Low cost sonar based on echolocation: an embedded system approach

Mestrado de dupla diplomação com a UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do ParanáOne of the greatest challenges of mobile robot applications is obstacle detection and its localization. Most systems applied to address this problem can be branched into two segments: vision-based and non-vision based. In the former, camera detection and image processing are sensitive to variations in environmental conditions as well as their high cost. For this reason, this option is not interesting. In the second segment, on the other hand, ultrasonic sensors stand out for their attractive features at an affordable cost and, unlike other systems, are capable of operating in a variety of environments. The main problem using these devices is the difficulty of correctly handling the data acquired, limiting their efficiency. The present work focuses on the improvement and employment of a low cost location system based on ultrasonic sensors, combining trigonometric and signal processing techniques. The work is divided into two parts: processed version in MATLAB and application of embedded system. For the version in MATLAB, two optimal techniques — envelope detection and cross-correlation — were evaluated. For the embedded system approach, the technique with the best performance was implemented. In both parts, the validation of results obtained occurred through a set of measurements with various objects in assorted configurations.Um dos maiores desafios das aplicações de robôs móveis é a detecção de obstáculos e sua localização. A maioria dos sistemas aplicados para solucionar esse problema pode ser ramificada em dois segmentos: baseado em visão e em não visão. No primeiro, a detecção por câmera e o processamento de imagens são sensíveis as variações nas condições ambientais, além de possuírem alto custo. No segundo segmento, por outro lado, os sensores ultrassônicos se destacam por seus recursos atraentes a um custo acessível e, ao contrário de outros sistemas, são capazes de operar em uma variedade de ambientes. O principal problema do uso desses dispositivos é a dificuldade de manipular corretamente os dados adquiridos, limitando sua eficiência. O presente trabalho enfoca na melhoria e no emprego de um sistema de localização de baixo custo, baseado em sensores ultrassônicos, combinando técnicas trigonométricas e de processamento de sinais. O trabalho está dividido em duas partes: versão processada em MATLAB e aplicação do sistema embarcado. Para a versão em MATLAB, duas técnicas ótimas — detecção de envelope e correlação cruzada — foram avaliadas. Para a abordagem de sistema embarcado, foi implementada a técnica com o melhor desempenho. Em ambas as partes, a validação dos resultados obtidos ocorreu através de um conjunto de medidas com vários objetos em configurações variadas

Application of Nor Sand Constitutive Model in a Highway Fill Embankment Slope Stability Failure Study

This paper presents a case study of a static load induced liquefaction in a simple roadway widening project constructed in north eastern part of Ohio in 2008. The widening required an embankment fill, which moved nearly 4 feet vertically and 1 foot laterally after two days of installation. The main objective of the work is to demonstrate how a simple Constitutive model, in this case Nor Sand model, can represent the static liquefaction in loose sand layers under specific conditions. A set of parameters is assumed based on the soil properties and an Excel Spreadsheet is used for simulations of triaxial compression of sand. It was considered that the situation which led to the failure, and the situation after the solution adopted. Moreover, slope stability analysis is provided for validation of the original results using a commercial software. It was found that the model can represent through stress strain curves and stress paths the behavior of the soil layer which led to the embankment fill movement. As the original work considered only slope stability analysis to explain this phenomenon, the present study shows a different approach for the case study, and this is the main contribution of this research

Alternative larval diets for mass rearing of screwworm, cochliomyia hominivorax

A criação massal da mosca da bicheira, Cochliomyia hominivorax (Diptera: Calliphoridae), para programas que utilizam a Técnica do Inseto Estéril nas Américas faz parte de um dos maiores programas do mundo de criação de insetos em larga escala. A maior parte do custo e do trabalho necessários para a produção massal está relacionada com a dieta larval, o que torna importante o seu aprimoramento levando-se em conta sua eficiência, custo e praticidade. Neste trabalho, foram realizados dois bioensaios com dietas alternativas feitas a partir de produtos disponíveis no mercado brasileiro com o objetivo de avaliar a viabilidade e eficiência dessas dietas para criações de mosca da bicheira no Brasil. Foram testadas duas dietas líquidas (tendo como bulking agents bagaço de cana ou fibra de coco), uma de carne, e outra de gel. Os parâmetros biológicos (peso das larvas, viabilidade larval, peso de pupas, porcentagem de emergência de adultos e razão sexual) estiveram, em todos os casos, dentro de parâmetros satisfatórios para a criação laboratorial de C. hominivorax e as dietas não diferiram estatisticamente entre si. Devido a vantagens importantes, como alta viabilidade larval e menor custo, recomenda-se a dieta de gel para as criações de larvas da mosca da bicheira no Brasil444672677CONSELHO NACIONAL DE DESENVOLVIMENTO CIENTÍFICO E TECNOLÓGICO - CNPQFUNDAÇÃO DE AMPARO À PESQUISA DO ESTADO DE SÃO PAULO - FAPESPSem informaçãoSem informaçãoThe mass rearing of the screwworm fly, Cochliomyia hominivorax (Diptera: Calliphoridae), for programs that integrate the Sterile Insect Technique in the Americas is part of one of the largest insect mass rearing programs in the world. Most of the cost and labor required in mass rearing systems is related to the larval diet, what enhances the relevance of the constant development of novel diets taking into account their effectiveness, cost and practicability. In this research, two bioassays with alternative diets made using local products were performed in order to evaluate the feasibility and efficiency of these diets for screwworm rearing in Brazil. Two liquid diets (having sugarcane bagasse or coconut fiber as bulking agents), a meat diet, and a gelled diet were tested. The biological parameters evaluated (larval weight, larval viability, pupal weight, adult emergence, and sex ratio) were satisfactory according to mass rearing standards and the diets did not differ statistically (P > 0.05). Due to its higher number of advantages, as high larval viability and lower cost, the gelled diet developed is recommended for screwworm larvae rearing in Brazi

A prática de atividades físicas em uma academia de ginástica privada e suas relações com o lazer

O presente estudo buscou compreender como integrantes de uma academia de ginástica privada de Porto Alegre vivenciam a prática de atividades físicas em seus tempos de lazer. Entender os fatores que os levaram a se inscrever e seguir frequentando este estabelecimento durante seus tempos livres e assim poder discutir com a literatura científica a academia de ginástica enquanto um espaço/equipamento de lazer. A pesquisa usou uma abordagem qualitativa, e as informações foram coletadas por meio de observações e diários de campo. Após as verificações chegamos a quatro categorias de análise que se diferenciavam pelas formas com que os alunos vivenciavam o treinamento, as sociabilidades e o lazer. Estas diferentes formas de se vivenciar o lazer na academia ocorrem devido a este ambiente ser um espaço totalmente heterogêneo. E as sociabilidades durante o treinamento são organizadas por pedaços de pertencimento que se sobrepõem no ambiente da academia.The present study sought to understand how members of a private gym in Porto Alegre experience the practice of physical activities during their leisure time. Understand the factors that led them to enroll and continue to attend this establishment during their free time and thus be able to discuss with the scientific literature the gym as a leisure space / equipment. The research used a qualitative approach, and information was collected through field observations and diaries. After the verifications we came to four categories of analysis that differed in the ways in which the students experienced training, sociability and leisure. These different ways of experiencing leisure in the gym are due to this environment being a totally heterogeneous space. And sociabilities during training are organized by pieces of belonging that overlap in the academy environment

MEMÓRIA SOTERRADA, DIÁLOGOS AUSENTES: AS PALAVRAS IMPOSSÍVEIS DE ROSANA PAULINO

Este artigo propõe uma leitura da obra da artista brasileira Rosana Paulino a partir de uma discussão acerca de uma suposta nova configuração geográfica da produção artística global no século XXI. Analisamos como sua obra situa poeticamente o lugar da mulher negra na formação histórica do Brasil, evocando uma história de apagamentos, opressão e resistência

AVALIAÇÃO DOS EQUIPAMENTOS URBANOS E DE INFRAESTRUTURA DO BAIRRO NOVA CONQUISTA – PATOS PB, EM UMA PERSPECTIVA SOCIOAMBIENTAL

Os elementos básicos que compõem um bairro ou uma cidade são compostos pelos equipamentos urbanos de transporte, cultura, religião, esporte e lazer, entre outros, bem como, edifícios industriais, comerciais e de moradias, e a infraestrutura. Com o objetivo de identificar os equipamentos urbanos e de infraestrutura do bairro Nova Conquista (Mutirão) avaliando a qualidade de vida do bairro, o trabalho visa fomentar planejamentos para a melhoria da qualidade de vida da população, levando em consideração os equipamentos urbanos e de infraestrutura do bairro. Além de suscitar discussões sobre a importância desses estudos para a avaliação da qualidade socioambiental. O processo metodológico do trabalho se dará em três etapas, na primeira foi feito o levantamento bibliográfico sobre os temas Gestão urbana e meio ambiente, Equipamentos e mobiliários urbanos, entre outros. E caracterização da área de estudo, na segunda foi elaborado uma através da NBR 9283: Equipamento Urbano. 1986, e da NBR 9283: Mobiliário Urbano. 1986, e bibliografia utilizada na fundamentação teórica, que serviram de subsídios para o levantamento, e por fim foi feito o levantamento e discussão dos dados obtidos no bairro Nova conquista, Patos-PB, por meio da tabela de condicionantes desenvolvida pelo autor. Chegando a conclusão que o bairro oferta a população, equipamentos urbanos e de infraestrutura na área de circulação e transporte, cultura e religião, esporte lazer e de infraestrutura, atendendo assim os condicionantes que foram utilizadas nessa pesquisa, mostrando que há indícios de uma boa qualidade de vida da população, porém se faz necessário um estudo mais profundo de indicadores de qualidade de vida no bairro

A obsessão das ideias ou a literatura que fracassa: uma abordagem a partir de Marilene Felinto

This article uses Marilene Felinto's work to reflect upon an obsession of ideas in the literary field, drawing a parallel between her debut novel As mulheres de Tijucopapo (1984) and her most recent publication, the novel Obsceno abandono: amor e perda (2002). Having established the obsession with recurrences that problematize the presence of the narrators, starting with a failure of language, we believe that this parallel can elucidate the idea of writing as a kind of attempt ”“ to write as a constant turn to the gesture of writing itself ”“ which would inevitably call into question literature, its power and value, as well as the idealized idea of the work, especially, when the principle of unreason appears on our horizon. These questions are also surrounded by the analysis of the current suggestion that the author's biography and fiction would merge, in addition to situating her work on a literary spectrum that would include Lima Barreto, on the side of the canonical, and Julian Garcia Pessanha on the side of the contemporary.Este artículo hace uso de la obra de Marilene Felinto para reflexionar sobre una obsesión de las ideas en el campo literario, trazando, por lo tanto, una línea entre su novela de estreno As mulheres de Tijucopapo (1982) y su última publicación hasta el momento, la novela Obsceno abandono: amor e perda (2002). Esclarecida la obsesión en reincidencias que problematizan la presencia de las narradoras, empezando por un estar en el fracaso del lenguaje, creemos que el rasgo pueda aclarar una idea de escritura aproximada de la tentativa; escribir como una vuelta constante al propio gesto de escribir, lo que inevitablemente pondría en cuestionamiento la literatura, su poder y valor, igualmente que la idea idealizada de obra, principalmente cuando el principio de desrazón surge en nuestro horizonte. Tales cuestiones se ven rodeadas todavía por el análisis de la corriente sugerencia de que, en la autora, narrativa de vida y de ficción se mezclarían, además de percibirla en un espectro literario mayor en relación a Lima Barreto y Juliano García Pessanha.Este artigo se utiliza da obra de Marilene Felinto para refletir sobre uma obsessão das ideias no campo literário, traçando, para tanto, uma linha entre o seu romance de estreia As mulheres de Tijucopapo (1982) e sua última publicação até o momento, a novela Obsceno abandono: amor e perda (2002). Esclarecida a obsessão em reincidências que problematizam a presença das narradoras, a começar por um estar no fracasso da linguagem, acreditamos que o traço possa esclarecer uma ideia de escrita aproximada da tentativa; escrever como uma volta constante ao próprio gesto de escrever, o que inevitavelmente colocaria em questionamento a literatura, seu poder e valor, igualmente a ideia idealizada de obra, principalmente quando o princípio de desrazão surge em nosso horizonte. Tais questões são circundadas ainda pela análise da corrente sugestão de que, na autora, narrativa de vida e de ficção se mesclariam, além de percebê-la num espectro literário maior em relação a Lima Barreto, e reduzido, em termos de contemporaneidade, em relação a Juliano Garcia Pessanha