Proyecciones cónicas de rectas en sistemas catadióptricos para percepción visual en entornos construidos por el hombre

Los sistemas de visión omnidireccional son dispositivos que permiten la adquisición de imágenes con un campo de vista de 360º en un eje y superior 180º en el otro. La necesidad de integrar estas cámaras en sistemas de visión por computador ha impulsado la investigación en este campo profundizando en los modelos matemáticos y la base teórica necesaria que permite la implementación de aplicaciones. Existen diversas tecnologías para obtener imágenes omnidireccionales. Los sistemas catadióptricos son aquellos que consiguen aumentar el campo de vista utilizando espejos. Entre estos, encontramos los sistemas hiper-catadióptricos que son aquellos que utilizan una cámara perspectiva y un espejo hiperbólico. La geometría hiperbólica del espejo garantiza que el sistema sea central. En estos sistemas adquieren una especial relevancia las rectas del espacio, en la medida en que, rectas largas son completamente visibles en única imagen. La recta es una forma geométrica abundante en entornos construidos por el hombre que además acostumbra a ordenarse según direcciones dominantes. Salvo construcciones singulares, la fuerza de la gravedad fija una dirección vertical que puede utilizarse como referencia en el cálculo de la orientación del sistema. Sin embargo el uso de rectas en sistemas catadióptricos implica la dificultad añadida de trabajar con un modelo proyectivo no lineal en el que las rectas 3d son proyectadas en cónicas. Este TFM recoge el trabajo que se presenta en el artículo "Significant Conics on Catadioptric Images for 3D Orientation and Image Rectification" que pretendemos enviar a "Robotics and Autonomous Systems". En él se presenta un método para calcular la orientación de un sistema hiper-catadióptrico utilizando las cónicas que son proyecciones de rectas 3D. El método calcula la orientación respecto del sistema de referencia absoluto definido por el conjunto de puntos de fuga en un entorno en que existan direcciones dominantes

P2P Based Architecture for Global Home Agent Dynamic Discovery in IP Mobility

Mobility in packet networks has become a critical issue in the last years. Mobile IP and the Network Mobility Basic Support Protocol are the IETF proposals to provide mobility. However, both of them introduce performance limitations, due to the presence of an entity (Home Agent) in the communication path. Those problems have been tried to be solved in different ways. A family of solutions has been proposed in order to mitigate those problems by allowing mobile devices to use several geographically distributed Home Agents (thus making shorter the communication path). These techniques require a method to discover a close Home Agent, among those geographically distributed, to the mobile device. This paper proposes a peer-topeer based solution, called Peer-to-Peer Home Agent Network, in order to discover a close Home Agent. The proposed solution is simple, fully global, dynamic and it can be developed in IPv4 and IPv6.No publicad

Correlations and preliminary validation of laboratory asphalt binder and HMA reflective cracking resistance to field performance of in-service highway sections

Reflective cracking is one of the dominant distress modes occurring when hot-mix asphalt (HMA) overlays are placed over existing cracked flexible and/or jointed rigid pavements. Various tests have been conducted in the literature for measuring, characterizing, and quantifying the cracking resistance potential of HMA mixes in the laboratory. Asphalt-binder is one of the key constituent elements that significantly influences and controls the fracture behavior and cracking performance of hot-mix asphalt (HMA), both in the laboratory and field. In particular, the low-temperature rheological properties of the asphalt-binders are very critical in terms of improving the HMA fracture properties in the laboratory and ultimately mitigating cracking in the field. The Elastic Recovery (ER) and Bending Beam Rheometer (BBR) are the most widely used laboratory test methods for evaluating and quantifying the asphalt-binder behavior at low temperatures, mostly using the ductility (ER), stiffness (S), and m-value parameters. Some cracking test related to mixes have been studied, both of dynamic and monotonic loading modes. However, one key challenge with most of these laboratory tests is correlations and validation with field performance data. Quite often, field data availability is a challenge or otherwise, needs costly long-term performance monitoring. Using the Texas flexible pavements and overlays database, namely the Texas Data Storage System (DSS), as the data source, this study was conducted to correlate and preliminarily validate the asphalt-binder low-temperature properties (measured using the BBR and ER tests) and laboratory monotonic-loading overlay tester (OT) to the field crack (reflective) performance of in-service highway sections.MaestríaMagister en Ingeniería Civi

A new multisensor software architecture for movement detection: Preliminary study with people with cerebral palsy

A five-layered software architecture translating movements into mouse clicks has been developed and tested on an Arduino platform with two different sensors: accelerometer and flex sensor. The archi-tecture comprises low-pass and derivative filters, an unsupervised classifier that adapts continuously to the strength of the user's movements and a finite state machine which sets up a timer to prevent in-voluntary movements from triggering false positives. Four people without disabilities and four people with cerebral palsy (CP) took part in the experi-ments. People without disabilities obtained an average of 100% and 99.3% in precision and true positive rate (TPR) respectively and there were no statistically significant differences among type of sensors and placement. In the same experiment, people with disabilities obtained 97.9% and 100% in precision and TPR respectively. However, these results worsened when subjects used the system to access a commu-nication board, 89.6% and 94.8% respectively. With their usual method of access-an adapted switch- they obtained a precision and TPR of 86.7% and 97.8% respectively. For 3-outof- 4 participants with disabilities our system detected the movement faster than the switch. For subjects with CP, the accelerometer was the easiest to use because it is more sensitive to gross motor motion than the flex sensor which requires more complex movements. A final survey showed that 3-out-of-4 participants with disabilities would prefer to use this new technology instead of their tra-ditional method of access

Reconocimiento de objetos en imágenes panorámicas

Este trabajo describe el desarrollo de un sistema de reconocimiento de objetos en imágenes panorámicas. Las imágenes panorámicas, con su amplio campo de visión, suponen un gran potencial para tareas de reconocimiento en interiores, ya que incluyen el contexto completo de las escenas. Sin embargo, también representan un reto para lidiar con los efectos de distorsión, debidos a su proyección esférica y a la resolución variable, ası́ como con la falta de datos masivos etiquetados. Tras una intensa investigación sobre el estado del arte en reconocimiento de objetos, y sus particularidades sobre panorámicas, se ha detectado la escasez de modelos concretos que trabajen con este tipo de imágenes.En este trabajo, se ha desarrollado un modelo basado en aprendizaje profundo, llamado Panoramic BlitzNet. Utiliza como base la red BlitzNet y aborda las tareas de detección de objetos y segmentación semántica en imágenes equirectangulares de interior. Está compuesto por una red totalmente convolucional (FCN) compartida prácticamente en su totalidad por las dos tareas, que cuenta con conexiones skip y que realiza reconocimiento multi-escala. Este modelo trabaja con las panorámicas completas, lo que representa una de las claves de su éxito. Además, se analiza en profundidad el impacto de las convoluciones equirectangulares, que sustituyen a las convencionales para adaptarse mejor al dominio esférico. Adicionalmente, se ha llevado a cabo una aproximación a la tarea de segmentación por instancias, ası́ como una prueba de concepto para combinar el reconocimiento de objetos con la reconstrucción del layout 3D en habitaciones.El modelo se ha entrenado y evaluado utilizando el dataset SUN360, adaptado para incluir máscaras de segmentación. Los resultados experimentales son claramente satisfactorios, respaldando la importancia de desarrollar sistemas especı́ficos que trabajen con imágenes panorámicas y la utilidad del aprendizaje conjunto de dos tareas de interpretación de escenas. Los resultados demuestran la efectividad del modelo, superando a otros métodos de estado del arte en reconocimiento de objetos con panorámicas en entornos de interior.<br /

Planteamiento y resolución de problemas de cálculo de área de regiones sombreadas en figuras planas de naturaleza fractal integrando Cabri Géomètre II Plus

El trabajo de investigación tuvo en cuenta los referentes teóricos de visualización y el planteamiento y resolución problemas, además integró el programa Cabri Géomètre II Plus para evidenciar los procedimientos descritos por los estudiantes en el desarrollo de problemas del cálculo de áreas como magnitudes dentro de regiones sombreadas en figuras geométricas planas con un contenido fractal. Para llevar a cabo la investigación se plantearon objetivos relacionados con: el diseño de problemas en programa Cabri Géomètre II plus; diseño y aplicación de una situación de aula en la cual se encuentran tres cuestionarios, cada uno con un nivel de dificultad distinto, los estudiantes realizaron procedimientos que permitieron evidenciar la forma cómo visualizan los problemas y se pudo categorizar los resultados

Alignment of E-Business with SMEs’ strategies in Northeast of Mexico

The alignment of e-business with business strategy is a theme that has gained interest among managers and researchers in the area. In this sense, the objectives of the present study are: (i) to identify the existing perspective of the strategic alignment in the SMEs; (ii) to find out the perception that the SMEs’ managers have about the criteria that determine the maturity level of the e-business alignment with the business strategy; and (iii) to identify the existing relationship between the perspective of the e-business alignment with the criteria that promotes its alignment with the business strategy.  This study adopted the models developed by Henderson and Venkatraman (1993, 1999), Luftman (2000) and Sledgianoswki et al. (2006). Methodologically, a 52 item questionnaire was administered to a sample of 82 managers of enterprises located in the northeast of Mexico. The results present relevant implications for the strategic management of private organizations

The Quaternary activity of the Estella diapir from the uplift record of fluvial terraces, pediments and cave sediments in the Western Pyrenees, Spain

This work analyses the Quaternary landforms, geomorphic changes and stratigraphic evidences of evaporite dissolution and halokinesis in the Estella salt diapir (Basque-Cantabrian Basin). The mapping of Quaternary deposits demonstrates that karstic subsidence and diapirism happen at the same time. The diapir geometry is characterised by a prominent 4.5 km-long fault scarp attributed to the uplift of the diapir and a fluvial gypsum escarpment along the northern and eastern diapir edges. The dissolution of the gypsiferous caprock is responsible for the development of a large number of collapse sinkholes, the local thickening of terrace deposits and a network of endokarstic conduits connected to saline springs that cause a notable increase in the salinity of the Ega river across the diapir (70% electrical conductivity increase). The 40 m vertical displacement of T4 terrace and P5 pediment deposits, the anomalous longitudinal profile of the old terraces, the deflection of infilled-valleys at the base of the fault scarp, the occurrence of wind gaps and the continuous lateral migration of the Ega river away from the diapir support salt upwelling since 644 ± 81 ka ago at a long-term, average uplift rate of 0.05–0.07 mm/yr. The 12 m offset of T8 terrace, the steepening of the Ega river floodplain and the tilting of the upper level and the antigravitative erosion genesis of the Longinos cave point to a faster diapir rising rate of 0.23–0.57 mm/yr in the last 36 ± 15 ka coinciding with a period of increasing river incision. The lack of tectonic activity in the region suggests that diapirism is enhanced by erosional unloading related to fluvial entrenchment. The thickening of pediment P5 supports the north-northeast flow of salt towards the river valley

Comparación de técnicas de compensación electrónica en redes de acceso con modulación de fase óptica y detección coherente

(Eng) QPSK modulation format with electronic compensation is an alternative to increase the capacity and reach in the next generation passive optical networks (NG-PON), in response to demanding services and applications. We perform simulations to compare the performance of two electronic compensation techniques Constant Modulus Algorithm (CMA) and Backpropagation, in a NG-PON with QPSK modulation and coherent detection for the compensation of the chromatic dispersion. We use CMA in the access network to increase the data bit rate up to 40 Gb/s and the reach up to 33.5 km, reducing the computational requirements compared with Backpropagation.(Spa) El formato de modulación QPSK junto a la compensación electrónica es una alternativa para incrementar la capacidad y alcance en las redes ópticas pasiva de próxima generación (NG-PON), en respuesta a la demanda de servicios y aplicaciones. En este documento se presenta la comparación mediante simulaciones del desempeño de dos técnicas de compensación electrónica: el Algoritmo de Módulo Constante (CMA) y el algoritmo Backpropagation en una red NG-PON con modulación QPSK y detección coherente para la compensación de la dispersión cromática de la fibra óptica. Se analiza el uso del algoritmo CMA en la red de acceso con el fin de incrementar la velocidad de transmisión hasta 40 Gb/s y el alcance hasta 33.5 km, reduciendo la complejidad computacional en comparación con el algoritmo Backpropagation