PENGENDALIAN TRACKING POSISI PURWARUPA AUTONOMOUS LAND VEHICLE DENGAN MENGGUNAKAN METODE PID DAN MODEL KINEMATIK

Intisari ˗ Teknologi sistem autonomous saat ini mulai banyak dikembangkan untuk berbagai aplikasi seperti industri dan transportasi umum. Berbagai metode telah banyak dikembangkan untuk mengendalikan suatu wahana secara otomatis baik dengan kombinasi sistem kendali cerdas (AI) atau dengan metode kendali nonlinear. Salah satu kendala dalam kendali autonomous ini adalah akurasi GPS yang kurang akurat. Dalam jurnal ini, akan implementasi metode kontrol berbasis model kinematik wahana untuk memperbaiki akurasi GPS, sehingga akan meminimalisir terjadinya tabrakan atau lintas jalur. Wahana yang digunakan berupa purwarupa mobil mainan bertenaga baterai yang dimodifikasi agar dapat dikendalikan secara autonomous, dimana wahana ini bernavigasi menggunakan sistem steering pada dua roda depan. Pengujian akan dilakukan pada area jalan ITERA, dimana wahana akan diberikan lintasan yang diberikan melalui perangkat lunak komputer dan dipantau secara nirkabel. Sumber daya wahana diperoleh dengan dua cara yaitu dengan menggunakan sumber listrik dari panel surya dan dari baterai

Optimasi Sistem Cerdas Pada Pengering Tanaman Obat Berbasis Internet Of Thing dengan Memanfaatkan Sumber Energi Terbarukan

Intisari ˗ Penelitian ini membahas tentang  optimasi sistem cerdas yang akan diterapkan pada sistem pengering tanaman obat berbasis internet of thing dan memanfaatkan sumber energi terbarukan. Pemilihan metode sistem kendali menjadi sangat penting karena sumber daya yang akan digunakan pada sistem pengering ini adalah energi terbarukan yang memiliki batasan waktu. Pada sistem pengering ini juga digunakan Internet of thing untuk memantau dan mengatur suhu ruangan kabinet. Untuk mendapatkan performa sistem yang optimal, maka diusulkan metode Smart Fuzzy sebagai sistem kendali cerdas untuk mengendalikan suhu ruangan kabinet agar mencapai target yang diinginkan pengguna. Pengujian metode sistem kendali dilakukan dengan menggunakan simulasi pada perangkat lunak komputer. Metode Smart Fuzzy yang diusulkan akan dibandingkan dengan  metode PID untuk membuktikan efektifitas dari metode yang diusulkan. Metode Smart Fuzzy merupakan metode kendali yang menggunakan logika Fuzzy untuk mengambil keputusan besar kecilnya sinyal masukan sebuah sistem. Metode ini menggunakan basis aturan yang diperoleh dari pengetahuan manusia. Hasil simulasi komputer yang diperoleh menunjukan metode Smart Fuzzy memiliki performa lebih baik dibandingkan metode PID. Hal ini terlihat dari osilasi pada luaran dengan menggunakan metode Smart Fuzzy lebih kecil dibandingkan dengan menggunakan metode PID. Kata kunci: Smart Fuzzy, basis aturan, logika, tanaman obat, temperatur ruang Abstract - This research discusses the optimization of an intelligent system that will be applied to the drying system of medicinal plants based on the internet of things and utilizing renewable energy sources. The control system method is becoming very important, given that the resources to be used in this drying system are renewable energy with a time limit. This drying system also uses the Internet of things to monitor and regulate the temperature of the cabinet room. In order to achieve optimal system performance, an intelligent control system method is proposed to control the temperature of the cabinet room in order to achieve the desired target of the user by using the Smart Fuzzy  method. The control system method will be tested on a computer using software simulations. The proposed Smart Fuzzy  method will be compared with the PID method to demonstrate the effectiveness of the proposed method. Smart Fuzzy  is a control method that uses Fuzzy logic to make decisions about the size of the input signal system. This method uses a rule-based approach derived from human knowledge. The results obtained from the software simulation show that the Smart Fuzzy  method has better performance than the PID method. From the output oscillation, it can be seen that using the Smart Fuzzy  method is smaller than using the PID method. Keywords: Smart Fuzzy, rule base, logic, medicinal plants, room temperatur

Sliding Mode Control with Gain-Scheduled for Magnetic Levitation System

This paper presents a study of controlling magnetic levitation object using conventional sliding mode control (CSMC) and sliding mode control (SMC) with gain-scheduled. SMC with gain-scheduled aims to improve the robustness of the control system from disturbance. The CSMC simulation results show that output can follow the set point if there is no interference, but if the disturbance happens then there is overshoot and undershoot of 0.034 mm and 0.07 mm for disturbance 10 ∗ sin () and 20 ∗ sin (). Then SMC with gain-scheduled shows excellent performance because the output can follow the reference even if it got disturbance of 10 ∗ sin () and 20 ∗ sin ()

DESIGN OF TEMPERATURE CONTROL FOR HERBAL DRYER BASED ON PID CONTROLLER BY UTILIZING RENEWABLE ENERGY SOURCES

Each type of plant has a different response to light, there are some plants that are very sensitive to direct sunlight and too high temperatures and some that are not. This research will take part in producing automatic medicinal plant drying products using the PID method and with the help of a microcontroller as an input and output processor, which will be used for the herbal medicine industry. The supply of load that will be used in this product comes from a combination of direct sunlight energy and solar panels to produce the right drying method and as needed. When the solar energy received by the dryer is excessive, the microcontroller will order the cooler to work and when the heat received is smaller than what has been set, the microcontroller will order the heater to operate. This product is expected to help the community and herbal medicine businesspeople to produce good quality drugs and can be mass produced. From the results of the research obtained is testing the heating control system, indicating that the control system can control the temperature in order to reach the specified target.Setiap jenis tanaman memiliki respons yang berbeda terhadap cahaya, ada beberapa tanaman yang sangat sensitif terhadap sinar matahari langsung dan suhu terlalu tinggi dan beberapa yang tidak. Penelitian ini akan mengambil bagian dalam memproduksi produk pengeringan tanaman obat otomatis menggunakan metode PID dan dengan bantuan mikrokontroler sebagai prosesor input dan output, yang akan digunakan untuk industri obat herbal. Pasokan beban yang akan digunakan dalam produk ini berasal dari kombinasi energi sinar matahari langsung dan panel surya untuk menghasilkan metode pengeringan yang tepat dan sesuai kebutuhan. Ketika energi matahari yang diterima oleh pengering berlebihan, mikrokontroler akan memerintahkan pendingin untuk bekerja dan ketika panas yang diterima lebih kecil dari yang telah diatur, mikrokontroler akan memerintahkan pemanas untuk beroperasi. Produk ini diharapkan dapat membantu masyarakat dan pelaku bisnis jamu untuk menghasilkan obat yang berkualitas baik dan dapat diproduksi secara massal. Dari hasil penelitian yang diperoleh adalah pengujian sistem kontrol pemanas, menunjukkan bahwa sistem kontrol dapat mengontrol suhu agar mencapai target yang ditentukan

Sliding Mode Control with Gain-Scheduled for Magnetic Levitation System

This paper presents a study of controlling magnetic levitation object using conventional sliding mode control (CSMC) and sliding mode control (SMC) with gain-scheduled. SMC with gain-scheduled aims to improve the robustness of the control system from disturbance. The CSMC simulation results show that output can follow the set point if there is no interference, but if the disturbance happens then there is overshoot and undershoot of 0.034 mm and 0.07 mm for disturbance 10 ∗ sin

Robust Control of a Quadcopter Flying via Sliding Mode

Sliding Mode Control (SMC) used to control the stability of a quadcopter from disturbances and uncertainties. This technique has two main advantages: the nonlinear dynamics and modelling errors of the quadcopter can be eliminated by switching function and the uncertainty problem can be overcome with a closed-loop response. The controller of the sliding mode technique consists of two components. The first is design equivalent control law to maintain the system state trajectory on the sliding surface. The second is design switching control law to reach the sliding surface. The Lyapunov theorem is used to ensure the stability of the system. Simulation results verify the robustness of the controller

KAJIAN BIMBINGAN TEKNIS PRAKTIKUM KIMIA PADA DUA MADRASAH ALIYAH DI BENGKULU TENGAH

Kajian ini dilakukan dalam rangka melakukan evaluasi untuk memperoleh informasi tentang manfaat satu kegiatan pengabdian masyarakat yang terkait dengan pengembangan kapasitas pendidikan. Kajian dilakukan melalui pengamatan langsung yang dijabarkan secara deskriptif didukung oleh kajian analisis secara kuantitatif terhadap proses transfer ilmu dan keterampilan terhadap kelompok sasaran. Kajian secara kuantitatif deskriptif dilakukan dengan menyebarkan angket yang diberikan sebelum dan sesudah pelatihan. Hasil analisis terhadap jawaban angket yang diberikan menunjukkan bahwa kegiatan yang telah dilakukan memiliki dampak yang cukup baik. Hal terlihat dari data bahwa sebelum dan sesudah pelatihan terjadi perubahan pola jawaban terhadap pernyataan yang disediakan. Secara umum dapat disebutkan bahwa terjadi penurunan persentase yang signifikan pada pilihan jawaban sangat kurang setuju (SK) dari 20,65% menjadi 0%, dan jawaban kurang setuju (KS) dari 51,63% menjadi 1,63% (penurunan sebesar 50%). Dukungan analisis ini ditunjukkan dengan adanya pergeseran pola jawaban yaitu jawaban cukup (C) naik sebesar 11,41% dari 20,11% menjadi 31.52%, sementara jawaban setuju (S) terjadi kenaikan persentase jawaban sebesar 32,07% dan sangat setuju sebesar 27,17

Features of Vespa affinis Nest Based on X-ray Diffraction, Spectroscopic, and Surface Morphological Studies

The main focus of this research is to ascertain the X-ray diffraction (XRD) pattern, Fourier transform infrared (FTIR) spectroscopic pattern, and surface morphology of a hornet (Vespa affinis) nest. The optical microscopic (OM) analysis demonstrated that the nest presented an irregular formation of partition materials. This was confirmed via scanning electron microscopy (SEM), which revealed the presence of a unique form with a honeycomb-like pattern. Meanwhile, the materials largely consisted of carbon and oxygen elements, as was revealed by the energy dispersive X-ray (EDX) analysis, while the XRD analysis indicated that the nest was composed of amorphous materials of cellulose and lignin. Finally, the (FTIR) spectroscopy analysis revealed the presence of a number of peaks, which indicated that the material also consisted of a mixture of cellulose, hemicellulose, and lignin materials. It is envisaged that these results would widen the possibilities of fundamental scientific research on forest products, particularly the use of the V. affinis nest for further biological and chemical researc