Neuro-Sliding Control for Underwater ROV’s Subject to Unknown Disturbances

Proposed in this paper is a model-free and chattering-free second order sliding mode control(2nd-SMC) in combination with a backpropagation neural network (BP-NN) control scheme for underwater vehicles to deal with external disturbances (i.e., ocean currents) and parameter variations caused, for instance, by the continuous interchange of tools. The compound controller, here called the neuro-sliding control (NSC), takes advantage of the 2nd-SMC robustness and fast response to drive the position tracking error to zero. Simultaneously, the BP-NN contributes with its capability to estimate and to compensate online the hydrodynamic variations of the vehicle. When a change in the vehicle’s hydrodynamics occurs, the 2nd-SMC may no longer be able to compensate for the variations since its feedback gains are tuned for a di erent condition; thus, in order to preserve the desired performance, it is necessary to re-tune the feedback gains, which a cumbersome and time consuming task. To solve this, a viable choice is to implement a BP-NN control scheme along with the 2nd-SMC that adds or removes energy from the system according to the current condition it is in, in order to keep, or even improve, its performance. The e ectiveness of the proposed compound controller was supported by experiments carried out on a mini-ROV

Ciudadanía ambiental : guía educación en ecoeficiencia

Educación en Ecoeficiencia contiene un conjunto de sugerencias que tiene por finalidad promover o fortalecer el desarrollo de acciones de educación ambiental en la educación básica, como aporte a una educación de calidad y al desarrollo sostenible nacional. La guía consta de tres capítulos. En el primero, se presenta el contexto socio-ambiental del país y las consideraciones de orden conceptual que se encuentran en la Guía para la Aplicación del Enfoque Ambiental en Instituciones Educativas y en la Guía de Ecoeficiencia para Instituciones del Sector Público. En el segundo capítulo, se presenta un conjunto de sugerencias que definen los pasos para implementar la educación en ecoeficiencia en instituciones de educación básica. Y en el tercer capítulo, se presenta un conjunto de sugerencias para desarrollar temas específicos de educación en ecoeficiencia

re-habitar El Carmen : Un proyecto sobre patrimonio contemporáneo

El proyecto _re-HABITAR suponía para el propio proceder de la institución un avance más allá del reconocimiento, registro, inventario o protección patrimonial de la arquitectura del siglo XX y del Movimiento Moderno para posicionarse en la acción preventiva y conservativa de ese legado contemporáneo. Para ello, la praxis patrimonial se aferraba a un modelo: el de la vivienda social en España en la segunda mitad del siglo XX; a un caso concreto: el de la barriada de Nuestra Señora del Carmen (Recasens Méndez-Queipo de Llano, 1958); y a un requisito fundamental: analizar un objeto vivo y en uso, aún con la presencia de quienes lo vivieron y usaron desde su origen

XXV Curso Monográfico de Psiquiatría Infantil y la Adolescencia: Tópicos de Psicofarmacología Infantil - 2023

El XXV Curso Monográfico de Psiquiatría Infantil y de la Adolescencia, titulado "Tópicos de Psicofarmacología Infantil," fue un evento destacado en el campo de la salud mental infantil y adolescente. Durante tres días en septiembre de 2023, expertos líderes en la materia se reunieron para explorar a fondo la psicofarmacología en este grupo de edad. El evento, dedicado a la memoria del Dr. Francisco Javier Valencia Granados, comenzó con una ceremonia de inauguración en la que participaron autoridades institucionales. Luego, se sucedieron conferencias magistrales que abordaron una amplia variedad de temas cruciales. Estos incluyeron aspectos fundamentales como la neurobioquímica farmacológica y una introducción a la psicofarmacología. El programa se adentró en cuestiones específicas, como el uso de antipsicóticos en paidopsiquiatría, el abordaje de trastornos del aprendizaje, el tratamiento del suicidio desde una perspectiva psicofarmacológica, y la gestión farmacológica del insomnio en niños. Se exploraron temas especializados, como el tratamiento de la esquizofrenia en pacientes infantiles. El segundo día se centró en trastornos emocionales en niños y adolescentes, destacando el tratamiento del trastorno depresivo, los trastornos ansiosos y el espectro autista. Se presentaron enfoques vanguardistas, como el uso de psicodélicos en adolescentes y las novedades en psicofarmacología, como el dextrometorfano y el bupropión. También se discutió el manejo de la epilepsia y la adicción a los videojuegos. El tercer día se enfocó en el tratamiento farmacológico de trastornos pediátricos específicos, como el trastorno bipolar, el déficit de atención e hiperactividad, la enuresis y encopresis, parasomnias, y el abordaje neuropsiquiátrico en pacientes pediátricos con VIH. Se exploraron también trastornos de la conducta alimentaria y la disforia de género. El evento culminó con una reflexión sobre la salud mental en niños y un emotivo tributo al Dr. Francisco Javier

Mortality from gastrointestinal congenital anomalies at 264 hospitals in 74 low-income, middle-income, and high-income countries: a multicentre, international, prospective cohort study

Summary Background Congenital anomalies are the fifth leading cause of mortality in children younger than 5 years globally. Many gastrointestinal congenital anomalies are fatal without timely access to neonatal surgical care, but few studies have been done on these conditions in low-income and middle-income countries (LMICs). We compared outcomes of the seven most common gastrointestinal congenital anomalies in low-income, middle-income, and high-income countries globally, and identified factors associated with mortality. Methods We did a multicentre, international prospective cohort study of patients younger than 16 years, presenting to hospital for the first time with oesophageal atresia, congenital diaphragmatic hernia, intestinal atresia, gastroschisis, exomphalos, anorectal malformation, and Hirschsprung’s disease. Recruitment was of consecutive patients for a minimum of 1 month between October, 2018, and April, 2019. We collected data on patient demographics, clinical status, interventions, and outcomes using the REDCap platform. Patients were followed up for 30 days after primary intervention, or 30 days after admission if they did not receive an intervention. The primary outcome was all-cause, in-hospital mortality for all conditions combined and each condition individually, stratified by country income status. We did a complete case analysis. Findings We included 3849 patients with 3975 study conditions (560 with oesophageal atresia, 448 with congenital diaphragmatic hernia, 681 with intestinal atresia, 453 with gastroschisis, 325 with exomphalos, 991 with anorectal malformation, and 517 with Hirschsprung’s disease) from 264 hospitals (89 in high-income countries, 166 in middleincome countries, and nine in low-income countries) in 74 countries. Of the 3849 patients, 2231 (58·0%) were male. Median gestational age at birth was 38 weeks (IQR 36–39) and median bodyweight at presentation was 2·8 kg (2·3–3·3). Mortality among all patients was 37 (39·8%) of 93 in low-income countries, 583 (20·4%) of 2860 in middle-income countries, and 50 (5·6%) of 896 in high-income countries (p<0·0001 between all country income groups). Gastroschisis had the greatest difference in mortality between country income strata (nine [90·0%] of ten in lowincome countries, 97 [31·9%] of 304 in middle-income countries, and two [1·4%] of 139 in high-income countries; p≤0·0001 between all country income groups). Factors significantly associated with higher mortality for all patients combined included country income status (low-income vs high-income countries, risk ratio 2·78 [95% CI 1·88–4·11], p<0·0001; middle-income vs high-income countries, 2·11 [1·59–2·79], p<0·0001), sepsis at presentation (1·20 [1·04–1·40], p=0·016), higher American Society of Anesthesiologists (ASA) score at primary intervention (ASA 4–5 vs ASA 1–2, 1·82 [1·40–2·35], p<0·0001; ASA 3 vs ASA 1–2, 1·58, [1·30–1·92], p<0·0001]), surgical safety checklist not used (1·39 [1·02–1·90], p=0·035), and ventilation or parenteral nutrition unavailable when needed (ventilation 1·96, [1·41–2·71], p=0·0001; parenteral nutrition 1·35, [1·05–1·74], p=0·018). Administration of parenteral nutrition (0·61, [0·47–0·79], p=0·0002) and use of a peripherally inserted central catheter (0·65 [0·50–0·86], p=0·0024) or percutaneous central line (0·69 [0·48–1·00], p=0·049) were associated with lower mortality. Interpretation Unacceptable differences in mortality exist for gastrointestinal congenital anomalies between lowincome, middle-income, and high-income countries. Improving access to quality neonatal surgical care in LMICs will be vital to achieve Sustainable Development Goal 3.2 of ending preventable deaths in neonates and children younger than 5 years by 2030

Neuro-Sliding Control for Underwater ROV’s Subject to Unknown Disturbances

Proposed in this paper is a model-free and chattering-free second order sliding mode control (2nd-SMC) in combination with a backpropagation neural network (BP-NN) control scheme for underwater vehicles to deal with external disturbances (i.e., ocean currents) and parameter variations caused, for instance, by the continuous interchange of tools. The compound controller, here called the neuro-sliding control (NSC), takes advantage of the 2nd-SMC robustness and fast response to drive the position tracking error to zero. Simultaneously, the BP-NN contributes with its capability to estimate and to compensate online the hydrodynamic variations of the vehicle. When a change in the vehicle&rsquo;s hydrodynamics occurs, the 2nd-SMC may no longer be able to compensate for the variations since its feedback gains are tuned for a different condition; thus, in order to preserve the desired performance, it is necessary to re-tune the feedback gains, which a cumbersome and time consuming task. To solve this, a viable choice is to implement a BP-NN control scheme along with the 2nd-SMC that adds or removes energy from the system according to the current condition it is in, in order to keep, or even improve, its performance. The effectiveness of the proposed compound controller was supported by experiments carried out on a mini-ROV

Modelling, Design and Robust Control of a Remotely Operated Underwater Vehicle

Underwater remotely operated vehicles (ROVs) play an important role in a number of shallow and deep-water missions for marine science, oil and gas extraction, exploration and salvage. In these applications, the motions of the ROV are guided either by a human pilot on a surface support vessel through an umbilical cord providing power and telemetry, or by an automatic pilot. In the case of automatic control, ROV state feedback is provided by acoustic and inertial sensors and this state information, along with a controller strategy, is used to perform several tasks such as station-keeping and auto-immersion/heading among others. In this paper, the modelling design and control of the Kaxan ROV is presented: i) The complete six degrees of freedom, non linear hydrodynamic model with its parameters, ii) the Kaxan hardware/software architecture, iii) numerical simulations in Matlab/Simulink platform of a model-free second order sliding mode control along with ocean currents as disturbances and thruster dynamics, iv) a virtual environment to visualize the motion of the Kaxan ROV and v) experimental results of a one degree of freedom underwater system

Diseño y elaboración de un portal virtual interactivo de técnicas de laboratorio y técnicas quirúrgicas experimentales del departamento de cirugía

Memoria ID-111. Ayudas de la Universidad de Salamanca para la innovación docente, curso 2010-2011.La formación práctica es fundamental en la enseñanza de la Odontología ya que se emplean técnicas psicomotrices con carácter asistencial. El alumno tiene que desarrollar unas habilidades manuales y psicomotrices que no posee y debe de ensayar en prácticas simuladas sobre fantomas antes de las prácticas con pacientes. En general, la práctica complementa los conocimientos teóricos y estimula la búsqueda de nuevos conocimientos de aplicación práctica. Así se creo un portal que pudiera auxiliar los alumnos con conocimientos teóricos-prácticos de deontologí

Ciudadanía ambiental : guía educación en ecoeficiencia

Educación en Ecoeficiencia contiene un conjunto de sugerencias que tiene por finalidad promover o fortalecer el desarrollo de acciones de educación ambiental en la educación básica, como aporte a una educación de calidad y al desarrollo sostenible nacional. La guía consta de tres capítulos. En el primero, se presenta el contexto socio-ambiental del país y las consideraciones de orden conceptual que se encuentran en la Guía para la Aplicación del Enfoque Ambiental en Instituciones Educativas y en la Guía de Ecoeficiencia para Instituciones del Sector Público. En el segundo capítulo, se presenta un conjunto de sugerencias que definen los pasos para implementar la educación en ecoeficiencia en instituciones de educación básica. Y en el tercer capítulo, se presenta un conjunto de sugerencias para desarrollar temas específicos de educación en ecoeficiencia