as condições de saneamento, destinação do lixo, atividades de lazer, disponibilidade de veículos de locomoção, acesso a serviços de saúde e educação, além de informações sobre dimensões e qualidades das habitações dos vendedores ambulantes do Município de Pontal do Paraná. São notórias as mudanças em relação à qualidade de vida de cada região, para tal, a pesquisa exploratória delimitou-se a abranger os associados da Associação dos Vendedores Ambulantes do Município de Pontal do Paraná, instituto sem fins lucrativos que busca a contribuição na criação de políticas públicas com o objetivo de contribuir para a qualidade de vida dos vendedores ambulantes. 

Análise espacial das internações evitáveis por tuberculose em Ribeirão Preto, SP (2006-2012)

OBJECTIVE To describe the spatial distribution of avoidable hospitalizations due to tuberculosis in the municipality of Ribeirao Preto, SP, Brazil, and to identify spatial and space-time clusters for the risk of occurrence of these events. METHODS This is a descriptive, ecological study that considered the hospitalizations records of the Hospital Information System of residents of Ribeirao Preto, SP, Southeastern Brazil, from 2006 to 2012. Only the cases with recorded addresses were considered for the spatial analyses, and they were also geocoded. We resorted to Kernel density estimation to identify the densest areas, local empirical Bayes rate as the method for smoothing the incidence rates of hospital admissions, and scan statistic for identifying clusters of risk. Softwares ArcGis 10.2, TerraView 4.2.2, and SaTScanTM were used in the analysis. RESULTS We identified 169 hospitalizations due to tuberculosis. Most were of men (n = 134; 79.2%), averagely aged 48 years (SD = 16.2). The predominant clinical form was the pulmonary one, which was confirmed through a microscopic examination of expectorated sputum (n = 66; 39.0%). We geocoded 159 cases (94.0%). We observed a non-random spatial distribution of avoidable hospitalizations due to tuberculosis concentrated in the northern and western regions of the municipality. Through the scan statistic, three spatial clusters for risk of hospitalizations due to tuberculosis were identified, one of them in the northern region of the municipality (relative risk [RR] = 3.4; 95%CI 2.7–4,4); the second in the central region, where there is a prison unit (RR = 28.6; 95%CI 22.4–36.6); and the last one in the southern region, and area of protection for hospitalizations (RR = 0.2; 95%CI 0.2–0.3). We did not identify any space-time clusters. CONCLUSIONS The investigation showed priority areas for the control and surveillance of tuberculosis, as well as the profile of the affected population, which shows important aspects to be considered in terms of management and organization of health care services targeting effectiveness in primary health care.OBJETIVO Descrever a distribuição espacial dos casos de internações evitáveis por tuberculose no município de Ribeirão Preto, SP, e identificar aglomerados espaciais e espaço-temporais de risco para a ocorrência desses eventos. MÉTODOS Estudo descritivo e ecológico que considerou os registros de internações no Sistema de Informação Hospitalar dos residentes de Ribeirão Preto, SP, no período de 2006 a 2012. Para as análises espaciais foram considerados somente os casos com endereços registrados, sendo os mesmos geocodificados. Recorreu-se à estatística de densidade Kernel para identificar as áreas de maior densidade, taxa bayesiana empírica local como método de suavização das taxas de incidência de internações e estatística de varredura para identificação de aglomerados de risco. Para as análises foram utilizados os softwares ArcGis 10.2, TerraView 4.2.2 e SaTScanTM. RESULTADOS Foram identificadas 169 internações por tuberculose. A maioria das internações ocorreu com pessoas do sexo masculino (n = 134; 79,2%) com idade mediana de 48 anos (DP = 16,2). A forma clínica predominante foi a pulmonar, com confirmação por exame microscópico da expectoração (n = 66; 39,0%). Foram geocodificados 159 (94,0%) casos. Observou-se distribuição espacial não aleatória de internações evitáveis por tuberculose, concentradas nas regiões norte e oeste do município. Por meio da estatística de varredura, identificaram-se três aglomerados espaciais de risco para internações por tuberculose, um na região norte do município (risco relativo [RR] = 3,4; IC95% 2,7–4,4); o segundo, na região central, onde há uma unidade prisional (RR = 28,6; IC95% 22,4–36,6); e o último, na região sul, área de proteção para as internações (RR = 0,2; IC95% 0,2–0,3). Não foram identificados aglomerados espaço-temporais. CONCLUSÕES A investigação mostrou áreas prioritárias para o controle e vigilância da tuberculose e um perfil de população atingida, evidenciando aspectos importantes a serem considerados em termos de gestão e organização dos serviços de saúde com vistas à efetividade da Atenção Primária à Saúde