Coupled path and motion planning for a rover-manipulator system

This paper introduces a motion planning strategy aimed at the coordination of a rover and manipulator. The main purpose is to fetch samples of scientific interest that could be placed on difficult locations, requiring to maximize the workspace of the combined system. In order to validate this strategy, a simulation environment has been built, based on the VORTEX Studio platform. A virtual model of the ExoTer rover prototype, owned by the European Space Agency, has been used together with the same robot control software. Finally, we show in this paper the benefits of validating the proposed strategy on simulation, prior to its future use on the real experimental rover.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tec

la experiencia de la Biblioteca de Menéndez Pelayo (Santander)

En 2018 comenzó el proyecto para la rehabilitación integral del edificio de la Biblioteca de Menéndez Pelayo cuyo objetivo era la mejora de las instalaciones para albergar adecuadamente su importante y valioso contenido. Para poder realizar estas obras fue necesario el vaciado completo del edificio: colecciones bibliográficas, documentales, obras de arte, mobiliario, equipos informáticos y de reprografía, ficheros, materiales de referencia, etc. La preparación de este complejo traslado y las actuaciones cometidas son el objeto de esta comunicaciónThe comprehensive restoration project of the Menéndez Pelayo Library started in 2018. Its purpose was to improve the library’s facilities to accommodate its precious objects. The whole building was vacated and all its contents (bibliographic collections, documentaries, art pieces, furniture, IT equipment, records, and reference books) were moved, so that the restoration work could begin. The steps and measures taken to complete this intricate move are the subject of this paper

El indigenismo cuzqueño: 1920-1950

El «Indigenismo Cu:::que/io: /1)20-/950» se enmarca dentro de un proyecto deinvestigación sohre la <<Escuela de Fotografía Cu:::que1lw> _r que nos permitiráentender el comexto socio-histórico y cultural del Cuzco. del desarrollo delIndigenismo y la influencia que ejerció sohre los intelectuales. artistas y enespeciallosfátógrafás cu:::que1los de las primeras décadas del siglo XIX.Es una explicación sohre dos 1·ertientes que polarizan la discusión delindigenismo: la de Luis E. l'álcárcel _r la de U riel García. dos dil'isionesdel indio _1· sus implicancias en la vida del país y su futuro

El traslado de una colección patrimonial: la experiencia de la Biblioteca de Menéndez Pelayo (Santander)

The comprehensive restoration project of the Menéndez Pelayo Library started in 2018. Its purpose was to improve the library’s facilities to accommodate its precious objects. The whole building was vacated and all its contents (bibliographic collections, documentaries, art pieces, furniture, IT equipment, records, and reference books) were moved, so that the restoration work could begin. The steps and measures taken to complete this intricate move are the subject of this paper.En 2018 comenzó el proyecto para la rehabilitación integral del edificio de la Biblioteca de Menéndez Pelayo cuyo objetivo era la mejora de las instalaciones para albergar adecuadamente su importante y valioso contenido. Para poder realizar estas obras fue necesario el vaciado completo del edificio: colecciones bibliográficas, documentales, obras de arte, mobiliario, equipos informáticos y de reprografía, ficheros, materiales de referencia, etc. La preparación de este complejo traslado y las actuaciones cometidas son el objeto de esta comunicación

A Petal of the Sunflower: Photometry of the Stellar Tidal Stream in the Halo of Messier 63 (NGC 5055)

We present surface photometry of a very faint, giant arc feature in the halo of the nearby spiral galaxy NGC 5055 (M63) that is consistent with being a part of a stellar stream resulting from the disruption of a dwarf satellite galaxy. This faint feature was first detected in early photographic studies by van der Kruit (1979); more recently by Mart\'inez-Delgado et al. (2010) and as presented in this work, the loop has been realized to be the result of a recent minor merger through evidence obtained by deep images taken with a telescope of only 0.16 m aperture. The stellar stream is confirmed in additional images taken with the 0.5 m of the BlackBird Remote Observatory and the 0.8 m of the McDonald Observatory. This low surface brightness structure around the disk of the galaxy extends ~29 kpc from its center, with a projected width of 3.3 kpc. The stream's morphology is consistent with that of the visible part of a "great-circle" stellar stream originating from the accretion of a ~10^8 M_sun dwarf satellite in the last few Gyr. The progenitor satellite's current position and fate are not conclusive from our data. The color of the stream's stars is consistent with Local Group dwarfs and is similar to the outer regions of M63's disk and stellar halo. We detect other low surface brightness "plumes"; some of these may be extended spiral features related to the galaxy's complex spiral structure and others may be tidal debris associated with the disruption of the galaxy's outer stellar disk as a result of the accretion event. We differentiate between features related to the tidal stream and faint, blue features in the outskirts of the galaxy's disk previously detected by the GALEX satellite. With its highly warped HI gaseous disk (~20 deg), M63 represents one of several examples of an isolated spiral galaxy with a warped disk showing strong evidence of an ongoing minor merger.Comment: 16 pages, 10 figures, 3 tables, Accepted for publication in The Astronomical Journa

La autonomía privada de las entidades aseguradoras en torno a la facultad de asumir o no determinado riesgo

El presente trabajo, tiene como objetivo realizar un análisis crítico a lo relativo a la autonomía privada de las entidades aseguradoras en torno a la facultad de asumir o no determinado riesgo, desde el punto de vista del desarrollo jurisprudencial, mediante el cual se ha limitado dicha autonomía con respecto a los derechos fundamentales de los asegurados, situación la cual ha llegado a vulnerar la esencia misma del contrato de seguro. Así las cosas, dentro del contenido del presente trabajo, se logra evidenciar como este tipo de decisiones puede dar a entender, que las entidades judiciales no solo se encuentran amparando derechos fundamentales de los ciudadanos sino también a las entidades financieras, sin tener en cuenta que dichas decisiones generan un desequilibrio en el funcionamiento de una aseguradora que en últimas es la encargada de proteger los riesgos del sistema financiero y cualquier caída económica puede generar una crisis en el país.The present work aims to make a critical analysis of the private autonomy of insurance companies around the power to assume or not determined risk, from the point of view of jurisprudential development, by which it has been limited Autonomy with respect to the fundamental rights of the insured, a situation that has come to violate the very essence of the insurance contract Thus, within the content of the present work, it is possible to show how these types of decisions may imply that judicial entities are not only protecting fundamental rights of citizens, but also financial institutions, not taking into account that These decisions generate an imbalance in the operation of an insurance company that ultimately is in charge of protecting the risks of the financial system and any economic downturn can generate a crisis in the countryEspecialista en Derecho de SegurosEspecializació

Integración de herramientas estadísticas con Python

En los últimos años, el cambio de las tecnologías analógicas a digitales ha supuesto un gran crecimiento de la generación de datos de todo tipo. A partir de estos datos puede ser interesante obtener información que pronostique acciones futuras y mida el desempeño de las acciones de una empresa. Por ello, existe una alta variedad de herramientas para analizar datos entre las que escoger, ya que cada una proporciona una funcionalidad distinta. Debido a la facilidad de aprendizaje, su versatilidad y su extensa comunidad de desarrollo, Python se ha impuesto últimamente ante otros softwares como primera elección entre los desarrolladores. Sin embargo, aunque es uno de los lenguajes de programación con un aprendizaje más sencillo, para realizar un análisis profundo de los datos es necesario utilizar múltiples librerías y ejecutar comprobaciones sobre la composición y estructura de los datos y así elegir las técnicas más adecuadas. Por todo lo anterior, el objetivo principal de este proyecto es implementar una aplicación que integre múltiples funcionalidades estadísticas en una sola librería de Python, accesible a cualquier usuario y fácil de usar. Además de la posibilidad de ampliar su funcionalidad en un futuro.In the last years, the change from analog to digital technologies has led to a great growth in the generation of all kinds of data. From these data it could be interesting to obtain information that forecasts future actions and measures the performance of a company’s actions. Therefore, there is a wide variety of data analysis tools that the user can choose, since each one provides a different functionality. Python has prevailed over other software programs as the first choice among developers due to its easy learning, versatility and extensive development community. Even though it is one of the programming languages easier to learn, to perform a deep analysis of the data it is necessary to use multiple libraries and run checks on the composition and structure of the data and thus choose the most appropriate techniques. For all of the above reasons, the main goal of this project is to implement an application that integrates multiple statistical functionalities in a single Python library, accessible to any user and easy to use. Futhermore, the application code will be extensible and flexible for adding new funcionality.Grado en Ingeniería Informátic

Índice de vulnerabilidad ante efectos del cambio climático: Choluteca, Honduras

Due to its geographical location and socioeconomic characteristics, Honduras is considered one of the most vulnerable countries in the world to the impacts of climate change; since its location favors the passage of extreme climatic phenomena such as hurricanes and tropical storms that, year after year, strike the country, a situation that weakens its fragile economy by slowing down sustainable development. One of the departments highly affected by climate change is the department of Choluteca, located in the southern part of the country. In this context, this article analyzes the situation of vulnerability of the municipalities of the department of Choluteca in regards to the effects of climate change through the construction of a vulnerability index. It starts from a retrospective view, estimating the municipalities that have been most vulnerable, including the degree of exposure to risk, which confronts the population to climatic events, as well as sensitivity to being affected by a natural disaster and the ability to adapt of both the local government as well as its inhabitants, from a socio-demographic and environmental aspect. Through the analysis of sociodemographic indicators at the municipal level, the population of the Choluteca municipalities was identified as being most vulnerable to the risk of the effects of climate change, considering that they have been affected by natural disasters, with repercussions on various aspects of life. One of the most sensitive impacts is on the food security of the population, along with the decrease in the level of income of families that, faced with this type of situation, make the decision to migrate internally or internationally, which has consequences in the decline in fertility and the composition of households, among others.Por su situación geográfica y características socioeconómicas, Honduras es considerado uno de los países más vulnerables del mundo ante los impactos del cambio climático; ya que su ubicación favorece el paso de los fenómenos climáticos extremos como huracanes y tormentas tropicales que, año con año azotan al país, situación que debilita su frágil economía frenando el desarrollo sostenible. Uno de los departamentos altamente afectados por el cambio climático, es el departamento de Choluteca, ubicado en la zona sur del país. En ese contexto el presente artículo analiza la situación de vulnerabilidad de los municipios del departamento de Choluteca ante los efectos del cambio climático mediante la construcción de un índice de vulnerabilidad. Se parte desde una visión retrospectiva, estimando los municipios que han sido más vulnerables, comprende el grado de exposición al riesgo, que enfrenta la población a eventos climáticos, así como a la sensibilidad al ser afectado por un desastre natural y la capacidad de adaptación tanto del gobierno local como de sus habitantes, desde un aspecto sociodemográfico y ambiental. Mediante el análisis de indicadores sociodemográficos a nivel municipal, se identificó la población de los municipios de Choluteca más vulnerables ante el riesgo de los efectos del cambio climático, considerando que se han visto afectados por desastres naturales, con repercusiones en diversos aspectos de la vida. Uno de los impactos más sensibles es la seguridad alimentaria de la población, a la par del descenso en el nivel de ingreso de las familias que, ante este tipo de situaciones, toma la decisión de migrar a nivel interno o internacional, lo que tiene consecuencias en el descenso de la fecundidad y la composición de los hogares, entre otros

Estudio de la influencia de la densidad de siembra sobre el rendimiento de forraje en cultivos asociados de cebada y guisante

El cultivo de enormes extensiones de terreno con únicamente un cultivo -agricultura de monocultivo es un invento relativamente reciente de la agricultura moderna. Los cultivos mixtos o cultivos asociados son la práctica de cultivar dos o más cultivos en el mismo terreno, además de ser la forma más antigua de producción agrícola sistematizada. No obstante, los cultivos asociados se han ido reemplazando por los monocultivos, especialmente en los países más desarrollados. La competencia entre especies que proporcionan los cultivos mixtos ha sido muy estudiada dentro del mundo de la ecología. Asimismo, existe un gran interés dentro del ámbito de la investigación de las posibles ventajas o inconvenientes que pueden ofrecer los cultivos intercalados. Esto es debido a que requieren menos aportes de nutrientes, control de plagas, poda... que los monocultivos y, como resultado, suelen ser más rentables. Por todo lo anterior, el objetivo principal de este proyecto se basa en la evaluación del rendimiento de la materia seca, utilizada como forraje para alimentar al ganado, de cebada - guisante como cultivo asociado, según diferentes ambientes de cultivo. Por último, se pretende encontrar una combinación de densidades de cultivo que optimice el rendimiento y la comparación del cultivo intercalado con ambos monocultivos.Departamento de Estadística e Investigación OperativaGrado en Estadístic