Multi-AGV transport of a load: state of art and centralized proposal

[EN] An automatic guided vehicle is a battery powered fully automated industrial transport system. These vehicles are widely used in the industrial sector to substitute manual forklifts and conveyors. The challenge of using AGVs as transport agents in industrial environments goes through providing them with enough intelligence to develop collaborative tasks. Among these collaborative tasks the multi-AGV transport of one object is differentiated from the multi-object multi-AGV transport. This work presents the state of art of cooperative transport solutions of one object between several AGVs. The theoretical fundaments are revised and several proposals for its resolution are classified and described. Finally, an own proposal of one-object multi-AGV transport with omnidirectional AGVs based on centralized remote control is presented.[ES] Un vehículo de guiado automático (Automatic Guided Vehicle –AGV-en inglés) es un sistema de transporte industrial completamente automatizado y alimentado por baterías. Estos vehículos son ampliamente utilizados en el sector industrial para sustituir a carretillas manuales y cintas transportadoras. El reto de la utilización de AGVs como agentes de transporte en entornos industriales pasa por dotarles de la inteligencia suficiente para desarrollar tareas colaborativas. Dentro de estas tareas colaborativas se diferencia el transporte multi-AGV de un objeto del transporte multi-AGV de múltiples objetos. Este trabajo presenta el estado del arte de las soluciones de transporte cooperativo de un objeto entre varios AGVs. Para ello, se revisan los fundamentos teóricos y se clasifican y describen varias propuestas para su resolución. Finalmente se propone una solución de control remoto centralizado para el transporte de una carga con AGVs omnidireccionales.Este trabajo ha sido apoyado parcialmente por la Junta de Castilla y León bajo el proyecto 10/16/BU/0014 y la empresa ASTI Mobile Robotics.Espinosa, F.; Santos, C.; Sierra-García, JE. (2020). Transporte multi-AGV de una carga: estado del arte y propuesta centralizada. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 18(1):82-91. https://doi.org/10.4995/riai.2020.12846OJS8291181Adăscăliţei, F., and Doroftei, I. 2011. Practical Applications for Mobile Robots based on Mecanum Wheels - A Systematic Survey. The Romanian Review Precision Mechanics, Optics & Mechatronics, nº 40.Alonso-Mora, J., Barker, S. and Rus, D. 2017. Multi-robot formation control and object transport in dynamic environments via constrained optimization. The International Journal of Robotics Research. August 10. https://doi.org/10.1177/0278364917719333Adreasson, H., Bourguerra, A., Driankov, D. and Karlsson. L. 2015. Autonomous Transport Vehicles: Where We Are and What Is Missing. IEEE Robotics & Automation Magazine · March 2015. https://doi.org/10.1109/MRA.2014.2381357Amoozgar, M. and Zhang, Y. 2012. Trajectory tracking of wheeled mobile robots: A kinematical approach. Mechatronics and Embedded Systems and Applications (MESA), 2012 IEEE/ASME International Conference on, 2012, pp. 275- 280. https://doi.org/10.1109/MESA.2012.6275574Bahíllo, A. y otros, 2019. Libro blanco sobre espacios inteligentes y tecnologías de posicionamiento y navegación en entornos de interior. Editorial: Universidad de Alcalá. ISBN: 978-84-17729-47-9.Berman, S. and Edan Y. 2002. Decentralized autonomous AGV system for material handling. International Journal of Production Research 40(15):3995-4006 https://doi.org/10.1080/00207540210146990Borenstein, J., 1995. 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Degradación física de los suelos del sector comprendido entre la Sierra de las Guájara y el río Albuñuelas

The authors have carried out an study on potential physical degradation phenomena of tipical soils belonging to the sector between Sierra of Guájaras and the Albuñuelas river. Provisonal methodology for soil degradation evaluation F.A.O. (1980) was used, expressing the results as a porcentage of permeability reduction.Se realiza un estudio de los fenónemos de degradación física potencial que pueden sufrir los suelos modales del sector comprendido entre la Sierra de las Guájaras y el río Albuñuelas. Se emplea la Metodología provisional para la evaluación de la degradación de suelos de la F.A.O. (1980), expresando los resultados obtenidos en tanto por ciento de reducción de la permeabilidad

Constraint rule-based programming of norms for electronic institutions

Peer reviewedPostprin

The Importance of Self-Generation of Electricity through Controlled Recycling: a Case Study in West Sub-Saharan African Regions

Controlled recycling of different materials, typical to household appliances, from the landfills located in developing countries in West Sub-Saharan Africa and their subsequent reuse can favour the social, economic and environmental sustainability of the involved regions. This process reduces the unhealthy conditions associated with landfills and the inadequate use of fuels, and it also solves certain deficits in the population. As a continuation of previous studies, this article proposes a practical example of manufacture through the controlled reuse of an asynchronous wind-powered electricity generation system, analysing the benefits and possibilities detected, especially in domestic self-generation and in the reduction of CO2 emissions into the atmosphere. In summary, the topic is the manufacture of an energy generating system using recycled material for domestic use. In this way, the associated self-generation of electricity can supply or reduce the energy demand of a large part of the population in these regions that do not have electricity supply; for example, for a household in Nigeria, it would save between 15% and 75% of the electricity supply. Providing electricity supply also prevents deforestation in regions that use natural biomass as an alternative energy source, an issue that has a global impact on CO2 emissions into the atmosphere

Magnetism, spin dynamics, and quantum transport in two-dimensional systems

Two-dimensional (2D) quantum materials offer a unique platform to explore mesoscopic phenomena driven by interfacial and topological effects. Their tunable electric properties and bidimensional nature enable their integration into sophisticated heterostructures with engineered properties, resulting in the emergence of new exotic phenomena not accessible in other platforms. This has fostered many studies on 2D ferromagnetism, proximity-induced effects, and quantum transport, demonstrating their relevance for fundamental research and future device applications. Here, we review ongoing progress in this lively research field with special emphasis on spin-related phenomena

Evaluación del nivel de calidad del proceso de dispensación durante los años de certificación según la norma UNE-EN-ISO 9001 de las farmacias del proyecto CALIFARMA. Dispensación

El proceso de dispensación es el servicio profesional del farmacéutico encaminado a garantizar, tras una evaluación individual, que los pacientes reciban y utilicen los medicamentos de forma adecuada a sus necesidades clínicas, en las dosis precisas según sus requerimientos individuales, durante el periodo adecuado, con la información para su correcto uso y de acuerdo con la normativa vigente. Objetivos: El primer objetivo del estudio fue evaluar y consensuar, con expertos en calidad, los puntos críticos detectados durante elproceso de dispensación: comunicación con el paciente, selección del medicamento prescrito o publicitario y/o el producto sanitario, venta, información al paciente y facturación. El segundo objetivo fue medir la evolución del grado de implantación del proceso de dispensación según los requisitos establecidos en la norma UNE-EN-ISO 90011 en las farmacias comunitarias del proyecto CALIFARMA,en Murcia, en los años de certificación comprendidos entre 2008 y 2010. Material y métodos: Se realizaron dos metodologías. En un primer estudio, de investigación cualitativa mediante metodología Delphi, se consensuó con un grupo de expertos el sistema para medir los puntos críticos de los procesos de la farmacia (identificados en un estudio anterior) utilizando como fuente de información un grupo de personas con un conocimiento elevado en materia de calidady/o farmacia comunitaria. En una segunda fase se realizó un estudio cuasi-experimental antes-después. Los datos introducidos por cada farmacia del proyecto CALIFARMA en el programa de gestión documental del sistema de calidad, instalado en la plataforma LotusNotes v.6.5, fueron revisados y analizados por el Departamento de Calidad del Colegio Oficial de Farmacéuticos de la Región de Murcia, de acuerdo con la clasificación y ponderación obtenida como resultado del Delphi. El análisis estadístico empleado fue un descriptivo univariante que mostró la frecuencia de aparición de las distintas variables en la población de estudio, así como de las pérdidas producidas durante el trabajo de campo. Para las variables cualitativas se obtuvieron tablas de frecuencias, y para las cuantitativas, medidas de tendencia central (media) y medidas de dispersión (desviación estándar). Se utilizó el test de la ji al cuadrado para la comparación de variables categóricas, la t de Student para las variables cuantitativas y también el test de ANOVA. Se trabajó con el SPSS v.17.0, y se alcanzó significación estadística con p <0,05. Se aplicó también la prueba de Kruskal-Wallis y Bonferroni para comparar las poblaciones en caso de que la distribución no fuese normal. Resultados: Las incidencias en el proceso de dispensación de la farmacia comunitaria se categorizaron de acuerdo con las decisionesdel panel de expertos tras el Delphi. Las farmacias del proyecto CALIFARMA recogieron dichas incidencias clasificadas en 12 indicadores relativos a forma farmacéutica, cantidad, dosis, presentación, nomenclatura, duración del tratamiento, posología, incidencias en la sustitución de un medicamento o producto sanitario por otro, incidencias en vacunas, incidencias en la facturación, incumplimiento de los plazos de dispensación legalmente establecidos e información aportada al paciente. Una vez establecidas las categorías, se comprobó que durante los 3 años de la implantación del sistema de calidad el proceso de dispensación fue mejorando de forma progresiva con la disminución del número de incidencias producidas. Durante el primer año de certificación, el 68% de las farmacias se encontraban englobadas en el nivel avanzado de certificación, en el tercer año de certificación este número ascendió al 92% de las farmacias del proyecto y el 8% se encontraban en un nivel de calidad óptimo. La detección de las incidencias previo al proceso de dispensación y la comunicación con el médico de dichas incidencias hicieron posible la disminución de las diferencias entre la prescripción y la dispensación de medicamentos y/o productos sanitarios en las oficinas de farmacia del proyecto. Conclusiones: El consenso del grupo de expertos en calidad y farmacia comunitaria permitió establecer un sistema para medir el grado de implantación del proceso de dispensación en tres categorías –avanzado, óptimo y normal– a través de 12 indicadores. Tras la aplicación del proyecto CALIFARMA, 9 de cada 10 farmacias se encontraban en el nivel avanzado, lo que supuso un incremento del 24% respecto al primer año. Las incidencias más registradas en la dispensación fueron las atribuibles a diferencias en la forma farmacéutica, dosis, nomenclatura y vacunas

Evaluación del nivel de calidad del proceso de dispensación durante los años de certificación según la norma UNE-EN-ISO 9001 de las farmacias del proyecto CALIFARMA. Dispensación

El proceso de dispensación es el servicio profesional del farmacéutico encaminado a garantizar, tras una evaluación individual, que los pacientes reciban y utilicen los medicamentos de forma adecuada a sus necesidades clínicas, en las dosis precisas según sus requerimientos individuales, durante el periodo adecuado, con la información para su correcto uso y de acuerdo con la normativa vigente. Objetivos: El primer objetivo del estudio fue evaluar y consensuar, con expertos en calidad, los puntos críticos detectados durante elproceso de dispensación: comunicación con el paciente, selección del medicamento prescrito o publicitario y/o el producto sanitario, venta, información al paciente y facturación. El segundo objetivo fue medir la evolución del grado de implantación del proceso de dispensación según los requisitos establecidos en la norma UNE-EN-ISO 90011 en las farmacias comunitarias del proyecto CALIFARMA,en Murcia, en los años de certificación comprendidos entre 2008 y 2010. Material y métodos: Se realizaron dos metodologías. En un primer estudio, de investigación cualitativa mediante metodología Delphi, se consensuó con un grupo de expertos el sistema para medir los puntos críticos de los procesos de la farmacia (identificados en un estudio anterior) utilizando como fuente de información un grupo de personas con un conocimiento elevado en materia de calidady/o farmacia comunitaria. En una segunda fase se realizó un estudio cuasi-experimental antes-después. Los datos introducidos por cada farmacia del proyecto CALIFARMA en el programa de gestión documental del sistema de calidad, instalado en la plataforma LotusNotes v.6.5, fueron revisados y analizados por el Departamento de Calidad del Colegio Oficial de Farmacéuticos de la Región de Murcia, de acuerdo con la clasificación y ponderación obtenida como resultado del Delphi. El análisis estadístico empleado fue un descriptivo univariante que mostró la frecuencia de aparición de las distintas variables en la población de estudio, así como de las pérdidas producidas durante el trabajo de campo. Para las variables cualitativas se obtuvieron tablas de frecuencias, y para las cuantitativas, medidas de tendencia central (media) y medidas de dispersión (desviación estándar). Se utilizó el test de la ji al cuadrado para la comparación de variables categóricas, la t de Student para las variables cuantitativas y también el test de ANOVA. Se trabajó con el SPSS v.17.0, y se alcanzó significación estadística con p <0,05. Se aplicó también la prueba de Kruskal-Wallis y Bonferroni para comparar las poblaciones en caso de que la distribución no fuese normal. Resultados: Las incidencias en el proceso de dispensación de la farmacia comunitaria se categorizaron de acuerdo con las decisionesdel panel de expertos tras el Delphi. Las farmacias del proyecto CALIFARMA recogieron dichas incidencias clasificadas en 12 indicadores relativos a forma farmacéutica, cantidad, dosis, presentación, nomenclatura, duración del tratamiento, posología, incidencias en la sustitución de un medicamento o producto sanitario por otro, incidencias en vacunas, incidencias en la facturación, incumplimiento de los plazos de dispensación legalmente establecidos e información aportada al paciente. Una vez establecidas las categorías, se comprobó que durante los 3 años de la implantación del sistema de calidad el proceso de dispensación fue mejorando de forma progresiva con la disminución del número de incidencias producidas. Durante el primer año de certificación, el 68% de las farmacias se encontraban englobadas en el nivel avanzado de certificación, en el tercer año de certificación este número ascendió al 92% de las farmacias del proyecto y el 8% se encontraban en un nivel de calidad óptimo. La detección de las incidencias previo al proceso de dispensación y la comunicación con el médico de dichas incidencias hicieron posible la disminución de las diferencias entre la prescripción y la dispensación de medicamentos y/o productos sanitarios en las oficinas de farmacia del proyecto. Conclusiones: El consenso del grupo de expertos en calidad y farmacia comunitaria permitió establecer un sistema para medir el grado de implantación del proceso de dispensación en tres categorías –avanzado, óptimo y normal– a través de 12 indicadores. Tras la aplicación del proyecto CALIFARMA, 9 de cada 10 farmacias se encontraban en el nivel avanzado, lo que supuso un incremento del 24% respecto al primer año. Las incidencias más registradas en la dispensación fueron las atribuibles a diferencias en la forma farmacéutica, dosis, nomenclatura y vacunas

Study of the protective effect on intestinal mucosa of the hydrosoluble fiber Plantago ovata husk

P. 23-45Background: Several studies have indicated that dietary fiber may have a protective effect on gastrointestinal mucosa. The aim of this study was to evaluate the protective action of the soluble fiber Plantago ovata husk against intestinal damage. Methods: To evaluate the anti-ulcerogenic effect on duodenal mucosa of the soluble fiber Plantago ovata husk, low-dose acetylsalicylic acid (10 mg/kg) was given orally to animals once daily for 14 or 28 days with and without Plantago ovata husk (100 mg/kg). 24 h after final dosing duodenal samples were removed for anatomopathological evaluation. Villi were examined by both light and scanning electron microscopy. Results: Acetylsalicylic acid induced severe lesions in duodenal mucosa of rabbits, including erosions, epithelium disorganization, and cell vacuolization, increasing as well the amount of mononuclear and caliciform cells. Damage was much more severe in animals treated for 28 days. In groups receiving Plantago ovata husk, a significant attenuation of acetylsalicylic acid-induced lesions was already observed in group treated for 14 days, becoming more evident in those treated for 28 days, all of them with duodenal cytoarchitecture normal and similar to control animals. Conclusions: These findings suggest that Plantago ovata husk may protect intestinal mucosa probably by limiting acetylsalicylic acid penetration into epithelial cells, although further studies are needed to confirm the same effect in other experimental models of induced mucosal damage and to elucidate the mechanisms of fiber protection.S