Integration of aerial and terrestrial locomotion modes in a bioinspired robotic system

In robotics, locomotion is a fundamental task for the development of high-level activities such as navigation. For a robotic system, the challenge of evading environmental obstacles depends both on its physical capabilities and on the strategies followed to achieve it. Thus, a robot with the ability to develop several modes of locomotion (walking, flying or swimming) has a greater probability of success in achieving its goal than a robot that develops only one. In nature, Hymenoptera insects use terrestrial and aerial modes of locomotion to carry out their activities. Mimicry the physical capabilities of these insects opens the possibility of improvements in the area of robotic locomotion. Therefore, this work seeks to generate a bio-inspired robotic system that integrates the terrestrial and aerial modes of locomotion. The methodology used in this research project has considered the anatomical study and characterization of Hymenoptera insects locomotion, the proposal of conceptual models that integrate terrestrial and aerial modes locomotion, the construction of a physical platform and experimental testing of the system. In addition, a gait generation approach based on an artificial nervous system of coupled nonlinear oscillators has been proposed. This approach has resulted in the generation of a coherent and functional gait pattern that, in combination with the flight capabilities of the system, has constituted an aero-terrestrial robot. The results obtained in this work include the construction of a bioinspired physical platform, the generation of the gait process using an artificial nervous system and the experimental tests on the integration of aero-terrestrial locomotion.Conacyt - Becario Naciona

Enabling Practical IPsec authentication for the Internet

On the Move to Meaningful Internet Systems 2006: OTM 2006 Workshops (First International Workshop on Information Security (IS'06), OTM Federated Conferences and workshops). Montpellier, Oct,/Nov. 2006There is a strong consensus about the need for IPsec, although its use is not widespread for end-to-end communications. One of the main reasons for this is the difficulty for authenticating two end-hosts that do not share a secret or do not rely on a common Certification Authority. In this paper we propose a modification to IKE to use reverse DNS and DNSSEC (named DNSSEC-to-IKE) to provide end-to-end authentication to Internet hosts that do not share any secret, without requiring the deployment of a new infrastructure. We perform a comparative analysis in terms of requirements, provided security and performance with state-of-the-art IKE authentication methods and with a recent proposal for IPv6 based on CGA. We conclude that DNSSEC-to-IKE enables the use of IPsec in a broad range of scenarios in which it was not applicable, at the price of offering slightly less security and incurring in higher performance costs.Universidad de Montpellier IIPublicad

Un modelo pedagógico para la enseñanza de la producción biotecnológica de material vegetal

La biotecnología vegetal tiene un gran potencial para aportar en la solución de problemas mundiales de alto impacto como el déficit alimentario que se prevé, la producción de materiales para la salud, la industria y la preservación ambiental. De ahí la importancia de introducirla en la enseñanza de la educación básica y media, para que las generaciones futuras puedan hacer un uso adecuado de sus productos y aplicaciones, tomando decisiones responsables en cuanto a políticas públicas y de impacto ambiental. El cultivo de tejidos vegetales “in vitro” es una oportunidad para desarrollar competencias laborales en los jóvenes de la educación media, lo que genera retos para el diseño y desarrollo de herramientas pedagógicas novedosas y creativas que estimulen el pensamiento complejo en los estudiantes. El trabajo por proyectos es una de ellas ya que puede ayudar a resolver problemas reales mediante el trabajo en equipo, la búsqueda de información, la formación para el trabajo y el acercamiento a los conocimientos y procedimientos científicos. / Abstract. Plant biotechnology has a great potential to solve global problems such as high impact food deficit is expected, the production of materials for health, industry and environmental preservation. Hence the importance of introducing biotechnology in basic and secondary education; so that future generations canmake an appropriate use of their products and applications, makingresponsible decisions about public policies and environmental impact. The plant tissue culture "in vitro" is an opportunity todevelop labor skills in secondary education studentsto generate challenges in the design and development of innovative and creative teaching tools that encourage thinking in high level students. Project work is one of the best teaching strategies because it can help tosolve real problems through teamwork, the searching of information, and the approach to knowledge and scientific proceduresMaestrí

Las regiones polares: Estrategias, oportunidades y desafíos. José Alejandro Consigli y Ángel Ernesto Molinari (Coordinadores) : Consejo Argentino para las Relaciones Internacionales-CARI. Buenos Aires, 2010. ISBN 978-987-1558-02-5

Esta obra es un compendio que recoge los trabajos presentados en el Seminario “Las regiones polares: Estrategias, oportunidades y desafíos” que se desarrolló en la sede del CARI el 15 de octubre de 2008. Participan de esta obra colectiva –desde una perspectiva interdisciplinaria– un grupo de especialistas de reconocido prestigio nacional e internacional.Instituto de Relaciones Internacionale

Efecto de residuos sólidos domésticos y excretas humanas de la comunidad de Huacariz-Cajamarca en la calidad del agua del río Mashcón, 2018-2019

El presente trabajo de investigación trata sobre el efecto de los residuos sólidos que genera la comunidad Huacariz en la calidad del agua del rio Mashcón, región Cajamarca; para tal efecto se midió la generación de residuos sólidos y excretas de parte de los pobladores de dicha comunidad y para el caso de la calidad del agua de este río se consideró cuatro estaciones en el recorrido del rio Mashcón por la comunidad Huacariz, durante los años 2018-2019. Se evaluó la temperatura, pH, turbiedad, dureza total, solidos totales disueltos, demanda bioquímica de oxígeno, oxígeno disuelto, cloruros, nitratos, fosfatos, sulfatos, aceites y grasas, coliformes totales, coliformes termotolerantes. Los parámetros fisicoquímicos se evaluaron utilizando los métodos oficiales de la American Public Health Association (APHA). Los resultados de la generación de residuos sólidos nos arrojan un valor de 0,66 kg per cápita, siendo el plástico PET (23,36 %) y restos de medicamentos (12,10 %) los que dan los valores más altos y el más bajo las telas, textiles (2,33 %). El volumen y masa promedio de orina fue de 1 335,70 mL y de heces de 401,40 g. Los análisis de los parámetros físicos (pH, temperatura, turbiedad) se encontraron dentro de los rangos establecidos por los ECA. Para los parámetros químicos, el oxígeno disuelto (OD) arroja valores superiores a los establecidos por los ECA. E1 16,21 mg/L mes de setiembre-2018, el más bajo en la E2 con 3,55 mg/L en el mes de marzo-2018; la demanda bioquímica de oxígeno en la E1 con 15,13 % set-18, está por encima de los ECA. En cuanto a la dureza total corresponde a un agua dura; los fosfatos (18,34 mg/L, E3- agosto-18) y los aceites y grasas (E1 58,50 mg/L, Set-18) se encuentran muy por encima de los valores ECA. Igualmente, para el caso de coliformes totales y temotolerantes se halló valores elevados. Lo que nos indica que si hay efecto de las excretas humanas y residuos sólidos en la calidad del agua del río Mashcón

Cuestión Malvinas. Atlántico Sur, Plataforma Continental y Antártida : Elementos para la construcción de una Política de Estado

Planteamos nuestra tesis desde la toma de conciencia según la cual parte del territorio nacional está bajo ocupación militar de un país europeoEl presente escrito es un resumen de la Tesis de Maestría en Relaciones Internacionales, defendida por el autorInstituto de Relaciones Internacionale

Cuestión Malvinas, Atlántico Sur, Plataforma Continental y Antártida : Propuesta para la construcción de una política de estado

Si bien el tema central de esta investigación es la denominada “Cuestión Malvinas”, es indudable que el cambio de paradigma estratégico producido durante las últimas décadas ha ampliado el área geográfica del conflicto inicial y hoy el mismo se extiende al control militar del Atlántico Sur por el Reino Unido y, en especial, de la Plataforma Continental y la Zona Económica Exclusiva reconocida a la República Argentina por la Convención de las Naciones Unidas sobre el Derecho del Mar, con el objeto de la apropiación de los recursos naturales de la zona. También, aunque desde el punto de vista jurídico la existencia del Sistema del Tratado Antártico pareciera ejercer una valla al apoderamiento de los recursos naturales de la Antártida por los distintos Estados interesados en los mismos, debemos tener en cuenta que el fenómeno del cambio climático y la escasez de estos recursos en otras áreas geográficas del planeta podría presionar para la modificación del Sistema del Tratado Antártico, con el objetivo de permitir la accesibilidad a dichos recursos, replicando lo que ya está ocurriendo en el área del Círculo Polar Ártico.Facultad de Ciencias Jurídicas y Sociale

Cuestión Malvinas. Atlántico Sur, Plataforma Continental y Antártida

Planteamos nuestra tesis desde la toma de conciencia según la cual parte del territorio nacional está bajo ocupación militar de un país europeo

Programa de acompañamiento pedagógico para mejorar la gestión de los aprendizajes de los docentes en la IE. N° 10826 de José Leonardo Ortiz al 2017

El objetivo general de nuestra investigación se centró en evaluar la efectividad de un Programa de Acompañamiento y Fortalecimiento pedagógico con el fin de mejorar la Gestión de los Aprendizajes de los docentes de la Institución Educativa N°10826 en José Leonardo Ortiz, la investigación básicamente está dirigida a mejorar el desempeño docente a través de estrategias de acompañamiento y la reflexión crítica de los mismos utilizando los lineamientos del Ministerio de Educación y los enfoques de liderazgo pedagógico que se centran en lograr aprendizajes de calidad, a través del involucramiento de los actores educativos con las metas institucionales. La metodología empleada en este proyecto de investigación básicamente consistió en determinar las dos variables de estudio y basándose en un estudio CUASIEXPERIMENTAL, se aplicó un Pre-Test y Post-Test; a la población docente de la I.E. La misma que está distribuida en dos turnos de estudios, un test experimental y otro de control cuyo fin fue identificar la calidad de la gestión de los aprendizajes de los docentes en sus aulas, así como establecer a través de nuestro estudio las relaciones existentes entre los resultados de las dos variables como son el programa de acompañamiento pedagógico y la gestión de los aprendizajes de los docentes. Finalmente pude concluir que los docentes de la I.E. N° 10826 Carlos Castañeda Iparraguirre. Tenían un incipiente conocimiento de los enfoques y procesos pedagógicos, así como un deficiente uso y manejo del tiempo, herramientas y materiales educativos en sus sesiones de aprendizaje, aspectos que fueron mejorados notoria y porcentualmente luego de la aplicación del Programa de Acompañamiento y Fortalecimiento pedagógico a los docentes

Diseño de una propuesta didáctica para promover el concepto de la derivada en la educación virtual y a distancia

Debido a la dificultad generada en la interpretación de conceptos en el área del Cálculo, la presente investigación tiene como objetivo diseñar una propuesta didáctica para promover la comprensión conceptual de la derivada a partir de aplicaciones reales. Particularmente se diseñaron actividades didácticas dentro de un Objeto Virtual de Aprendizaje (OVA), sobre diversos fenómenos físicos relacionados con el movimiento uniformemente acelerado y armónico simple, que puedan ser experimentados y modelizados mediante el modelo Cuvima. Se aplicó un pretest, actividades y postest a estudiantes de nivel superior y posteriormente se realizó un análisis basado en un enfoque metodológico mixto. Los resultados evidencian que el desarrollo de actividades didácticas basadas en la modelización experimental promueve el sentido y significado de la apropiación de fundamentos aritméticos, geométricos y algebraicos, que contribuyen a mejorar el concepto de la derivada y su relación con la Física.Due to the difficulty generated in the interpretation of concepts in the Calculus area, this research aims to design a didactic proposal to promote the conceptual understanding of the derivative from real applications. In particular, didactic activities were designed within a Virtual Learning Object (OVL), on various physical phenomena related to uniformly accelerated and simple harmonic motion, which can be experienced and modeled using the Cuvima model. A pretest, activities and postest were applied to higher level students and later an analysis based on a mixed methodological approach was carried out. The results show that the development of didactic activities based on experimental modeling promotes the sense and meaning of the appropriation of arithmetic, geometric and algebraic foundations, which contribute to improving the concept of the derivative and its relationship with Physics