Interface Homem-Máquina Multi Robótica em Unity3D

More than ever the use of autonomous vehicles to accomplish objectives deemed too dangerous or even impossible by human standards is increasing. This demand puts to the test our capabilities for managing teams of multiple robots and creating intuitive interactions with these teams is a must. Creating means to abstract and condense the information that reaches the end user into a single kit of software would improve its manageability considerably. The development of a centralized graphical user interface is proposed to alleviate the workload of the human operator. This interface is thought out to be simple in delivering its information taking cues from video games, a well known industry in studying the theory behind the creation of user interfaces. Sensorial information is abstracted in a graphical perspective much like the attributes of a character inside a video game. The Unity game engine was used to implement such an interface, integrating ROS with a layer of DDS to manage the communications while providing QoS settings. The DDS solves the problem of multiple ROS masters by setting up a separate network where users can connect and disconnect seamlessly from the network, without the need to restart roscore on each machine. Interactions between these two software is made by using websockets on a local network. Visual representations of the sensors onboard the autonomous vehicles transform the huge stream of data into human understandable formats for immediate response by the operator. Dynamic generation of terrain was accomplished by the use of LiDAR and side-scan sensors, if available, to map the surroundings, while Mapbox provided prefetched terrain data from OpenStreetMaps.Mais do que nunca, o uso de veículos autónomos para cumprir objectivos considerados demasiado perigosos ou até mesmo impossíveis segundo os padrões humanos tem vindo a aumentar. Este requerimento testa as nossas capacidades de gestão de equipas de múltiplos robôs e torna a criação de interações intuitivas com estas equipas numa necessidade. Criar meios de abstrair e condensar a informação que chega ao utilizador final num só pacote de software iria melhorar a sua gestão consideravelmente. O desenvolvimento de uma interface gráfica centralizada é proposta de modo a aliviar a carga de trabalho do operador humano. Esta interface é pensada para transmitir a sua informação como um vídeo jogo, sendo que esta é uma indústria que conhecida pelo seu estudo de interfaces de utilizador. Informação sensorial é abstraída com uma perspectiva gráfica tal como os atributos de uma personagem de um vídeo jogo. O motor de jogo Unity foi o utilizado para implementar tal interface integrando funcionalidades de ROS com uma camada de DDS, responsável pela gestão das comunicações, fornecendo opções de QoS. O DDS resolve o problema de múltiplos ROS master estabelecendo uma rede separada em que os utilizadores podem conectar-se e desconectar-se simultaneamente sem haver a necessidade de reiniciar o roscore em cada máquina. Interações entre os dois software é efetuada através de websockets numa rede local. Representações visuais dos sensores a bordo dos veículos autónomos transformam os enormes fluxos de dados em formatos facilmente compreensíveis por humanos para resposta imediata por parte do operador. Geração dinâmica de ambientes virtuais foi tornado possível com recurso a sensores como LiDAR e side-scan, caso existam, enquanto que API’s como Mapbox e OpenStreetMaps forneceram dados estáticos destes ambientes

Criação do sector de Ciências Documentais e proposta de aquisição bibliográfica : biblioteca da UAL

Apresentam-se um projecto efectuado no âmbito das necessidades de informação da comunidade de utilizadores do Curso de Especialização em Ciências Documentais da Universidade Autónoma de Lisboa e da observação directa da situação existente na biblioteca da UAL.A criação de um sector específico para o CECD quis reunir, num mesmo espaço – estrategicamente situado – a respectiva documentação que, pela sua multidisciplinaridade e pelo facto de estar organizada segundo a Classificação Decimal Universal era dificilmente acedida. Assim sendo, abandonou-se a CDU e criou-se uma nova classificação, tendo em conta, entre outros elementos, os conteúdos programáticos do CECD. Neste sentido, foram também exigidas algumas alterações nos registos bibliográficos dos referidos documentos.Uma vez efectuada esta mudança, o segundo projecto visou alterar quantitativa e qualitativamente e de forma criteriosa, a documentação então existente, de forma a torná-la mais abundante mas também mais actualizada e pertinente para os utilizadores, à luz das bibliografias recomendadas para o CECD. Por último, desenhou-se uma futura política de aquisições bibliográficas para a instituição e conclui-se da necessidade de uma continuidade e complementaridade de projectos semelhantes, nomeadamente de indexação, para a evolução e adequação dos serviços de recuperação da informação da biblioteca noutras áreas do saber, estando já em curso um projecto semelhante para a área de Direito

Deteção de opiáceos em sangue post-mortem por cromatografia líquida de alta eficiência com deteção eletroquímica usando microextração em seringa empacotada

Reconhecendo a gravidade dos problemas relacionados com o abuso e dependência de drogas, e porque direta ou indiretamente fazemos parte desse mundo enigmático, tornou-se pertinente o estudo e reflexão de tal problemática. O consumo de drogas remota há inúmeros anos que, quase se pode afirmar que a história das drogas é a história da humanidade. O seu consumo, bem como os seus efeitos e consequências, são um dos problemas de saúde dominantes, constituindo uma das principais situações de risco da população atual. Em Portugal, assim como no resto do mundo, o uso abusivo de substâncias psicoativas cresce a cada dia. Em termos de saúde pública, aumentos significativos no número de ocorrências de óbito com o envolvimento de tais substâncias têm sido reportados nas últimas décadas. Assim, existe uma clara necessidade de responder aos problemas causados pelo consumo de múltiplas substâncias psicoativas. A classe dos opiáceos está figurada entre as substâncias de maior prevalência nesse contexto, como tal torna-se necessário dotar os laboratórios com metodologias mais céleres e eficazes de forma a identificar e quantificar estas substâncias. Assim sendo, neste trabalho pioneiro, descreve-se o desenvolvimento e validação de um método analítico para deteção e quantificação simultânea de opiáceos, morfina (MOR), codeína (COD) e 6-monoacetilmorfina (6-MAM), em amostras de sangue post-mortem, por cromatografia líquida de alta eficiência acoplada à deteção eletroquímica de coulometria (HPLC-ED) usando a microextração em seringa empacotada (MEPS). A hidromorfina (HYMOR) foi utilizada como padrão interno. A elevada quantidade de interferentes biológicos existentes na matriz torna a preparação da amostra um passo fundamental no processo analítico. Desta forma procedeu-se à otimização da técnica extrativa usando o planeamento fatorial fracionado (2k-1), uma ferramenta estatística aplicada ao processo de decisão e que avalia de forma multivariada os fatores intervenientes na extração. O uso do desenho experimental (DOE) fracionado demonstrou ser uma ferramenta útil para a otimização do método de extração, reduzindo o número de experiências, minimizando o tempo de processamento da amostra, reagentes e trabalho laboratorial. As condições finais otimizadas foram o número de aspirações pelo dispositivo (20), quantidade de ácido fórmico na solução de lavagem (3,36%), número de lavagens do sorbente (1), quantidade de hidróxido de amónio na solução de eluição (2,36%) e número de eluições (11). Utilizando um volume de amostra de 250 µL, o método foi validado de acordo com as normas internacionalmente aceites, da Food and Drug Administration (FDA) e International Conference on Harmonization (ICH), para a validação de métodos bioanalíticos. Os parâmetros estudados incluíram a seletividade, modelo de calibração e linearidade, limite de deteção (LOD) e quantificação (LLOQ), precisão, exatidão e recuperação. O método mostrou-se linear na gama de 25 a 1000 ng/mL, com coeficientes de determinação (R2) superiores a 0,99 para todos os analitos. Precisões e exatidões intra- e inter-dia estavam em conformidade com os critérios de validação mencionados, ou seja, coeficientes de variação inferiores a 15% e BIAS dentro de um intervalo de ±15% da concentração teórica. Quanto à recuperação obtida, os valores variaram entre 6% e 23%. O método validado mostrou ser aplicável à análise de amostras reais, sendo então uma ferramenta vantajosa não só no âmbito de análises de toxicologia clinica e forense, mas também em análises de despiste de consumo de heroína, morfina e codeína.By recognizing the severity of problems related to drug abuse and addiction and because directly or indirectly we are part of this enigmatic world, it has become important to study and reflect this problematic. The consumption of drugs remotes to several years ago, so that one might even say that the history of drugs is the history of mankind. Their consumption, as well as the respective effects and consequences are one of the biggest health problems, constituting one of the most risky situations of the current population. In Portugal as also occurs worldwide, the abuse of psychoactive substances is growing each day. In terms of public health, in the last decades significant increases in the number of occurrences of death involving such substances have been reported. Thus, there is a clear need to respond to the problems caused by the abuse of psychoactive substances. The opiates class is figured amongst the most prevalent substances in that context. As such, it becomes necessary to equip labs with faster and effective methods to successfully identify and quantify these substances. Therefore, this pioneer work describes the development and validation of an analytical method for simultaneous determination of opiates, morphine (MOR), codeine (COD) and 6-monoacetylmorphine (6-MAM) in post-mortem blood samples by high-eficiência liquid chromatography coupled to coulometric electrochemical detection (HPLC-ED), using microextraction in packed syringe (MEPS). Hydromorphine (HYMOR) was used as internal standard. The high amount of biological interferences existing in the matrix makes the sample preparation a key step in the analytical process. Thus we proceeded to the optimization of the extraction technique using the fractional factorial planning (2k-1), a statistical tool applied to the decision process that assesses in a multivariate way the factors involved in the extraction. The use of the fractionated design of experiments (DOE) showed to be a very useful tool for the optimization of the extraction method, reducing the number of experiments, minimizing the processing time of the sample, reagents and laboratory work. The final optimized conditions were: number of strokes by the device (20), amount of formic acid in the washing solution (3.36%), number of washes of the sorbent (1), amount of ammonium hydroxide in the elution solution (2.36%) and number of elution (11). Using a sample volume of 250 µL, the method was validated according to internationally accepted standards, the Food and Drug Administration (FDA) and the International Conference on Harmonization (ICH) for the validation of bioanalytical methods. The studied parameters included selectivity, calibration model and linearity, limit of detection (LOD) and limit of quantification (LLOQ), precision, accuracy and recovery. The method proved to be linear in the range 25-1000 ng/mL with coefficients of determination (R2) greater than 0.99 for all analytes. Intra-and inter-day accuracy and precision were in accordance with validation criteria mentioned above, in other words, coefficients of variation were less than 15% and BIAS within a range of ± 15% of the theoretical concentration. Regarding to the obtained recoveries, the values ranged between 6% and 22%. The validated method was shown to be applicable to the analysis of real samples being an advantageous tool not only within clinical and forensic toxicology, but also in analyses for the screening of heroin, morphine and codeine

A integridade familiar em pessoas idosas com doença em fase terminal: um estudo no contexto de cuidados paliativos

Mestrado em GerontologiaEste estudo propõe-se a analisar a integridade familiar em pessoas idosas com doença em fase terminal, no contexto de cuidados paliativos. Especificamente, pretendeu-se: definir os processos pessoais e familiares que influenciam a construção do sentido de integridade familiar; e analisar a influência do internamento em cuidados paliativos no processo de construção da integridade familiar. Trata-se de um estudo exploratório, de natureza descritiva, com uma abordagem qualitativa. Participaram 10 pessoas idosas, sendo nove do género feminino. Os participantes estavam internados em contexto hospitalar, numa unidade de cuidados paliativos. A técnica utilizada para a recolha de dados foi um guião de entrevista semi-estruturado. Os principais resultados indicaram que 7 pessoas se encontram no caminho da integridade familiar e que 3 estão na trajetória da desconexão/alienação familiar. A doença e o internamento parecem não ter influência na construção do caminho de integridade, que depende mais dos processos individuais e familiares precedentes. Os resultados encontrados são relevantes para a melhoria da qualidade dos cuidados prestados em unidades de cuidados paliativos. O estudo tem implicações na ação mediadora/facilitadora dos profissionais no sentido de poderem desempenhar uma importante função resolutiva e/ou minimizadora nas situações em que existam obstáculos aos processos que levam a construção do sentido de integridade familiar, especialmente, por se tratarem de pessoas idosas com doença em fase terminal.This study proposes to examine the construction of family integrity in old people with disease in the terminal phase, in the context of palliative care. Specifically, it is intended to: define the personal and family processes that influence the construction of the sense of family integrity; and analyze the influence of internment in palliative care in that process. An exploratory study, with a qualitative approach was conducted with 10 old people (9 were female), in a unit of palliative care. Semi-structured interviews were used to collect data. The main results indicated that 7 people were on the pathway of integrity of the family and that 3 were in the trajectory of disconnection/alienation family. The disease and the internment seem to have no influence in the construction of the family integrity that depends more on previous individual and family processes. These results are relevant for the improvement of the quality of care in palliative care units. The study have important implications in the mediating/facilitative action of the professionals as they can play an important resolutive and/or minimizing function in circumstance where obstacles to the sense of family integrity are evident, especially, if dealing with aged people with illness in terminal phase

Qualidades psicométricas do "Social Cultural Attitudes Towards Appearence Questionnaire-4R (SATAQ-4R)" numa amostra portuguesa

A insatisfação com a imagem corporal é uma questão com prevalência frequente tanto em mulheres quanto em homens, podendo trazer consequências no âmbito físico, psíquico e social. Um dos fatores de risco para a imagem corporal negativa é a interiorização dos ideais de beleza. O "Social Cultural Attitudes Towards Appearence Questionnaire" (SATAQ) é um dos instrumentos mais usados para avaliar a internalização e as pressões socioculturais em relação à aparência. A sua última versão - o SATAQ-4R (Shaefer et al., 2017) - não se encontra disponível para uso em Portugal, por não existir uma versão adaptada e empiricamente validada. O presenta estudo teve assim como objetivo traduzir o SATAQ-4R para Português e analisar as suas qualidades psicométricas numa amostra portuguesa. Realizou-se a análise fatorial exploratória (EFA), e testou-se a consistência interna e a validade convergente do instrumento. Nesta investigação participaram 290 estudantes universitários, do sexo feminino, com idades compreendidas entre os 18 e os 30 anos. As participantes preencheram o protocolo de estudo online, que foi constituído pelos seguintes instrumentos: SATAQ-4R, Eating Disorder Examination Questionnaire (EDE-Q 6.0), Escala de Autoestima de Rosenberg (RSES), Drive for Muscularity Subscale (DMS), Breast Size Satisfaction Survey (BSSS), Multidimensional Body-Self Relations Questionnaire (MBSRQ) e Body Appreciation Scale-2 (BAS-2). Os resultados obtidos mostraram que a versão portuguesa do SATAQ-4R apresentou uma estrutura em 6 subescalas, com algumas diferenças relativamente à proposta na versão origibal. capitalismo validade convergente confirmou-se através de correlações significaticas com os restantes instrumentos do estudo. A consistência interna foi elevada na maioria das subescalas, com a exceção das subescalas Internalização do corpo magro e Internalização do corpo musculoso. Em conclusão, os dados sugerem que o SATAQ-4R apresenta características psicométricos aceitáveis. . Sugerem-se estudos adicionais para confirmação da estrutura fatorial, fidelidade e análise da validade divergente, na versão feminina. A recolha de amostra do sexo masculino será também um passo futuro para completar o estudo do SATAQ-4R

Projecto de investigação e valorização da gruta Salustreira Grande (Loulé)

Dissertação de mestrado, Arqueologia, Faculdade de Ciências Humanas e Sociais, Universidade do Algarve, 2016Existem na região do Algarve centenas de grutas. A investigação realizada na tese de licenciatura do signatário identificou 11 grutas com interesse arqueológico conhecidas até ao momento: Ladroeira Grande, Ladroeira Pequena e os Abismos no concelho de Olhão; Algarão da Goldra no concelho de Faro; Salustreira Grande, Salustreira Pequena, Quinta do Ribeiro, Algar dos Mouros no concelho de Loulé; Igrejinha dos Soidos no concelho de Albufeira; Gruta de Ibnne Ammar e Gruta da Mulher Morta no concelho de Portimão, conhecendo-se que algumas delas têm um grande potencial arqueológico, urge a realização de acções de protecção, valorização e de escavação a fim de se evitar a destruição destes espaços por escavações ilegais, ou pela indústria do betão armado com a construção de empreendimentos imobiliários. À presente data não existe nenhum estudo com esta problemática: Como investigar/ valorizar uma gruta arqueológica em paisagem protegida. Para colmatar esta lacuna a presente dissertação tem como objectivos: propor um projecto de valorização arqueológica da gruta da Salustreira Grande em Loulé; efectuar o enquadramento da Paisagem Protegida Local da Fonte Benémola (localização, enquadramento legal, geologia, características climáticas, hidrologia, características dos solos, flora, fauna, património arqueológico e património construído); propor a criação de infra-estruturas para a salvaguarda da gruta; simular um hipotético projecto à tutela (DGPC) no âmbito do programa PIPA para a abertura de sondagens; projecto de exposição do espólio encontrado num futuro Centro de Interpretação

O que (des)motiva as chefias intermédias : um estudo exploratório no setor do retalho

Neste trabalho procuramos compreender dois fenómenos: a motivação ao nível das chefias intermédias e os fatores que levam as chefias intermédias a abandonarem uma empresa do setor do retalho. A motivação dos colaboradores é um fator crucial para o desempenho e para os resultados de uma empresa. É igualmente importante, por forma a manter a empresa competitiva, compreender as razões pelas quais as chefias intermédias abandonam a organização. Um dos principais desafios é reter os seus trabalhadores e mantê-los motivados (Osteraker,1999). Deste modo, responderemos a duas preocupações da empresa: primeiro, compreender o fenómeno da desmotivação das chefias intermédias no setor de retalho, face à escassez de estudos, fazendo uso de dois modelos/abordagens: Nohria, Groysberg e Lee (2008) e de Herzberg (1987); segundo, identificar os fatores de abandono, por forma a contrariá-los e, assim reter estes colaboradores. Para respondermos aos objetivos propostos, realizamos um trabalho empírico com 44 chefias intermédias numa empresa do setor do retalho. Os principais resultados sugerem: a) A função que as chefias intermédias desempenham e a segurança que a empresa oferece são as principais fontes de motivação. A função é considerada por estas interessante e desafiadora. A segurança é um fator preponderante em Portugal. De acordo com com o modelo de Hofstede, a segurança é um dos elementos mais valorizados em Portugal, visto que os cidadãos portugueses tentam diminuir a incerteza através da segurança. b) O que mais desmotiva as chefias intermédias e o que leva estas a abandonarem a organização é a própria função e a componente remuneratória. O excesso de burocracia torna a função muito monótona e pouco motivadora. As chefias intermédias consideram que a carga de trabalho não é proporcional ao nível salarial que auferem.In this paper we intend to understand two phenomenons: the motivation of the company’s managers and which factors lead them to quit their jobs at a retail sector enterprise. The employer’s motivation is key in order to achieve a good performance and results. It’s equally important, so that the company remains competitve, to understand the reasons why the managers leave the organization. One of the main challenges is to retain these employers and keep them motivated (Osteraker,1999). Keeping this subjects in mind we will answer to two main issues: first the understandment of the phenomenon, since there are only a few studies about the manager’s demotivation in the retail sector, using two models/approaches Nohria; Groysberg e Lee (2008) and Herzberg (1987). Then, we will identify the reasons why they leave the company and suggest how to fight them in order to maintain these employers. To give an answer to these questions we developed a study with 44 managers of a retail company. The main results show: a) Security and the job design are the main sources of motivaton. The job is considered interesting and defiant. Security is a key factor in Portugal. According to Hofstede insights, security is an important element in Portugal, in order to reduce the uncertain. b) The job design and the repay system is what demotivates the managers and leads them to leave the company. The excess of bureaucracy makes the job monotonous and with less motivational. The managers consider that the amount of work isn’t proportional to the salary

Tratamento da obesidade no ambulatório de adolescente: a participação de responsáveis

The objective of this investigation was to study the participation of the main responsible in the treatment of obesity with teenagers. A research was maid with 9 responsible who were present in the teenager’s medical appointment, they interviewed by a semi-structured question that was used as a support for others that could appear according to the interviewee. The data analysis was structured by a non aprioristic method where 7 categories were defined. We could conclude that the participation of the family is essential for the adherence to treatment, highlighting that problems with weight are normally faced by generations.O objetivo deste estudo foi avaliar a participação de familiares e/ou responsáveis no acompanhamento de adolescentes com sobrepeso ou obesidade. Foi feita uma pesquisa de campo onde foram entrevistados 9 responsáveis presentes na consulta dos adolescentes com os quais foram realizadas entrevistas semiestruturadas contendo uma questão norteadora que serviu de apoio para outras que surgissem de acordo com a demanda de cada entrevistado. A análise de dados foi feita a partir do método quasi quantitativo para a definição das 7 categorias, encontradas de maneira não apriorística. Conseguimos concluir com este estudo que a participação da família é fundamental para a adesão ao tratamento, destacando que geralmente os problemas com o excesso de peso são enfrentados por gerações