Controle de posição de robos manipuladores com transmissões flexiveis

Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Programa de Pos-Graduação em Engenharia EletricaTrata acerca do projeto de controladores para robôs manipuladores no caso em que a flexibilidade das transmissões é considerada. São estudados dois métodos para o controle em cascata do modelo com transmissões flexíveis, o primeiro baseado na dinâmica inversa, e o segundo baseado na passividade. São realizadas simulações para mostrar a implementaçao destas técnicas no projeto de tarefas onde é realizado o controle de posição no espaço das juntas e no espaço de trabalho do manipulador. Os algoritmos são implementados no MATLAB, versão 4.2, usando funções de um toolbox desenvolvido para robôs manipuladores, e considerando-se os dois primeiros elos de um robô manipulador tipo SCARA

Controle de posição de robôs manipuladores com transmissões flexíveis considerando a compensação de atrito

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.Este trabalho trata o problema de controle de posição de robôs manipuladores com transmissões flexíveis. No desenvolvimento da tese é descrita uma metodologia de controle baseada no controle em cascata e na teoria da passividade. A estratégia de controle em cascata permite a divisão do modelo do robô em dois subsistemas interconectados: o subsistema dos elos e o subsistema das transmissões. Esta divisão permite a compensação do atrito presente na estrutura mecânica do robô. A propriedade da passividade que existe entre o torque e a velocidade angular dos rotores é utilizada na metodologia de controle descrita. A aplicação da propriedade da passividade permite garantir robustez na lei de controle, mesmo sem o cancelamento exato das não linearidades do modelo do robô. Os resultados teóricos, as simulações, os experimentos realizados e a identificação dos parâmetros do robô com transmissões flexíveis, construído para tal finalidade, mostram a validade da técnica apresentada no seguimento de trajetórias nesse tipo de de robôs

Ambiente de simulação interativo para o ensino de Robótica

A robótica emerge como uma nova tecnologia e tem suas aplicações separadas pela área da robótica que se pretende trabalhar, seja a robótica móvel ou a robótica do manipulador [Niku 2013]. Nesse contexto, observa-se que recursos educacionais, como o LEGO, Robix, Webots dentre outros, destinados ao ensino da robótica, possuem um valor significativo, dificultando a disponibilidade nas instituições de ensino do País [Miranda et al. 2011]. Em outra linha de raciocínio, a utilização de ambientes de simulação gratuitos se torna uma alternativa viável, pela redução dos recursos envolvidos, para o ensino da robótica [Hoss 2009]

ELABORAÇ Ã O DE UM SISTEMA DE ENSINO PARA SURDOS QUE SISTEMATIZA O ENSINO DA LÍNGUA PORTUGUESA PARTINDO DE UMA PERSPECTIVA COM LIBRAS

O presente trabalho tem como propósito desenvolver uma aplicação utilizando o ambiente de programação Delphi 7, juntamente com os critérios ergonô micos de Scapin e Bastien, a fim de auxiliar o ensino da língua portuguesa para pessoas surdas, partindo de uma perspectiva com a Língua Brasileira de Sinais (LIBRAS)

APLICAÇÃO DO CONTROLE FUZZY-PID EM VEÍCULOS AÉREOS NÃO TRIPULADOS

O artigo apresenta um estudo sobre veículos aéreos não tripulados, sua dinâmica de vôo, e as ferramentas computacionais que auxiliam na obtenção, simulação e visualização de resultados dos modelos matemáticos. No estudo é mostrada a aplicação do controle integrado de altitude e rolagem de um veículo aéreo não tripulado, utilizando uma combinação do controle nebuloso (Fuzzy) e do controle Proporcional Integral Derivativo (PID). Apresentam-se as funções de pertinência e regras elaboradas para cada controlador Fuzzy-PID utilizado e os resultados das simulações realizadas

Assistive and Adaptive Technology in Cerebral Palsy

Children who suffer from cerebral palsy (CP) face specific challenges, which arise due to motor dysfunction and communication disorders. In some cases, communication is only possible through eye movements and blink, as well as, low amplitude movements of the fingers and toes. Augmentative and alternative communication (AAC) strategies can be used to promote communication in these complex cases. This chapter discusses our experience developing AAC computer’s solutions for children with motor and communication disorders. Software and hardware approaches are discussed. This chapter describes solutions developed for desktop computers and mobile devices. These solutions act as complements of therapist’s activities, helping disabled people to communicate, and promoting social inclusion

Métodos para a avaliação da usabilidade no design de produtos

Este artigo apresenta uma revisão bibliográfica dos principais métodos de avaliação de usabilidade aplicáveis a produtos industriais. Inicialmente é apresentado o conceito de usabilidade e em seguida, são discutidos os métodos de avaliação de usabilidade de produtos: os que se baseiam nos usuários e os que se baseiam na avaliação de especialistas. Por fim é apresentada uma sistemática para a seleção dos métodos de usabilidade, que está sendo aplicado em um projeto de pesquisa em andamento com foco na avaliação da usabilidade de produtos eletro-eletrônicos com o auxílio da tecnologia de realidade aumentada

Adaptación a los cambios ambientales y territoriales

En este libro se abordan temáticas que destacan la adaptación de los distintos sectores de población a los cambios ambientales y territoriales, la cual muestra las respuestas a la incidencia de los estímulos del entorno, económico, social y ambiental. Así, se destaca la exposición de la población a los efectos destructivos de las amenazas y peligros naturales, lo que ha despertado interés en conocer sus causas, prevenir y mitigar el daño. A través de la revisión de estudios se induce la aprehensión de un tema que adquiere importancia en el contexto de los impactos globales, regionales y locales que se producen como consecuencia de la vulnerabilidad estructural característica de los países en desarrollo.En este libro se proponen estrategias de prevención ante la ocurrencia periódica de inundación en San Mateo Atenco, Estado de México y se analizan los factores sociales que inciden en el deterioro del bosque templado en San Lorenzo Huitzitzilapan. También se exponen soluciones para que se mejoren la condición del bosque y la calidad de vida de la población.Proyecto realizado con financiamiento de la Secretaría de Educación Pública-Subsecretaría de Educación Superior-Dirección General de Educación Superior Universitaria. Número del convenio con la SEP: 2017-15-001-017