Modelamiento y simulación de un quadrotor mediante la integración de Simulink y SolidWorks

El propósito de este trabajo fue el de realizar el modelo dinámico de un vehículo aéreo no tripulado (VANT) tipo quadrotor, que simule el comportamiento real del mismo, de tal manera que el quadrotor pueda realizar sus movimientos básicos con el mínimo error posible. Para realizar dicho modelo matemático se consideró al quadrotor como un cuerpo rígido de seis grados de libertad en donde el sistema es dividido en coordenadas traslacionales y rotacionales al manejar una técnica para la modelación, mediante las ecuaciones de Euler-Lagrange, y así obtener la función de transferencia, expresada en las plantas del modelo dinámico que describe el comportamiento del quadrotor. La dinámica rotacional del VANT fue definida por los principales momentos de inercia, los cuales fueron hallados en el centro de masa del vehículo, dichos momentos fueron estimados a través del software de entorno CAD Solidworks. Para ello, el quadrotor se ensambló allí con el mínimo de partes posibles y luego el diseño se exportó a Simulink para complementar los resultados de la simulación con una animación en 3D del movimiento. Al diseño de la estructura se le implementó una estrategia de control que estabiliza las plantas ya descritas y se corroboró el funcionamiento del sistema al aplicar al mismo, perturbaciones externas como lo son las ráfagas de viento y masas variables que puedan producir inestabilidad durante el vuelo, logrando que ante este tipo de señales el sistema reaccione de forma controlada. En los resultados se observó que la simulación de una ráfaga de viento en donde el VANT cambio su posición en los ejes de desplazamiento horizontal, este mismo logró llegar nuevamente a su posición de referencia en menos de doce (12) segundos. Lo anterior constituye una importante aplicación de la dinámica rotacional del Vehículo Aéreo No Tripulado, al utilizar Simulink y la librería Simscape Multibody en conjunto con Solidworks, lográndose una herramienta de gran interés y por ende un aporte significativo para el estudio de los VANT, dando posibilidad del uso de una herramienta práctica para el diseño de quadrotores, enfocados en diferentes aplicaciones, tales como la agricultura de precisión

Redefining smoking relapse as recovered social identity – secondary qualitative analysis of relapse narratives

Although many people in the general population manage to quit smoking, relapse is common. Theory underpinning the determinants of smoking relapse is under-developed. This article aims to specify theoretical insight into the process of relapse to smoking, to underpin effective intervention development. Secondary qualitative analysis of extended narratives of smoking relapse (n=23) were inductively coded within our conceptual framework of a socially situated narrative theoretical approach to identity. Smoking relapse is conceptualised as a situated rational response to a ‘disruption’ in individual narrative identity formation, and an attempt to recover a lost social identity. Emotional reactions to relapse, such as pleasure, but also guilt and shame, support this assertion by demonstrating the ambivalence of re-engaging in a behaviour that is situated and rational in terms of individual identity formation, yet ostracised and stigmatised by wider culture

Comportamiento reproductivo y producción de leche en hatos.

El presente estudio tuvo por objeto determinar la relación entre las variables independientes: días abietos, días secos, días en la lactancia e intervalo entre partos y las variables dependientes producción total y producción diaria. Se analizaron 735 lactancias correspondientes a 12 hatos Holstein localizados en la sabana de Bogotá e inscritos en el Programa de Registro Lechero del ICA, durante los años 1973 a 1978. Se utilizó el modelo estadístico propuesto por Louca y Legates y un análisis de regresión múltiple polinomial para describir las observaciones individuales de las variables analizadas. Se efectuaron ecuaciones de predicción para estimar la producción de leche en 3 hatos hipotéticos, de acuerdo con el número de días abiertos y días secos, manteniendo constantes los días de lactancia, para estimar las pérdidas en producción de leche. Las vacas tuvieron su primer parto a los 36 meses y alcanzaron durante el período estudiado (5 años) una vida productiva de 40.9 meses, lapso durante el cual presentaron 3.26 lactancias. Los días abiertos, secos y en lactancia fueron, respectivamente, 150, 88.3 y 324, y un intervalo entre partos de 430 días. La producción por lactancia alcanzó 4.436 kg y la producción diaria, 13.6 kg. Las variables hato y días de lactancia mostraron una participación alta en la suma de cuadrados (46.8 y 32.9 por ciento, respectivamente), mientras que las otras viariables, días vacíos, días secos y edad de primer parto revelaron una participación baja (0.04, 7.6 y 0.08 por ciento). Se encontró una asociación negativa altamente significativa (P menor que 0.01) de los días abiertos, los secos y el intervalo entre partos, con relación a la producción total de leche (r igual a menos 0.14, menos 0.22 y menos 0.44, respectivamente).;Los coeficientes de regresión indican que la producción de leche disminuyó en 3.8 kg por cada día vacío adicional, por encima de los 100 días, en 8.7 kg por cada día seco adicional por encima de los 60 días y en 0.6 kg por cada día que el intervalo entre partos se prolongó más allá de 305 días. Las ecuaciones de predicción para estimar la producción total de leche en 3 grupos hipotéticos, con 85, 150 y 220 días vacíos y con 60, 100 y 150 días secos, respectivamente, revelaron una producción esperada para cada uno de los grupos de 4.252, 3.987 y 3.775 kg de leche. Esto significa que los 2 últimos grupos produjeron 265 y 477 kg de leche menos (6.5 y 11 por ciento) que el primer grupoGanado de leche-Ganadería lech

Comportamiento reproductivo y producción de leche en hatos Holstein de la sabana de Bogotá

El presente estudio tuvo por objeto determinar la relación entre las variables independientes: días abiertos, días secos, días en la lactancia e intervalo entre partos y las variables dependientes producción total y producción diaria, Se analizaron 735 lactancias correspondientes a 12 hatos Holstein localizados en Ia Sabana de Bogotà e inscritos en el Programa de Registro Lechero del ICA, durante los anos 1973 a 1978. Se utilizo el modelo estadístico propuesto por Louca y Lega-tes (9) y un análisis de regresión múltiple polinomial (estimación de millimos cuadrados) pare describir las observaciones individuales de las variables analizadas. Ademas, se efectuaron ecuaciones de predicción para estimar Ia producción de leche en 3 hatos hipotéticos, de acuerdo con el número de días abiertos y días secos, manteniendo constantes los días de lactancia, con el objeto de estimar las perdidas en producción de leche. Las vacas tuvieron su primer parto a los 36 meses y alcanzaron durante el periodo estudiado (5 años) una vida productiva de 40.9 meses, lapso durante el cual presentaron 3.26 lactancias. Los días abiertos, secos y en lactancia fueron, respectivamente, 150, 88.3 y 324, y un intervalo entre partos de 430 días. La producción por lactancia alcanzo 4.436 kg y Ia producción diaria, 13.6 kg. Las variables Mato y días de lactancia mostraron una participación alta en la suma de cuadrados (46.80 y 32.9%,respectivamente); mientras que las otras variables, días vacíos, días secos y edad de primer parto revelaron una participación baja (0.04%, 7.6'7 y ). Se encontró una asociación negativa altamente significativa (P ( 0.01) de los días abiertos, los secos y el intervalo entre partos, con relación a la producción total de leche (r = -0.14, -0.22 y -0.44, respectivamente). Los coeficientes de regresión indican que la producción de leche disminuye en 3.8 kg por cada día vacío adicional, por encima de los 100 días;•en 8.7 kg por cada d fa seco adicional por encima de los 60 días y en 0.6 kg por cede día que el intervalo entre partos se prolonga mas MI6 de 305 días. Las ecuaciones de predicción pare estimar la producción total de leche en 3 grupos hipotéticos, con 85, 150 y 220 días vacíos y con 60, 100 y 150 días secos, respectivamente, revelaron una producción esperada para cada u no de los grupos de 4.252, 3.987 y 3.775 kg de leche. Esto significa que los dos últimos grupos produjeron 265 y 477 kg de leche menos (6.5 y 11% ) que el primer grupo. Se concluye que las relaciones entre las variables repro-ductivas estudiadas y la producción láctea obedecieron no solo a factores genéticos, sino a circunstancias de manejo, especialmente a condiciones nutricionales de la vaca, lo cual representa el factor económico mas importante.The purpose of this study was to determine the relationships between the independent variables: open days, dry days, lactation days, calving intervals, and the dependent variables total production and daily production. This study was conducted in the Bogota Savanna between 1973 and 1978; 735 lactations from 12 Holstein herds, were analized. The Louca and Legates model (9) and the polinomial multiple regression analysis (Least square estimation) were used to describe the individuals observations of the analyzed variables; in addition, prediction equations of milk daily production were applied in order to determine the losses in milk production. They were based on three hipothetical groups which were established according to the number of open days and dry days, but the lactancy days remained cc.nstant. Cows were approximately 36 months old when they had their first calving, presenting a productive life of 40.9 months and 3.26 lactancies during the period of study. The open days, the dry days, and the lactancy days were 150, 88.3, and 324, respectively. The calving interval was 430 days. The milk production was 4.436 kg by lactancy with a daily production of 13.6 kg. The herd variable and the lactancy days showed the highest participation in the square of additions (46.8% and 32.9% ), while the variables open days, dry days, and age at first calving had a lower participation (0.04%, 7.6% and 0.08% ) from the variance, respectively. There was a negative association between open days, dry days, calving intervals and the total production Cr - —0.14; r = —0.22 and r = —0.44, respectively), and their effects were highly significant (P 0.01). The regression coeficients indicated that milk production decreased 3.8 kg per cow, for each additional open day, more than the optimum of 100 days; decreased 8.7 kg per cow, for each additional dry day more than 60 days; and 0.6 kg per cow, for each additional day between calvings more than 305 days. Prediction equations were stablized for total milk production in three hippothetical groups with 85, 150 and 220 open days and 60, 100 and 150 dry days, respectively. Milk production for each group were 4.252, 3.987 and 3.775 kg of milk. It means that the two last groups yielded 265 and 477 kg of milk less (6.517,( and 11%) that the first group. The resUlts indicated that the relationships between the reproductive variables and milk production were due not only to genetic factors, but also to management circunstances, specially to nutritional conditions of the cows, wich represented the most important economic factor.Ganado de leche-Ganadería lech

Effect of irrigation with treated wastewater on microbiological quality of the soil and King Grass

La contaminación del agua utilizada en el mundo y la falta de plantas de tratamiento altamente eficientes plantean problemas potenciales para la salud pública y el medio ambiente, por lo que los países buscan métodos confiables, inocuos y eficaces en función de los costos, para depurar las aguas residuales. Por otro lado, el sector agropecuario ha tomado auge, dada la necesidad de implementación de técnicas limpias, que sean amigables con el medio ambiente. El riego con aguas residuales en la agricultura, se ha vuelto común en regiones áridas y semiáridas, debido a la baja disponibilidad de agua, pero su uso requiere de un monitoreo cuidadoso de parámetros de higiene. El objetivo de este trabajo fue analizar el efecto del riego, con aguas residuales tratadas, sobre la contaminación microbiológica del suelo y el pasto King Grass, además de la producción de materia seca del forraje. Se evaluaron tres tratamientos: tratamiento T1: sin riesgo (SR), T2: agua subterránea (AS) y T3: agua residual tratada (ART). Se hicieron análisis fisicoquímicos y microbiológicos al agua, suelo y pasto. La contaminación microbiológica en el suelo regado con agua residual tratada no presentó diferencias significativas (p>0,05) frente a los suelos donde se aplicó riego con agua subterránea, así como tampoco se presentaron diferencias estadísticas significativas entre variables microbiológicas en pasto. Se concluyó, que la fuente de contaminación microbiológica de los pastos y el suelo no está relacionada únicamente con la carga microbiana presente en las aguas residuales, sino que se puede deber, entre otros factores, a las escorrentías y al uso de aguas subterráneas contaminadas para el riegoWorld water contamination and the lack of wastewater treatment plants pose potential problems concerning public health and on the environment. Therefore, countries are looking for reliable, safe and cost-effective methods to purify wastewater. On the other hand, the agricultural sector has taken a lot of momentum given the need to implement clean techniques that are friendly to the environment. boomed given the need to implement clean techniques that are friendly to the environment. Wastewater irrigation in agriculture has become common in arid and semi-arid regions due to low water availability, but its use requires careful monitoring of hygiene parameters. The objective of this work was to analyze the effect of treated wastewater on microbiological contamination of the soil and King grass, in addition to the production of dry matter from forage. Were evaluated three treatments: T1: no risk; T2: groundwater and T3: treated wastewater. Were made physicochemical and microbiological analyzes out on water, soil and grass. The microbiological contamination in the soil irrigated with treated wastewater did not show significant differences compared to the soils where irrigation with groundwater was applied, as well as there were no statistical differences between microbiological variables in grass. It was concluded that the source of microbiological contamination of pastures and soil is not only related to the microbial load present in the wastewater, but it may be due, among other factors, to runoff and the use of contaminated groundwater for irrigatio

Discrimination of Potent Inhibitors of Toxoplasma gondii Enoyl-Acyl Carrier Protein Reductase by a Thermal Shift Assay

Many microbial pathogens rely on a type II fatty acid synthesis (FASII) pathway that is distinct from the type I pathway found in humans. Enoyl-acyl carrier protein reductase (ENR) is an essential FASII pathway enzyme and the target of a number of antimicrobial drug discovery efforts. The biocide triclosan is established as a potent inhibitor of ENR and has been the starting point for medicinal chemistry studies. We evaluated a series of triclosan analogues for their ability to inhibit the growth of Toxoplasma gondii, a pervasive human pathogen, and its ENR enzyme (TgENR). Several compounds that inhibited TgENR at low nanomolar concentrations were identified but could not be further differentiated because of the limited dynamic range of the TgENR activity assay. Thus, we adapted a thermal shift assay (TSA) to directly measure the dissociation constant (Kd) of the most potent inhibitors identified in this study as well as inhibitors from previous studies. Furthermore, the TSA allowed us to determine the mode of action of these compounds in the presence of the reduced nicotinamide adenine dinucleotide (NADH) or nicotinamide adenine dinucleotide (NAD+) cofactor. We found that all of the inhibitors bind to a TgENR–NAD+ complex but that they differed in their dependence on NAD+ concentration. Ultimately, we were able to identify compounds that bind to the TgENR–NAD+ complex in the low femtomolar range. This shows how TSA data combined with enzyme inhibition, parasite growth inhibition data, and ADMET predictions allow for better discrimination between potent ENR inhibitors for the future development of medicine

Development of a triclosan scaffold which allows for adaptations on both the A- and B-ring for transport peptides

The enoyl acyl-carrier protein reductase (ENR) enzyme is harbored within the apicoplast of apicomplexan parasites providing a significant challenge for drug delivery, which may be overcome through the addition of transductive peptides, which facilitates crossing the apicoplast membranes. The binding site of triclosan, a potent ENR inhibitor, is occluded from the solvent making the attachment of these linkers challenging. Herein, we have produced 3 new triclosan analogs with bulky A- and B-ring motifs, which protrude into the solvent allowing for the future attachment of molecular transporters for delivery

Periostin in fibrillogenesis for tissue regeneration: periostin actions inside and outside the cell

More than 10 years have passed since the naming of periostin derived from its expression sites in the periosteum and periodontal ligament. Following this finding, we have accumulated more data on the expression patterns of periostin, and, finally, with the generation of periostin-deficient mice, have revealed functions of periostin in the regeneration of tissues in bone, tooth, heart, and skin, and its action in cancer invasion. Since periostin is a matricellular protein, the first investigation of periostin function showed its enhancement of cell migration by acting outside the cell. On the other hand, recent observations have demonstrated that periostin functions in fibrillogenesis in association with extracellular matrix molecules inside the cell

Development of a Mesoamerican intra-genepool genetic map for quantitative trait loci detection in a drought tolerant × susceptible common bean (Phaseolus vulgaris L.) cross

Drought is a major constraint to common bean (Phaseolus vulgaris L.) production, especially in developing countries where irrigation for the crop is infrequent. The Mesoamerican genepool is the most widely grown subdivision of common beans that include small red, small cream and black seeded varieties. The objective of this study was to develop a reliable genetic map for a Mesoamerican × Mesoamerican drought tolerant × susceptible cross and to use this map to analyze the inheritance of yield traits under drought and fully irrigated conditions over 3 years of experiments. The source of drought tolerance used in the cross was the cream-seeded advanced line BAT477 crossed with the small red variety DOR364 and the population was made up of recombinant inbred lines in the F5 generation. Quantitative trait loci were detected by composite interval mapping for the traits of overall seed yield, yield per day, 100 seed weight, days to flowering and days to maturity for each field environment consisting of two treatments (irrigated and rainfed) and lattice design experiments with three repetitions for a total of six environments. The genetic map based on amplified fragment length polymorphism and random amplified polymorphic DNA markers was anchored with 60 simple sequence repeat (SSR) markers and had a total map length of 1,087.5 cM across 11 linkage groups covering the whole common bean genome with saturation of one marker every 5.9 cM. Gaps for the genetic map existed on linkage groups b03, b09 and b11 but overall there were only nine gaps larger than 15 cM. All traits were inherited quantitatively, with the greatest number for seed weight followed by yield per day, yield per se, days to flowering and days to maturity. The relevance of these results for breeding common beans is discussed in particular in the light of crop improvement for drought tolerance in the Mesoamerican genepool

Linkage mapping of the Phg-1 and Co-14 genes for resistance to angular leaf spot and anthracnose in the common bean cultivar AND 277

The Andean common bean AND 277 has the Co-14 and the Phg-1 alleles that confer resistance to 21 and eight races, respectively, of the anthracnose (ANT) and angular leaf spot (ALS) pathogens. Because of its broad resistance spectrum, Co-14 is one of the main genes used in ANT resistance breeding. Additionally, Phg-1 is used for resistance to ALS. In this study, we elucidate the inheritance of the resistance of AND 277 to both pathogens using F2 populations from the AND 277 × Rudá and AND 277 × Ouro Negro crosses and F2:3 families from the AND 277 × Ouro Negro cross. Rudá and Ouro Negro are susceptible to all of the above races of both pathogens. Co-segregation analysis revealed that a single dominant gene in AND 277 confers resistance to races 65, 73, and 2047 of the ANT and to race 63-23 of the ALS pathogens. Co-14 and Phg-1 are tightly linked (0.0 cM) on linkage group Pv01. Through synteny mapping between common bean and soybean we also identified two new molecular markers, CV542014450 and TGA1.1570, tagging the Co-14 and Phg-1 loci. These markers are linked at 0.7 and 1.3 cM, respectively, from the Co-14/Phg-1 locus in coupling phase. The analysis of allele segregation in the BAT 93/Jalo EEP558 and California Dark Red Kidney/Yolano recombinant populations revealed that CV542014450 and TGA1.1570 segregated in the expected 1:1 ratio. Due to the physical linkage in cis configuration, Co-14 and Phg-1 are inherited together and can be monitored indirectly with the CV542014450 and TGA1.1570 markers. These results illustrate the rapid discovery of new markers through synteny mapping. These markers will reduce the time and costs associated with the pyramiding of these two disease resistance genes