An adaptive variable structure controller for the trajectory tracking of a nonholonomic mobile robot with uncertainties and disturbances

In this paper, a trajectory tracking control for a nonholonomic mobile robot subjected to uncertainties and disturbances in the kinematic model is proposed. An adaptive variable structure controller based on the sliding mode theory is used, and applied to compensate these uncertainties and disturbances. To minimize the problems found in practical implementation using classical variable structure controllers, and eliminate the chattering phenomenon as well as compensate disturbances a neural compensator is used, which is nonlinear and continuous, in lieu of the discontinuous portion of the control signals present in classical forms. The proposed neural compensator is designed by a modeling technique of Gaussian radial basis function neural networks and does not require the time-consuming training process. Stability analysis is guaranteed with basis on the Lyapunov method. Simulation results are provided to show the effectiveness of the proposed approach.Facultad de Informátic

Modelagem e Automação do Processo de Negócio ‘Afastamento Exterior (Inclusive com Diárias e Passagens)’

Relatório com os artefatos resultantes da análise, design e automação de processo de negócio para o CTC da UFSC.Este relatório apresenta a modelagem e automação, em um BPMS (Business Process Management Suite), do processo de negócio Afastamento Exterior (Inclusive com Diárias e Passagens). O processo apresentado é resultado obtido pela criação do Escritório de Automação de Processos de Negócios (EAPn) junto ao Laboratório de Sistema do Conhecimento (LSC) do Departamento de Informática e Estatística (INE) da UFSC. O método utilizado foi criado no EAPn e está alinhado com os fundamentos da disciplina gerencial Business Process Management (BPM) e a notação de modelagem de processos de negócio Business Process Model and Notation (BPMN) 2.0. O processo foi modelado com o guia de modelagem do EAPn para o BPMS Bizagi e remodelado, automatizado e implantado com o BPMS Bonita.Bolsistas disponibilizados pelo CTC - Centro Tecnológic

Encaminhamento de chamadas telefonicas : otimização de parametros

Orientador: Ivanil S. BonattiDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia EletricaResumo: Nas redes telefônicas interurbanas, as chamadas são encaminhadas segundo uma técnica denominada transbordo que utiliza um esquema hierárquico, testando a ocupação dos enlaces. Políticas alternativas de encaminhamento, visam uma adaptação dinâmica do fluxo de chamadas através dos enlaces segundo o estado de ocupação da rede. Neste trabalho, estuda-se uma política denominada repartição de carga e desenvolve-se algoritmos do tipo gradiente projetado para a solução do problema decorrente do critério de minimização das chamadas bloqueadas. A solução de mínimas perdas proporciona um encaminhamento eficiente sob o ponto de vista de avaliação global da rede, mas em alguns casos favorece grupos de assinantes em detrimento de outros, em diferentes localidades ... Observação: O resumo, na íntegra, poderá ser visualizado no texto completo da tese digitalAbstract: Not informed.MestradoMestre em Engenharia Elétric

Cascade controlled pneumatic positioning system with lugre model based friction compensation

This paper proposes a cascade controller with friction compensation based on the LuGre model. This control is applied to a pneumatic positioning system. The cascade methodology consists of dividing the pneumatic positioning system model into two subsystems: a mechanical subsystem and a pneumatic subsystem. This division allows the introduction of friction compensation at force level in the pneumatic positioning system. Using Lyapunov´s direct method, the convergence of the tracking errors is shown under the assumption that the system parameters are known. Experimental results illustrate the main characteristics of the proposed controller

Étude de la commande avancée de la machine asynchrone (théorie et expérimentation)

NANTES-BU Sciences (441092104) / SudocNANTES-Ecole Centrale (441092306) / SudocSudocFranceF