Underwater simulation and mapping using imaging sonar through ray theory and Hilbert maps

Mapping, sometimes as part of a SLAM system, is an active topic of research and has remarkable solutions using laser scanners, but most of the underwater mapping is focused on 2D maps, treating the environment as a floor plant, or on 2.5D maps of the seafloor. The reason for the problematic of underwater mapping originates in its sensor, i.e. sonars. In contrast to lasers (LIDARs), sonars are unprecise high-noise sensors. Besides its noise, imaging sonars have a wide sound beam effectuating a volumetric measurement. The first part of this dissertation develops an underwater simulator for highfrequency single-beam imaging sonars capable of replicating multipath, directional gain and typical noise effects on arbitrary environments. The simulation relies on a ray theory based method and explanations of how this theory follows from first principles under short-wavelegnth assumption are provided. In the second part of this dissertation, the simulator is combined to a continous map algorithm based on Hilbert Maps. Hilbert maps arise as a machine learning technique over Hilbert spaces, using features maps, applied to the mapping context. The embedding of a sonar response in such a map is a contribution. A qualitative comparison between the simulator ground truth and the reconstucted map reveal Hilbert maps as a promising technique to noisy sensor mapping and, also, indicates some hard to distinguish characteristics of the surroundings, e.g. corners and non smooth features.O mapeamento, às vezes como parte de um sistema SLAM, é um tema de pesquisa ativo e tem soluções notáveis usando scanners a laser, mas a maioria do mapeamento subaquático é focada em mapas 2D, que tratam o ambiente como uma planta, ou mapas 2.5D do fundo do mar. A razão para a dificuldade do mapeamento subaquático origina-se no seu sensor, i.e. sonares. Em contraste com lasers (LIDARs), os sonares são sensores imprecisos e com alto nível de ruído. Além do seu ruído, os sonares do tipo imaging têm um feixe sonoro muito amplo e, com isso, efetuam uma medição volumétrica, ou seja, sobre todo um volume. Na primeira parte dessa dissertação se desenvolve um simulador para sonares do tipo imaging de feixo único de alta frequência capaz de replicar os efeitos típicos de multicaminho, ganho direcional e ruído de fundo em ambientes arbitrários. O simulador implementa um método baseado na teoria geométrica de raios, com todo seu desenvolvimento partindo da acústica subaquática. Na segunda parte dessa dissertação, o simulador é incorporado em um algoritmo de reconstrução de mapas contínuos baseado em Hilbert Maps. Hilbert Maps surge como uma técnica de aprendizado de máquina sobre espaços de Hilbert, usando mapas de características, aplicadas ao contexto de mapeamento. A incorporação de uma resposta de sonar em um tal mapa é uma contribuição desse trabalho. Uma comparação qualitativa entre o ambiente de referência fornecido ao simulador e o mapa reconstruído pela técnica proposta, revela Hilbert Maps como uma técnica promissora para mapeamento atráves de sensores ruidosos e, também, aponta para algumas características do ambiente difíceis de se distinguir, e.g. cantos e regiões não suaves

Contratos e tributação

Divulgação dos SUMÁRIOS das obras recentemente incorporadas ao acervo da Biblioteca Ministro Oscar Saraiva do STJ. Em respeito à Lei de Direitos Autorais, não disponibilizamos a obra na íntegra.Localização na estante: 347.44:336.221(81) M528

Infectious keratitis in children: an epidemiological and microbiological study in a universitary hospital in Asunción - Paraguay

PURPOSE: To describe the microbiologic aspects of infectious keratitis in children (0-18 years old) examined at the Department of Ophthalmology of the National University of Asunción - Paraguay, during a 14-year period (1988-2002). METHODS: The authors retrospectively studied 146 children, under 18 years old, with infectious keratitis at the Department of Ophthalmology of the National University of Asunción - Paraguay, from 1988 to 2002. RESULTS: The cultures were positive in 113 patients (77%) with 70% of bacterial and 30% of fungal etiology. Coagulase-negative Staphylococcus (23.1%), Staphylococcus aureus (19.2%), Pseudomonas aeruginosa (12.8%) and Streptococcus pneumoniae (12.8%) were the most common microorganisms isolated. Acremonium ssp (25%), Fusarium ssp (14%) and Aspergillus fumigatus (14%) were the fungi isolated. CONCLUSIONS: Ulcerative keratitis in children examined at the Department of Ophthalmology of the National University of Asunción - Paraguay is of bacterial origin in most of the cases.OBJETIVO: O objetivo do presente estudo é determinar os aspectos microbiológicos da ceratite infecciosa em crianças (0-18 anos) atendidas no Departamento de Oftalmologia do Hospital de Clínicas da Universidade Nacional de Assunção - Paraguai, em período de 14 anos (1988-2002). MÉTODOS: Estudo retrospectivo por análise de prontuários de 146 crianças cuja idade variou de 0 a 18 anos com úlceras de córnea de etiologia infecciosa, atendidas no Departamento de Oftalmologia do Hospital de Clínicas da Universidade Nacional de Assunção - Paraguai, no período compreendido entre março de 1988 a agosto de 2002. Todas as crianças foram submetidas a colheita de material da úlcera infecciosa e este foi encaminhado para análise microbiológica. RESULTADOS: As culturas foram positivas em 113 pacientes (77%) e destas 78 (70%) foram de etiologia bacteriana e 35 (30%) foram de etiologia fúngica. Das bactérias isoladas, as principais foram: 18 (23,1%) estafilococos coagulase-negativo, 15 (19,2%) Staphylococcus aureus, 10 (12,8%) Pseudomonas aeruginosa e 10 (12,8%) Streptococcus pneumoniae. Foram isolados 35 fungos dos quais os principais foram: 9 (25%) Acremonium ssp, seguidos de 5 (14%) Fusarium ssp, 5 (14%) Aspergillus fumigatus. CONCLUSÕES: A ceratite infecciosa em crianças atendidas em um Hospital Universitário (referência terciária) na cidade de Assunção - Paraguai é com maior freqüência bacteriana, com predomínio de gram-positivos.Universidade Nacional de Assunção Hospital de Clínicas Departamento de OftalmologiaUniversidade Federal de São Paulo (UNIFESP) Instituto da Visão Departamento de OftalmologiaUNIFESP, Instituto da Visão Depto. de OftalmologiaSciEL

Delimitação dos marcos temporais nas decisões sobre prescrição intercorrente em execuções fiscais

O propósito deste artigo é investigar se a necessidade de indicação, pelo juiz, dos marcos temporais adotados quando reconhece prescrição intercorrente em execuções fiscais, determinada em tese firmada pelo Superior Tribunal de Justiça em julgamento submetido à sistemática dos recursos repetitivos, é uma exigência compatível com o modelo constitucional de processo. A necessidade de delimitação dos marcos temporais é analisada não apenas no reconhecimento, mas também no afastamento da prescrição, notadamente à luz dos princípios da motivação das decisões judiciais e da isonomia. Para tanto, adota-se o método dedutivo, expondo-se as premissas do raciocínio de forma descritiva e com suporte bibliográfico

Paracoccidioides species complex : ecology, phylogeny, sexual reproduction, and virulence

Paracoccidioidomycosis (PCM) is a deep systemic mycosis caused by human fungal pathogens of the Paracoccidioides genus. The disease is geographically restricted to subtropical areas of Latin America (from south of Mexico to north of Argentina) with a high prevalence in Brazil, Colombia, Venezuela, and Argentina [1]. The annual incidence rate in Brazil is 10–30 infections per million inhabitants, and the mean mortality rate is 1.4 per million inhabitants per year, making this disease the highest cause of mortality among systemic mycoses [2]. PCM is endemic in rural populations and mainly affects individuals engaged in agricultural activities, who inhale aerosols containing fungal material during manipulation of the soil. Molecular evolutionary studies place the genus Paracoccidioides in the thermodimorphic fungal pathogen clade related to the family Ajellomycetaceae (Ascomycetes), which includes the Blastomyces, Histoplasma, and Emmonsia genera, and with which it shares a common ancestor, Lacazia loboi. PCM can be caused by two species Paracoccidioides brasiliensis and P. lutzii [3]. P. brasiliensis has been considered a single species since its discovery, although several studies including molecular and morphological data support the split of P. brasiliensis into two species [3,4]. P. lutzii is composed of a single monophyletic and recombining population so far found in central, southwest, and north Brazil and Ecuador [3–5]. On the other hand, P. brasiliensis contains a complex of at least four different cryptic species (S1, PS2, PS3 and PS4; Figure 1A [6]). P. brasiliensis S1 represents a monophyletic and recombining population widely distributed in South America and has been associated with the majority of cases of PCM detected up until the present time. Strains belonging to P. brasiliensis S1 have previously been recovered from armadillos, soil, and penguin feces [6]. P. brasiliensis PS2 is a paraphyletic and recombining population identified so far only in Brazil and Venezuela [6]. P. brasiliensis PS3 is comprised of a monophyletic and clonal population that has been recovered in humans and armadillos in endemic regions of Colombia [6]. P. brasiliensis PS4 was recently identified and is composed of a monophyletic population of clinical isolates from Venezuela [5,7]. Besides the typical bicorn cocked hat– and barrel-shaped conidia produced by both species, P. lutzii frequently produces elongated rod-shaped conidia, a characteristic feature that may be used for species identification [3]. Because of the difficulties of conidia production in the laboratory and slight morphological differences among species, molecular identification of Paracoccidioides species has become the most common tool of choice. Several molecular markers have already been applied in population studies of the Pararacoccidioides genus, and for multilocus sequencing typing, gp43, arf, b-tub, and hsp70 loci are the best choices for species delineation [4,6]

Cleomaceae Brecht. & J. Presl. no Estado da Paraíba, Brasil

This work encompasses the taxonomic study of Cleomaceae for the State of Paraíba, Brazil. Data were obtained from monthly field work between December/2016-July/2018 in order to gather specimens of the family, analysis of herbaria collections in loco and online collections available in the speciesLink database. We recorded five genera and eleven species in the study area: Cleoserrata Iltis (one sp.); Dactylaena Schrad. ex Schultes & Schult.f. (two spp.), Gynandropsis Bercht. & J. Presl (one sp.), Physostemon Mart. & Zucc. (three spp.) and Tarenaya Raf. (four spp.). We present identification key to the species, morphological descriptions, pictures plates and ink pen drawings.O presente trabalho consiste no estudo taxonômico de Cleomaceae para o Estado da Paraíba, Brasil. Foram realizadas expedições de campo entre dezembro/2016-julho/2018 para a obtenção de espécimes da família e consulta a coleções de herbários in loco, além de consulta de bancos de dados online via speciesLink. Foram registrados cinco gêneros e onze espécies para o Estado: Cleoserrata Iltis (uma sp.); Dactylaena Schrad. ex Schultes & Schult.f. (duas spp.); Gynandropsis Bercht. & J.  Presl (uma sp.), Physostemon Mart. & Zucc. (três spp.) e Tarenaya Raf. (quatro spp.). Apresentamos chaves de identificação para as espécies, descrições morfológicas, pranchas de imagens e de desenhos em nanquim

Curved canal morphological changes after over instrumentation and apical foramen shaping with R-Pilot®, ProDesign Logic® and ProGlider®

Aim: To evaluate the apical canal morphological change, centering ability, and apical trans-portation of curved canals after foraminal enlargement 1 mm beyond the apex with different instruments and after apical foramen shaping. Methodology: Thirty-three mesiobuccal molars’ canals with curvatures between 25 and 35 and a radius of less than 10 mm were selected and divided according to the instrument used 1 mm beyond the apical foramen: R-Pilot #12.5/.04(RPG), ProDesign Logic #25/.01(PDG), and ProGlider #16/.02(PGG). After over instrumentation, #25/.05 ProDesign Logic prepared the canals until the apical foramen. Micro-CT scans obtained before instrumentation (time point 1), after instruments use 1 mm beyond foramen (time point 2) and after final prepa-ration (time point 3) were used to evaluate apical canal morphological changes according to the area, the ratio of Feret’s diameters and circularity, transportation and centering. Data were analyzed by parametrical or non-parametrical tests (α=0.05). Results: PDG increased the apical foramen area from time point 1 to 3 (P=0.03). There were no differences in the ratio of Feret’s diameters or circularity (P>.05). In all groups, apical transportation was in mesial direction and increased after final preparation in RPG (P=0.01). Instrument centering ability was better at time point 3 than 2 in PDG (P=0.01), and PDG presented better centering than RPG at time point 3 (P=0.02). Conclusion: Instruments used 1 mm beyond the apical foramen combined with #25/.05 final preparation did not lead to apical canal morphological change. ProDesign Logic #25/.01 followed by #25/.05 improved centering without increasing transportation in root canals

A importância da dança na vida do deficiente visual Pesquisa na Associação Mafrense dos Deficientes Visuais – AMADEV / The importance of dance in the life of the visually impaired Research at the Mafrense Association for the Visually Impaired - AMADEV

Segundo o Censo 2010, do Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE), 18,6% dos brasileiros sofrem de algum tipo de deficiência visual. Dentre as pessoas com deficiência visual, 6,5 milhões a possuem de forma severa, 506 mil têm perda total da visão (0,3%) e 6 milhões têm grande dificuldade para enxergar (3,2%). De acordo com a Organização Mundial de Saúde (OMS), em 2013, verificou-se que os principais motivos de perda da visão incluem a catarata, o tracoma e o glaucoma, que somados representam 70% da cegueira a nível mundial.Segundo CID-10, considera-se pessoa com deficiência visual aquela que apresenta baixa visão ou cegueira. Julga-se baixa visão ou visão subnormal, quando a acuidade visual corrigida no melhor olho é menor do que 0,3 e maior ou igual a 0,05 ou seu campo visual é menor do que 20º no melhor olho com a melhor correção óptica (categorias 1 e 2 de graus de comprometimento visual). Considera-se, ainda, cegueira quando esses valores se encontram abaixo de 0,05 ou o campo visual menor do que 10º (categorias 3, 4 e 5 do CID 10).O domínio dos movimentos da dança pelo cego depende das condições ambientais e do grau adequado do corpo para realizar esses movimentos por meio da percepção, de forma a estabelecer uma conexão entre a sensação e os movimentos complexos. Isso permite que o indivíduo preveja psicologicamente comportamentos esportivos cada vez mais complexos, enquanto o corpo participa da construção desse conhecimento (CAZÉ; OLIVEIRA, 2008).A dança é uma das expressões artísticas mais antigas. Atualmente, ela é praticada não só como arte, mas também como forma de se adquirir qualidade de vida (SANTOS, 1996). Dentre os benefícios que a dança traz, estão o aumento da frequência cardíaca, ajudando o coração a bombear mais sangue para órgãos e tecidos, fortalecimento da musculatura corporal, diminuição da perda de massa óssea, prevenindo danos como osteoporose, aumento da frequência respiratória, liberação de endorfina e serotonina, conhecidos como neurotransmissores da felicidade, redução de dores, melhora da flexibilidade, da agilidade, da coordenação motora e do ritmo (WADE; JONES, 2006).A modalidade proprioceptiva, uma das atuantes no equilíbrio e noção do corpo no espaço, tem como grande auxiliar a visão. Com a visão e sistema proprioceptivo preservado, o indivíduo tem melhor destreza motora, maior equilíbrio e coordenação. Sabendo que o deficiente visual carece desse auxiliar, a dança adentra na vida de quem a pratica para refinar essas questões. Segundo ZUCHETTO; LIMA (2008), com a prática regular da dança, deficientes visuais têm maior desenvolvimento da cognição, da criatividade, da criticidade e da memorização. No aspecto motor, tem acréscimos no equilíbrio, na coordenação, na flexibilidade e na percepção sinestésica, como lateralidade, organização espacial e reconhecimento corporal (KATZ, 2005)