A precise, General, Non-Invasive and Automatic Speed Estimation Method for MCSA Steady-State Diagnosis and Efficiency Estimation of Induction Motors in the 4.0 Industry

Tesis por compendio[ES] Hay dos aspectos cruciales a la hora de operar motores de inducción en la industria: la estimación de su eficiencia (para minimizar el consumo de energía) y su diagnóstico (para evitar paradas intempestivas y reducir los costes de mantenimiento). Para estimar la eficiencia del motor es necesario medir tensiones y corrientes. Por ello, resulta conveniente y muy útil utilizar la misma corriente para diagnosticar también el motor (Motor Current Signature Analysis: MCSA). En este sentido, la técnica MCSA más adecuada es aquella basada en la localización de armónicos de fallo en el espectro de la corriente de línea del estator en régimen permanente, pues esta es la condición de funcionamiento de la mayoría de los motores de inducción de la industria. Por otro lado, dado que la frecuencia de estos armónicos depende de la velocidad, resulta imprescindible conocer esta magnitud con precisión, ya que esto permite localizar correctamente los armónicos de fallo, y, por tanto, reducir las posibilidades de falsos positivos/negativos. A su vez, una medida precisa de la velocidad también permite calcular con precisión la potencia mecánica, lo que se traduce en una estimación más exacta del rendimiento. Por último, para adaptarse a las necesidades de la Industria 4.0, en la que se monitoriza continuamente un gran número de motores, la velocidad también debe ser obtenida de manera no invasiva, automática y para cualquier motor de inducción. A este respecto, dado que la medición precisa de la velocidad a través de un encóder es invasiva y costosa, las técnicas de estimación de velocidad sin sensores (SSE en inglés) se convierten en la mejor opción. En la primera parte de esta tesis se realiza un análisis exhaustivo de las familias de técnicas SSE presentes en la literatura técnica. Como se demuestra en ella, aquellos métodos basados en armónicos de ranura (RSHs en inglés) y en armónicos laterales de frecuencia rotacional (RFSHs) son potencialmente los únicos que pueden satisfacer todos los requisitos mencionados anteriormente. Sin embargo, como también se demuestra en esta parte, y hasta esta tesis, siempre había existido un compromiso entre la precisión (característica de los RSHs) y la aplicabilidad general del método (característica de los RFSHs). En la segunda parte, y núcleo de esta tesis, se presenta una metodología que acaba con este compromiso, proporcionando así el primer método de estimación de velocidad preciso, general, no invasivo y automático para el diagnóstico en estado estacionario MCSA y la estimación de la eficiencia de motores de inducción que operan en un contexto de Industria 4.0. Esto se consigue desarrollando una novedosa técnica basada en RSHs que, por primera vez en la literatura técnica, elimina la necesidad de conocer/estimar el número de ranuras del rotor, lo que había impedido hasta la fecha que estos métodos fueran de aplicación general. Esta técnica proporciona además un procedimiento fiable y automático para localizar la familia de RSHs en el espectro de la corriente de línea de un motor de inducción. De igual forma y sin la ayuda de un experto, la técnica es capaz de determinar los parámetros necesarios para estimar la velocidad a partir de los RSHs, utilizando medidas tomadas en régimen estacionario. La metodología es validada utilizando motores con diferentes características y tipos de alimentaciones, empleando para ello simulaciones, pruebas de laboratorio y 105 motores industriales. Además, se muestra un caso de aplicación industrial en el que el algoritmo desarrollado se implementa en un sistema de monitorización continua mediante MCSA, lo que acaba conduciendo al descubrimiento de un nuevo fallo en motores sumergibles de pozo profundo: el desgaste de los anillos de cortocircuito. Por último, se presenta una segunda aplicación directa para este tipo de motores derivada del procedimiento de detección de RSHs: el uso de estos armónicos para diagnosticar, en fase temprana, cortocircuitos entre espiras.[CA] Hi ha dos aspectes crucials a l'hora d'operar motors d'inducció en la indústria: l'estimació de la seua eficiència (per a minimitzar el consum d'energia) i el seu diagnòstic (per a evitar parades intempestives i reduir els costos de manteniment). Per a estimar l'eficiència del motor és necessari mesurar tensions i corrents. Per això, resulta convenient i molt útil utilitzar el mateix corrent per a diagnosticar també el motor (Motor Current Signature Analysis: MCSA). En aquest sentit, la tècnica MCSA més adequada és aquella basada en la localització d'harmònics de fallada en l'espectre del corrent de línia de l'estator en règim permanent, ja que aquesta és la condició de funcionament de la majoria dels motors d'inducció de la indústria. D'altra banda, atés que la freqüència d'aquests harmònics depén de la velocitat, resulta imprescindible conéixer aquesta magnitud amb precisió, ja que això permet localitzar correctament els harmònics de fallada i, per tant, reduir les possibilitats de falsos positius/negatius. Al seu torn, una mesura precisa de la velocitat també permet calcular amb precisió la potència mecànica, la qual cosa es tradueix en una estimació més exacta del rendiment. Finalment, per a adaptar-se a les necessitats de la Indústria 4.0, en la qual es monitora contínuament un gran nombre de motors, la velocitat també ha de ser obtinguda de manera no invasiva, automàtica i per a qualsevol motor d'inducció. En aquest sentit, atès que el mesurament precís de la velocitat a través d'un encóder és invasiva i costosa, les tècniques d'estimació de velocitat sense sensors (SSE en anglés) es converteixen en la millor opció. En la primera part d'aquesta tesi es realitza una anàlisi exhaustiva de totes les famílies de tècniques SSE presents en la literatura tècnica. Com es demostra en ella, aquells mètodes basats en harmònics de ranura (RSHs en anglès) i harmònics laterals de freqüència rotacional (RFSHs en anglés) són els més prometedors, ja que son potencialment els únics que poden satisfer tots els requisits esmentats anteriorment. No obstant això, com també es demostra en aquesta part, i fins a aquesta tesi, sempre havia existit un compromís entre la precisió (característica dels RSHs) i l'aplicabilitat general del mètode (característica dels RFSHs). En la segona part, i nucli d'aquesta tesi, es presenta una metodologia que acaba amb aquest compromís, proporcionant així el primer mètode d'estimació de velocitat precís, general, no invasiu i automàtic per al diagnòstic en estat estacionari MCSA i l'estimació de l'eficiència de motors d'inducció que operen en un context d'Indústria 4.0. Això s'aconsegueix desenvolupant una nova tècnica basada en RSHs que, per primera vegada en la literatura tècnica, elimina la necessitat de conéixer/estimar el nombre de ranures del rotor, cosa que havia impedit fins avui que aquests mètodes foren d'aplicació general. Aquesta tècnica proporciona a més un procediment fiable i automàtic per a localitzar la família de RSHs en l'espectre del corrent de línia d'un motor d'inducció. De la mateixa forma i sense l'ajuda d'un expert, la tècnica és capaç de determinar els paràmetres necessaris per a estimar la velocitat a partir dels RSHs, utilitzant mesures preses en règim estacionari. La metodologia és validada utilitzant motors amb diferents característiques i condicions d'alimentació, emprant per a això simulacions, proves de laboratori i 105 motors industrials. A més, es mostra un cas real d'aplicació industrial en el qual l'algoritme desenvolupat és implementat en un sistema de monitoratge continu mitjançant MCSA, la qual cosa acaba conduint al descobriment d'una nova fallada en motors submergibles de pou profund: el desgast dels anells de curtcircuit. Finalment, es presenta una segona aplicació directa per a aquest tipus de motors derivada del procediment de detecció de RSHs: l'ús d'aquests harmònics per a diagnosticar, en fase primerenca, curtcircuits entre espires.[EN] There are two crucial aspects when operating induction motors in industry: efficiency estimation (to minimize energy consumption) and diagnosis (to avoid untimely outages and reduce maintenance costs). To estimate the motor's efficiency, it is necessary to measure voltages and currents. Hence, it is convenient and very useful using the same current to also diagnose the motor (Motor Current Signature Analysis: MCSA). In this regard, the most suitable MCSA technique is that based on locating fault harmonics in the spectrum of the stator line current under steady-state, as this is the operating condition of most induction motors in industry. Since the frequency of these harmonics depends on the speed, it becomes essential to be able to know this magnitude with precision, as this makes it possible to correctly locate the fault harmonics, and therefore, reduce the chances of false positives/negatives. In turn, an accurate speed information also allows to calculate the mechanical power with precision, which results in a more accurate estimation of the motor performance. Finally, to adapt to the needs of 4.0 Industry, where large numbers of motors are continuously monitored, the speed must not only be obtained very accurately, but also non-invasively, automatically (without the need for an expert) and for any induction motor. In this regard, since precise speed measurement through a shaft sensor is invasive and expensive, Sensorless Speed Estimation (SSE) techniques become the best option. The first part of this thesis conducts a thorough analysis of all the families of SSE techniques present in the technical literature. As demonstrated therein, those techniques based on Slotting and Rotational Frequency Sideband Harmonics are the most promising, as they can potentially meet all the aforementioned requirements. However, as also proved in this part, and up to this thesis, there had always been a trade-off between accuracy, characteristic of Rotor Slot Harmonics (RSHs), and general applicability, characteristic of Rotational Frequency Sideband Harmonics (RFSHs). The second part, and core of this thesis, presents a methodology that ends with this trade-off between accuracy and general applicability, thus providing the first precise, general, noninvasive and automatic speed estimation method for MCSA steady-state diagnosis and efficiency estimation of induction motors that operate in a 4.0 Industry context. This is achieved by developing a novel RSH-based technique that, for the first time in technical literature, eliminates the need to know/estimate the number of rotor slots, which had so far prevented these techniques to be generally applicable. This technique also provides a reliable and automatic procedure to, from among the high number of significant harmonics present in the spectrum of the line current of an induction motor, locate the RSHs family. Also automatically and without the help of an expert, the technique is able to determine the parameters needed to estimate speed from RSHs, using only measurements taken during the motor normal operation at steady-state. The methodology is validated using motors with different characteristics and supply conditions, by simulations, lab tests and with 105 industrial motors. Furthermore, a real industrial case of application is shown as well, where the speed estimation algorithm is implemented in a continuous motor condition monitoring system via MCSA, which eventually leads to the discovery of a new fault in deep-well submersible motors: the wear of end-rings. Finally, a second direct application derived from the reliable and automatic procedure to detect RSHs is presented: the use of these harmonics to diagnose early-stage inter-turn faults in induction motors of deep-well submersible pumps.Bonet Jara, J. (2023). A precise, General, Non-Invasive and Automatic Speed Estimation Method for MCSA Steady-State Diagnosis and Efficiency Estimation of Induction Motors in the 4.0 Industry [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/194269Compendi

Complications associated with the implantable central venous catheter placement for chemotherapy, performed in the hemodynamics room from the Central Military Hospital

Describir las complicaciones y explorar las posibles variables que esten relacionadas con la colocación de catéter central implantable para quimioterapia realizadas en sala de hemodinamia del Hospital Militar Central en el período comprendido entre los años 2010 y 2015. Metodología: Se plantea como un estudio observacional descriptivo restrospectivo de corte transversal basado en la revisión manual del registro de los pacientes ingresados al Hospital Militar Central a quienes se les realizó colocación de cateter implantable para quimioterapia por parte del servicio de cirugía vascular y angiología, obteniendo datos sociodemograficos de los pacientes y la descripción de las complicaciones agudas y tardías secundarias al procedimiento. Resultados: Durante el periodo de 6 años, se obtuvo una muestra de 130 pacientes, 68 eran mujeres (52,3%) y 62 hombres (47,7%), con una media de edad de los pacientes de 54,02 años (DS 16,92) y una media de peso de 61,38 kgs (DS 9,14). El diagnóstico oncológico más frecuente fué C189- Cáncer de colon 35 (26,9%). La prevalencia de complicaciones secundarias a la colocación de catéter implantable para quimioterapia fue del 8,5% (11 pacientes) distribuidas de la siguiente manera: Infección del sitio operatorio 4 casos (3,1%), trombosis venosa 4 casos (3,1%), neumotórax 2 casos (1,5%) y embolismo aéreo 1 caso (0,8%). En ninguno de los pacientes a quienes se les realizó el procedimiento quirúrgico se documento sangrado ni muerte como complicación. Se evidenció que 6 casos (54,5% de las complicaciones) se presentaron en pacientes quienes habían recibido al menos un ciclo de quimioterapia antes del procedimiento y la mayoría de las complicaciones se presentaron en pacientes a quienes se les realizó la técnica quirúrgica vía subclavia 9 casos (14,8%). Conclusiones: Al comparar las tasas descritas de complicaciones asociadas a la colocación de catéter implantable para quimioterapia a nivel mundial con respecto a las presentadas en el Hospital Militar Central , se puede considerar que se encuentran dentro del promedio esperado, sin embargo es necesario la creación de un protocolo médico quirúrgico entre el servicio de cirugía vascular y oncología, definiendo la adopción de una técnica quirúrgica estándar y estrategias que disminuyan la tasa complicaciones al nivel de los centros médicos de referencia en el mundo , a fin de obtener resultados favorables para nuestros pacientes, y de igual manera mantener un control médico estricto con el objetivo de detectar posibles complicaciones tempranas y tardías derivadas del acto quirúrgico para poder resolverlas de forma oportuna y adecuada. Palabras clave: acceso venoso totalmente implantable, quimioterapia, complicaciones.To describe the complications and explore possible variables that are related to the implantable central venous catheter placement for chemotherapy, performed in the hemodynamics room in the Central Military Hospital in the period between 2010 and 2015. Methodology: It is presented as a retrospective observational descriptive cross-sectional study based on manual record review of patients admitted to the Central Military Hospital who underwent placement of implantable catheter for chemotherapy by the vascular surgery and angiology, obtaining sociodemographic patient data and description of secondary acute and late complications to the procedure. Results: During the period of 6 years, a sample of 130 patients was obtained, 68 were women (53.3%) and 62 men (47,7%), with a mean age of patients 54.02 years (SD 16, 92) and an average weight of 61.38 kgs (DS 9.14). The cancer diagnosis of the most frequent was C189- Colon Cancer 35 (26.9%). The prevalence of secondary complications to the placement of implantable catheter for chemotherapy was 8.5% (11 patients) distributed as follows: Surgical site infection 4 patients (3.1%), venous thrombosis 4 patients (3.1 %), pneumothorax 2 cases (1.5%), air embolism 1 case (0.8%). In none of the patients who underwent the surgical procedure were documented as bleeding or death complication. It showed that 6 cases (54.5% of the complications) occurred in patients who had received at least one cycle of chemotherapy before the procedure and most complications in patients who underwent surgical technique subclavian 9 cases (14, 8%). Conclusions: When comparing reported rates of complications associated with the placement of implantable catheter for chemotherapy globally with respect to those presented in the Central Military Hospital, may be considered to be among the expected average, however the creation of necessary a surgical medical protocol between vascular surgery and oncology, defining the adoption of a standard surgical technique and strategies that reduce the complications rate the level of medical referral centers in the world, in order to obtain favorable results for our patients, and likewise maintain strict medical control in order to detect possible early and late complications arising from surgery to resolve them in a timely and appropriate manner. Keywords: totally implantable venous access, chemotherapy, complications

Captura-recaptura: um estudo de simulação para avaliar a performance de estimadores do tipo Lincoln-Petersen

Os modelos de captura-recaptura têm sido amplamente utilizados para estimar a dimensão de populações naturais. A forma mais simples de um estudo de captura-recaptura consiste em tirar, primeiro, uma amostra de indivíduos de dimens ão n1. Estes indivíduos são marcados e identi cados de forma única e devolvidos à área de estudo para que se integrem novamente à população de interesse. Posteriormente, uma amostra aleatória de dimensão n2 é também tirada da população. Na segunda amostra encontramos que n11 dos n2 animais capturados foram previamente marcados. Uma simples relação entre as proporções dos indivíduos marcados na popula ção e os indivíduos marcados na segunda amostra gera um estimador do tamanho da população de interesse. O estimador resultante é conhecido como o estimador de Lincoln-Petersen. Vários modelos probabilísticos associados a este estimador formam as bases para a teoria de amostragem em populações animais conhecida como capturarecaptura. Neste trabalho, apresentam-se e comparam-se as performances de quatro estimadores do tipo de Lincoln-Petersen propostos na literatura

A Precise, General, Non-Invasive and Automatic Speed Estimation Method for MCSA Diagnosis and Efficiency Estimation of Induction Motors

[EN] Efficiency estimation and diagnosis via MCSA require precise knowledge of speed. In an industrial environment, speed must be obtained with a non-invasive, automatic and general method. Recent studies have shown that Sensorless Speed Estimation techniques based on detecting Rotational Frequency Sideband Harmonics (RFSHs) or Rotor Slot Harmonics (RSHs) are best suited to these purposes. RFSHs-based methods are easier to apply as they only depend on the number of poles. RSHs-based are much more accurate due to their wider bandwidth. Yet, their use is not trivial as they require to identify the RSHs family, assign to each RSH its order of the current harmonic (¿) and determine the number of rotor slots (R), a rarely known parameter. This paper ends with this trade-off between accuracy and applicability by proposing a novel RSHs-based technique that, for the first time in technical literature, eliminates the need to estimate the number of rotor slots and provides a reliable and automatic procedure to locate the RSHs family and determine their ¿ indices. Finally, the method is validated under all types of conditions and motor designs, by simulations, lab tests and with 105 industrial motors, highlighting its high accuracy (errors below 0.05 rpm), and applicability.This work was supported by the Universitat Politecnica de Valencia and the Spanish Ministry of Science, Innovation and Universities [FPU19/02698]Bonet-Jara, J.; Pons Llinares, J. (2023). A Precise, General, Non-Invasive and Automatic Speed Estimation Method for MCSA Diagnosis and Efficiency Estimation of Induction Motors. IEEE Transactions on Energy Conversion. 38(2):1257-1267. https://doi.org/10.1109/TEC.2022.32208531257126738

Framework de seguridad de la información basado en los controles de la ISO 27002 para el proceso académico de la UNT

La presente investigación titulada “FRAMEWORK DE SEGURIDAD DE LA INFORMACIÓN BASADO EN LOS CONTROLES DE LA ISO 27002 PARA EL PROCESO ACADÉMICO DE LA UNT”, desarrolla un Framework de seguridad de la información basado en los controles de la ISO 27002 de Gestión de Seguridad de la Información para los procesos académicos de la UNT en su versión piloto - Servicios de Matrícula, Notas y Asignaturas -. El Framework propuesto hace posible la implementación de manera gradual de los controles de seguridad. Esto en el contexto de la Universidad Pública que requiere de mayor flexibilidad en aspectos que atañen a la alta dirección como la formalización de una estructura orgánica responsable de gestionar la Seguridad de la Información. Considerando esto, se decidió implementar el uso del Framework en una versión piloto. En esta primera ejecución se implementó el software de Gestión de Incidentes de Seguridad de la Información, lo cual permitió elevar el nivel de cumplimiento a 72 % del dominio 16: “Gestión de Incidentes en la Seguridad de la Información”. Se cumplió con el objetivo de diseñar y desarrollar un Framework de seguridad de la información basado en los controles de la ISO 27002 de Gestión de Seguridad de la Información para los procesos académicos de la UNT en su versión piloto y se recomienda incorporarlo formalmente a la institución para seguir avanzando en la madurez de la cultura institucional de seguridad de la información. Propiciando la fiabilidad del marco de trabajo, Se desarrolló un prototipo de soporte al Framework de seguridad de la información, el cual consta de 11 historias de usuario y 13 clases que permitirán registrar las fases y actividades del Framework. En la documentación se describen las historias y se diseñaron pantallas que facilitaran el desarrollo de la aplicación.The present research entitled ""FRAMEWORK OF INFORMATION SECURITY BASED ON THE CONTROLS OF ISO 27002 FOR THE ACADEMIC PROCESS OF THE UNT"", development an Information Security Framework based on the controls of the ISO 27002 of Information Security Management for the UNT academic processes in its pilot version – Services of Enrollment, Notes and Subjects –. The proposed Framework makes possible the gradual implementation of security controls. This in the context of the Public University that requires greater flexibility in aspects that concern senior management as the formalization of an organizational structure responsible for managing Information Security. Considering this, it was decided to implement the use of the Framework in a pilot version. In this first execution, the Information Security Incident Management software was implemented, which allowed raising the level of compliance to 72% of domain 16: ""Incident Management in Information Security"". The objective of designing and developing an Information Security Framework based on the controls of ISO 27002 for Information Security Management for the UNT academic processes in its pilot version was complied with and it is recommended to formally incorporate it into the institution to continue advancing in the maturity of the institutional culture of information security. Enabling the reliability of the framework, a prototype was developed to support the Information Security Framework, which consists of 11 user stories and 13 classes that will record the phases and activities of the Framework. In the documentation the stories are described and screens were designed to facilitate the development of the application.Tesi

Estructura interna y diferenciación social urbana: comuna de La Reina

Land value and the role of the private management have been traditionally considered asexplanatory forces of the socio-spatial differenciaton of the urban environment. However, in Chilean cities - specially those which have had a growing metropolization process - shouldbe added state's influence through housing programs for middle and low social sectors, some of them do not having access to formal housing market.Three patterns of social differenciation were identified, starting from size, quality, state ofmaintenance, building year, land value, state role and action of neighboring groups: a)Consolidated urban area, characterized by its social heterogeneity; b) transitional-expansional urban area, defined by its high status of social homogeneity,and c) peripheral-consolidated urban area of low economical status.Special emphasis is put on the third category, which has been calleds ubintegrated habitat. ln fact, in front of the apparent homogeneity of this sector, it is possible indetify some social differences, specially from the point of view of the works status of the inhabitants, which are a product of the housing problem management in this space

Diseño, desarrollo y programación de un brazo robot de 6 grados de libertad. Utilización en aplicaciones de pick&place

[ES] En este proyecto de fin de grado se va a diseñar en 3D, imprimir y montar un brazo robótico de 6 grados de libertad que tiene una longitud de 50 cm estirado. El brazo utiliza servomotores controlados con un módulo PCA9685. La configuración del robot es angular. A su vez se diseña una cinta transportadora que dispone de una cámara y un sensor infrarrojo el cual detecta la pieza. A través de la cinta circula una pequeña pieza. El sensor detecta la posición de la pieza y cuando está centrada en el plano de la cámara, para la cinta y realiza una fotografía. Se hace un preprocesado de la imagen y se obtienen las características de la pieza (orientación y centro de masas). Finalmente, la cinta avanza para que el brazo robótico la coja y la deposite en el lugar que corresponda según el tipo de pieza (rectangular o cuadrada). Se usa para la cámara un ESP32cam y para el microcontrolador un ESP32. Se utiliza Arduino para el entorno de desarrollo, MATLAB para realizar cálculos y pruebas de funcionamiento y SolidWorks para diseñar las piezas en 3D. En cuanto al lenguaje de programación es C++ para Arduino y lenguaje M para MATLAB.[CA] Aquest projecte de fi de grau tracta de dissenyar en 3D, imprimir i muntar un braç robòtic de 6 graus de llibertat que té una longitud de50cm estirat. El braç utilitza servomotors controlats amb un mòdul PCA9685. La configuració del robot és angular. També es dissenya una cinta transportadora que disposa d'una camera i un sensor infraroig el qual detecta la peça. A través de la cinta circula una xicoteta peça. El sensor detecta la posició de la peça i quan està centrada en el pla de la camera, para la cinta per a realitzar una fotografia. Es fa un preprocessat de la imatge i s'obtenen les característiques de la peça (orientació i centre de masses). Posteriorment la cinta avança perquè, finalment, el braç robòtic la coixa i la deposite en el llocque corresponga segons el tipus de peça (rectangular o quadrada). S'usa per a la camera un ESP32cam i per al microcontrolador un ESP32. S’utilitza Arduino pera l'entorn de desenrotllament, MATLAB per a realitzar cálculs i proves de funcionament i SolidWorks per a dissenyar les peces en 3D. Quant al llenguatge de programació és C++ per a Arduino i llenguatge M per a MATLAB.[EN] This end-of-degree project is about 3D designing, printing, and mounting a 6-degree-of-freedom robotic arm that has a length of about 50 cm stretched. The arm uses servo motors controlled with a PCA9685 module. The robot configuration is angular. Also, a conveyor belt is designed that has a camera and an infrared sensor which detects the piece. A small piece runs through the tape. The sensor detects the position of the part and when it is centered in the plane of the camera, stops the tape to take a photograph. The image is preprocessed and the characteristics of the piece (orientation and center of mass) are obtained. Later the tape advances so that, finally, the robotic arm takes it and deposits it in the corresponding place according to the type of piece (rectangular or square). An ESP32cam is used for the camera and an ESP32 for the microcontroller. I use Arduino for the development environment and MATLAB to perform calculations and test runs. To design the 3D parts, I use SolidWorks. As for the programming language, it is C++ for Arduino and M language for MATLAB.Doménech Jara, J. (2020). Diseño, desarrollo y programación de un brazo robot de 6 grados de libertad. Utilización en aplicaciones de pick&place. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/150374TFG

Comparación entre las concentraciones de Black Carbon y Elemental Carbon en aerosol atmosférico

La contaminación atmosférica por partículas en suspensión representa un importante riesgo para la salud humana, ya que se estima que la exposición a este contaminante puede provocar cerca de 400.000 muertes prematuras al año en la Unión Europea. Los efectos adversos sobre la salud dependen fundamentalmente del tamaño y de la composición química de dichas partículas. Estos dos parámetros, además, están relacionados con las fuentes y los procesos de formación del aerosol. El principal objetivo de este estudio es comparar el contenido de carbono negro (Black Carbon, BC) y carbono elemental (Elemental Carbon, EC) en muestras de PM10 recogidas en la Universidad Miguel Hernández de Elche. Las concentraciones de BC se obtuvieron mediante un etalómetro AE33. Para el muestreo de PM10, se empleó un captador de bajo volumen (LVS), provisto de un cabezal de corte adecuado, utilizando filtros de fibra de cuarzo como medio de deposición de las partículas. Los muestreos tuvieron una duración de 24 horas y se llevaron a cabo durante cinco días a la semana. Tras el muestreo, las concentraciones de partículas fueron determinadas por gravimetría. Posteriormente, mediante un analizador termo-óptico, se determinó el contenido de carbono orgánico y elemental de los filtros.Atmospheric pollution by suspended particles represents a significant risk to human health, since it is estimated that exposure to this pollutant causes nearly 400.000 premature deaths per year in the European Union. Adverse health effects depend on size and chemical composition of these particles. These two parameters are also related to the sources and processes of formation of atmospheric particles. The main objective of this study is to compare the content of Back Carbon (BC) and Elemental Carbon (EC) in PM10 samples collected at Miguel Hernández University of Elche. BC concentrations were obtained using an AE33 aethalometer. For the sampling of and PM10, low volume sampler (LVS) equipped with suitable cutting head were used. Quartz fiber filters were emplyed as a medium for particle deposition. The samplings lasted 24 hours and were carried out five days a week. After sampling, aerosol concentrations were determined by gravimetry. Subsequently, using a thermo-optical analyzer, the organic and elemental carbon content of the filters was determined

ERA: Entretenidos con Realidad Aumentada

Existen numerosos estudios que evidencian que el uso de aplicaciones con Realidad Aumentada y Realidad Virtual por parte de los enfermos, contribuyen al alivio del dolor y aumento de la relajación durante las sesiones del tratamiento. En este contexto, se diseñó e implementó una aplicación móvil con realidad aumentada llamada ERA, como paratexto de un libro para niñas y niños llamado "Kota Corta", producto de un proyecto de la Facultad de Artes. La mencionada aplicación tiene por finalidad contribuir a sobrellevar tratamientos prolongados de niños y niñas, sumando al libro en papel, recursos como el audio de los textos, la incorporación de animaciones de los personajes y un conjunto de juegos didácticos e interactivos.Facultad de Informátic

Estimación de la captura de carbono en plantaciones de álamo clon 1-63/51 de la comuna de retiro, región del Maule

58 p.Actualmente en el mundo existe una gran preocupación por el calentamiento de la tierra debido al aumento de las concentraciones de gases de efecto invernadero. Uno de los principales responsables del efecto invernadero es el CO2 en la atmosfera, originado principalmente por las actividades antropicas. Los bosques y plantaciones son unos de los grandes sumideros del CO2, que contribuyen al secuestro de carbono atmosférico por medio de la fotosíntesis y la acumulación de biomasa. El objetivo del presente estudio fue cuantificar la fijación de carbono en una plantación de álamos del clon I-63/51 presente en la comuna de Retiro, región del Maule. Para la estimación del carbono fijado en las fuentes de la biomasa aérea, raíz, hojarasca y suelo, se utilizaron parcelas circulares de 500 m2. En cada parcela se midieron la altura total del árbol y su diámetro a la altura del pecho (1.3 m). Dentro de la parcela, se ubicaron subparcelas de 1 m2, donde se tomaron muestras de hojarasca y suelo (profundidad de 0 – 30 cm). Para la estimación de la biomasa aérea, se utilizaron ecuaciones generales. Para el caso de la hojarasca, se estimó la biomasa seca a través del peso húmedo y seco. La biomasa de las raíces, se estimo en base a un porcentaje (24%) con respecto a la biomasa aérea. Para el cálculo de carbono orgánico de la biomasa aérea, hojarasca y raíces, se utilizó un factor de 0.531. El carbono orgánico del suelo, se determinó en el laboratorio de suelo de la Universidad Austral de Chile. Entre los rodales estudiados, el rodal el Calabozo presentó la mayor cantidad de carbono fijado en sus diferentes fuentes (120.8 tC/ha), siguiéndole el rodal San Juan con 90.1 tC/ha y por último el rodal las Lenguas con 61.1 tC/ha. El componente fuste representó entre el 67.9 a 73.6 % de carbono almacenado en el sistema, siguiéndole la biomasa de la raíz de 16.4 al 17.6 %, el suelo de 6.6 a 11.6 % y por último la hojarasca de 2.1 a 4.1 %./SUMMARY: Currently in the world, there is a concern for the global warming of the earth, due to the increase in the concentrations of greenhouse gases. One of the main responsible for the greenhouse effect is the dioxide of carbon in the atmosphere, mainly due to human activities. Forests and plantations are one of the large sinks of carbon dioxide, which contributes to the abduction of atmospheric carbon in carrying out their photosynthesis and biomass accumulation. The objective of this study was to quantify the fixation of carbon in a poplar plantation of the clone I-63/51 present at the commune of Retiro, region Maule. For the estimation of the carbon fixed in the component of biomass aerial, root, leaf litter and soil, were used circular plots of 500 m2. In each plot, proceeded to inventory, were measured the total height of the tree and its diameter at breast height (1.3 m). Within the plot a subplot of 1 m2 was located, where samples were taken from leaf litter and soil (depth of 0 - 30 cm). For the estimation of the aerial biomass, were used general equations. In the case of the leaf litter, were estimate by the dry and humid samples. The biomass roots were estimate in base of the 24% of the biomass aerial. For the calculation of organic carbon from the biomass aerial, leaf litter and roots, were estimate by the factor defect of 0.531. Organic carbon in the soil, it was determined in the laboratory of soil of the Universidad Austral de Chile. Among the stands studied stand the Calabozo presented the greatest amount of carbon fixed in their different sources (120.8 tC/ha), followed by stand San Juan with 90.1 tC/ha and finally the stand the Lenguas with 61.1 tC/has. The component stem represent between 67.9 to 73.6 % of carbon stored in the system, followed by the biomass from the root of 16.4 to 17.6 %, the soil from 6.6 to 11.6 % and finally the leaf litter of 2.1 to 4.1 %