Influencia de la estructura del hilo y del tejido sobre su rigidez de flexión.

El objeto de este trabajo es exponer, de una manera resumida, la forma de conocer, por medio del cálculo, es decir, de una manera indirecta, la rigidez de flexión que aproximadamente pueden tener un hilo o un tejido antes de que estén fabricados. Ya es sabido que dicha rigidez puede determinarse también directamente, o sea, por medio de aparatos, pero para su empleo es necesario que el hilo o el tejido estén previamente fabricados y lo que pretendemos es poder conocer dicha rigidez antes de su fabricación; o bien, si nos conviene transformar la estructura de un hilo o de un tejido, ¿cuál será la variación de su rigidez?; o también, si la rigidez de un hilo o de un tejido no nos conviene, ¿qué modificaciones deberíamos llevar a cabo para que dicha rigidez fuese la que nos interesa?Peer Reviewe

Online Informative Path Planning for Active Classification on UAVs

We propose an informative path planning (IPP) algorithm for active classification using an unmanned aerial vehicle (UAV), focusing on weed detection in precision agriculture. We model the presence of weeds on farmland using an occupancy grid and generate plans according to information-theoretic objectives, enabling the UAV to gather data efficiently. We use a combination of global viewpoint selection and evolutionary optimization to refine the UAV's trajectory in continuous space while satisfying dynamic constraints. We validate our approach in simulation by comparing against standard "lawnmower" coverage, and study the effects of varying objectives and optimization strategies. We plan to evaluate our algorithm on a real platform in the immediate future.Comment: 7 pages, 4 figures, submission to International Symposium on Experimental Robotics 201

Diagnosi de l'oferta educativa per al batxillerat relacionada amb el medi litoral en centres d'educació ambiental

Els resultats de la recerca realitzada descriuen les característiques dels centres d'educació ambiental que treballen el medi litoral-marí a Catalunya i de l'oferta d'activitats destinades a batxillerat. Treballar les ciències in situ des de centres que ja formulen activitats d'entorn fa que l'aprenentatge sigui més rellevant, reflexiu, participatiu i dinàmic

Some Integrable Systems in Nonlinear Quantum Optics

In the paper we investigate the theory of quantum optical systems. As an application we integrate and describe the quantum optical systems which are generically related to the classical orthogonal polynomials. The family of coherent states related to these systems is constructed and described. Some applications are also presented.Comment: 27 page

Sampling-based Motion Planning for Active Multirotor System Identification

This paper reports on an algorithm for planning trajectories that allow a multirotor micro aerial vehicle (MAV) to quickly identify a set of unknown parameters. In many problems like self calibration or model parameter identification some states are only observable under a specific motion. These motions are often hard to find, especially for inexperienced users. Therefore, we consider system model identification in an active setting, where the vehicle autonomously decides what actions to take in order to quickly identify the model. Our algorithm approximates the belief dynamics of the system around a candidate trajectory using an extended Kalman filter (EKF). It uses sampling-based motion planning to explore the space of possible beliefs and find a maximally informative trajectory within a user-defined budget. We validate our method in simulation and on a real system showing the feasibility and repeatability of the proposed approach. Our planner creates trajectories which reduce model parameter convergence time and uncertainty by a factor of four.Comment: Published at ICRA 2017. Video available at https://www.youtube.com/watch?v=xtqrWbgep5

El desarrollo fonológico infantil: una prueba para su evaluación

El artículo presenta el marco teórico en el que se sitúa la elaboración de una prueba para evaluar el desarrollo fonológico en niños castellano-parlantes de edades comprendidas entre los 3 y los 7; 11 años así como los resultados de su administración experimental. Desde la perspectiva teórica se revisan sucesivamente : a) las distintas teorías sobre la adquisición fonológica, b) los aspectos más relevantes del desarrollo fonológico con vistas a la elaboración de una prueba, c) las categorías diagnósticas en uso en los trastornos articulatorios y d) la información procedente de otras pruebas similares en la lengua inglesa, fundamentalmente. En segundo lugar, se describe la prueba elaborada, su administración y los resultados obtenidos a distintos niveles, destacando los relativos a la delimitación de perfiles fonológicos correspondientes a cada una de las edades estudiadas. En un aparato final se discuten las repercusiones de la informació recogida, desde la perspectiva de la prevención y el diagnóstico de las alteraciones a este nivel