Algoritmo bioinspirado a redes de robots para la asistencia en operaciones de busqueda y rescate

ilustraciones, diagramas, fotografíasThis thesis proposes a bio-inspired algorithm for robot networks assisting in the operations of search and rescue scenarios. We consider ants as social animals to study and abstract beha- viors that can be useful in the framework of search and rescue using robots. We consider three main topics to address when using robots to assist rescuers. First, the exploration and mapping of the disaster zones. For this, we consider the mecha- nisms and interactions of ants to explore their environment, look for food, avoid predators, and explore better places to establish a nest. Then, we deploy robots to explore the en- vironment and discourage robots from entering regions other robots have explored using pheromones as markers for the robots. We also abstract the randomness ants use to explore and implement a Q-learning algorithm that allows robots to explore unvisited regions. Second, the navigation and victim detection. Once the environment has been explored, we vi use Reynolds rules to allow the navigation of robots to create cohesion, attraction to target goals, and repulsion to obstacles and inter-agent collisions. Then, we use a neural network to determine whether what robots are detecting is a victim. Lastly, we use a consensus-like approach to classify victims or no victims based on distributed information. Lastly, ants have been famous for carrying loads that surpass their size and payload capacity by cooperating. We consider quadrotors to carry loads cooperatively that can be medical supplies or victims in search and rescue (Texto tomado de la fuente)Esta tesis propone un algoritmo bioinspirado para redes de robots que asisten en las operaciones de escenarios de busqueda y rescate. Consideramos a las hormigas como animales sociales para estudiar y abstraer comportamientos que pueden ser utiles en el marco de la busqueda y rescate mediante robots. Consideramos tres temas principales para abordar cuando se utilizan robots para ayudar a los rescatistas. Primero, la exploracion y mapeo de las zonas de desastre. Para esto, consideramos los mecanismos e interacciones de las hormigas para explorar su entorno, buscar comida, evitar depredadores y explorar mejores lugares para establecer un nido. Luego, desplegamos robots para explorar el entorno y disuadimos a los robots de ingresar a regiones que otros robots han explorado usando feromonas como marcadores para los robots. Tambien abstraemos la aleatoriedad que usan las hormigas para explorar e implementar un algoritmo Q-learning que permite a los robots explorar regiones no visitadas. En segundo lugar, la navegacion y deteccion de vıctimas. Una vez que se ha explorado el entorno, usamos las reglas de Reynolds para permitir que la navegacion de los robots cree cohesion, atraccion hacia los objetivos y repulsion hacia los obstaculos y las colisiones entre agentes. Luego, usamos una red neuronal para determinar si lo que detectan los robots es una vıctima. Por ultimo, utilizamos un enfoque de consenso para clasificar a las vıctimas o no vıctimas en funcion de la informacion distribuida. Por ultimo, las hormigas han sido famosas por llevar cargas que superan su tamano y capacidad de carga al cooperar. Consideramos quadrotors para transportar cargas de manera cooperativa que pueden ser suministros medicos o vıctimas en busqueda y rescate.MaestríaMagister en Ingenieria - Automatizacion IndustrialRobotic

Sistema de Gestión de Radiactividad

En las empresas existen múltiples procesos fundamentales para su cotidianidad, los cuales son ejecutados normalmente por empleados especializados en procedimientos que tienen como finalidad dar cumplimiento exitoso a los procesos en mención, sin embargo, estos procedimientos pueden tomar un tiempo largo, mediano o corto de desarrollo según la complejidad de los mismos. La productividad de las empresas actualmente se puede ver muy beneficiada con el uso de tecnologías, específicamente con el desarrollo de sistemas de información que interactúen con estas y faciliten la comprensión y manipulación de los datos que estas retornan; teniendo en cuenta que en muchos casos la información que surge desde un artefacto tecnológico no es clara para cualquiera persona indistintamente de sus conocimientos técnicos. El PLC (MecaFenix, 2018) es un dispositivo electrónico que permite generar un control sobre procesos electromecánicos, como dispositivo es interesante y de gran ayuda para las empresas que en sus servicios ofertan la automatización de procesos de este tipo, incluso sus propios procesos, desde el dispositivo es posible obtener todo tipo de información acerca de lo automatizado siendo esta importante para la toma de decisiones

Comportamientos no-clásicos de campos ondulatorios escalares en estados arbitrarios de coherencia espacial

El interés de revisar los límites entre las teorías cuántica y clásica desde la teoría clásica de onditas de coherencia espacial desarrollada por el Profesor Román Castañeda en la última década, ha motivado este trabajo de investigación la cual ha sido exhaustiva en la explicación del comportamiento ondulatorio clásico de la luz. En este trabajo abordamos una aproximación hacia el comportamiento mecano-cuántico, a raíz del hecho que la función de Wigner de la teoría de onditas de coherencia espacial puede tomar valores positivos y negativos como también ocurre con la función de Wigner cuántica./Abstract. The interest in reviewing the boundary between quantum and classical theories from the classical theory of spatial coherence wavelets developed by Professor Román Castañeda in the last decade, has motivated this research which has been thorough in explaining the classical wave behavior of light. In this paper we address an approach to the quantum mechanical behavior, due to the fact that the Wigner function of the theory of spatial coherence wavelets can take positive and negative values as also happens with the quantum Wigner functionMaestrí

WebGIS como herramienta de soporte para la planificación agropecuaria en fincas de la región andina en Colombia

En el marco del proyecto “Servicios Ecosistémicos, Adaptación al Cambio Climático y Planificación del Territorio: Estrategias Para el Manejo de Sistemas Socioecológicos en la Zona Cafetera de Colombia” liderado por el Grupo de Investigación en Agroecosistemas Tropicales Andinos (G.A.T.A) de la Universidad Tecnológica de Pereira y que contó con el Apoyo de COLCIENCIAS, se desarrolla el presente trabajo que tiene por objeto poner al alcance de los productores de café de la Asociación "Cuchilla de San Juan" y demás productores de la zona de estudio en el municipio de Belén de Umbría Risaralda, información colectada gracias al trabajo de investigación; mediante una plataforma WebGis de fácil acceso, lo anterior se realizó mediante el uso de herramientas de mapas en línea y de una plataforma Dashboard o tablero de control, cuyo fin último es empoderar a las comunidades gracias al manejo de la información técnica, a la cual difícilmente tienen acceso en lenguaje y forma simple, entendible pero de gran valor estratégico

WebGIS como herramienta de soporte para la planificación agropecuaria en fincas de la región andina en Colombia

En el marco del proyecto “Servicios Ecosistémicos, Adaptación al Cambio Climático y Planificación del Territorio: Estrategias Para el Manejo de Sistemas Socioecológicos en la Zona Cafetera de Colombia” liderado por el Grupo de Investigación en Agroecosistemas Tropicales Andinos (G.A.T.A) de la Universidad Tecnológica de Pereira y que contó con el Apoyo de COLCIENCIAS, se desarrolla el presente trabajo que tiene por objeto poner al alcance de los productores de café de la Asociación "Cuchilla de San Juan" y demás productores de la zona de estudio en el municipio de Belén de Umbría Risaralda, información colectada gracias al trabajo de investigación; mediante una plataforma WebGis de fácil acceso, lo anterior se realizó mediante el uso de herramientas de mapas en línea y de una plataforma Dashboard o tablero de control, cuyo fin último es empoderar a las comunidades gracias al manejo de la información técnica, a la cual difícilmente tienen acceso en lenguaje y forma simple, entendible pero de gran valor estratégico

La docencia universitaria en la perspectiva de la sociedad del conocimiento

El saber como recurso, exige a las directivas universitarias la generación de nuevos criterios empresariales para la gestión administrativa eficiente del conocimiento, salvaguardando, eso sí, el lema de la administración al servicio de la academia. El recurso humano cada día será valorado más por el conocimiento, aspecto que se constituye en referente indispensable en la formulación de objetivos educativos de la educación superior. En los nuevos contextos, exigencias y desafíos de la educación en el mundo globalizado hay que adecuar el “servicio” de la educación a estándares humanísticos y de ciencia que produzcan seres humanos idóneos y con altos valores en lo social

Caracterización del uso de las transformaciones de isometría mediante el diseño de una secuencia de problemas abiertos de construcción geométrica con Cabri 3D

Este trabajo de investigación toma como punto de partida la siguiente pregunta: ¿Qué papel juegan las transformaciones de isometría en el plano en la solución de problemas de construcción geométrica en el espacio mediados por Cabri 3D? En particular, con el paso del plano al espacio y viceversa. Y tiene objetivo general contribuir al mejoramiento de la enseñanza de la geometría en el espacio, mediante la elaboración de una propuesta alternativa para la enseñanza de la geometría en el espacio partiendo de los conocimientos geométricos del alumno en el plano. Además, esta investigación ha sido analizada tomando como referente metodológico una aproximación de la microingeniería didáctica que, mediante la elaboración de una secuencia de problemas abiertos de construcción geométrica en el espacio mediados por el ambiente de geometría dinámica Cabri 3D, pretende analizar las estrategias de solución de tales problemas, así como la caracterización del papel que se le otorga a las transformaciones isometría en el plano cuando los alumnos resuelven problemas del tipo mencionado

Nuevas modalidades de captación de rentas ilegales en Medellín

El fenómeno de la criminalidad en Medellín, como en otras ciudades, ofrece unas facetas nuevas; cambia, se transforma. Aunque no es una tarea sencilla, tenemos que buscar el análisis estructural de una economía criminal, pasando de la cuantificación de los homicidios a las articulaciones del crimen organizado. Nosotros desde la administración, los académicos, los expertos, los movimientos políticos, el sector privado y las organizaciones sociales estamos en la obligación de conocer a fondo este tema que ocupa un lugar prioritario en las agendas institucionales, para afrontarlo, para tratarlo en forma eficaz y oportuna. Esta investigación que contratamos con EAFIT buscará ofrecernos argumentos que pongan en evidencia la magnitud de este fenómeno, de manera que podamos intervenirlo con eficacia. Un aspecto de esta investigación llama muchísimo la atención: Desde la desarticulación del llamado cartel de Medellín a mediados de la década de 1990, no ha habido un seguimiento ni un análisis rigurosos de los cambios ocurridos, menos aún de los procesos de interconexiones que han hecho posible el narcotráfico como eje articulador de la violencia de la ciudad y otras formas delincuenciales, que han configurado nuevas modalidades de criminalidad organizada en Medellín. Esto nosdice la investigadora Ana María Jaramillo. Nos preocupa que el sector público y la academia hayan perdido de vista el papel que tuvo el narcotráfico en el fortalecimiento de los grupos paramilitares y guerrilleros, y la dinámica que el desorden creado por la guerra les imprimía a las economías y a nuevos agentes de crimen organizado. Para las autoridades públicas es indispensable y determinante desarrollar políticas públicas, gestión que depende del preciso y riguroso entendimiento del modus operandi de este fenómeno, y comprender y desarrollar estrategias encaminadas a intervenir las dificultades que surgen del fenómeno del narcotráfico, que nos sigue permeando, y de las dinámicas que se originan y se multiplican por fuera del marco normal. ¿Cuál es el objetivo final de este estudio? Acercarnos de forma analítica en el contexto de un mercado ilegal o criminal que degenera la actividad económica. Son tres las modalidades de transacción y captación de rentas ilegales en la ciudad: La ocupación ilegal de predios con fines de lucro, la monopolización criminal de mercados barriales y la trata de personas, a quienes se les explota con mendicidad. Pretendemos ir mucho más allá de las interconexiones entre la producción y comercialización de la cocaína y sus conexiones con el crimen organizado, lo cual nos llevará a reflexionar sobre el orden de las prioridades a la hora de explicar el fenómeno de la seguridad en la ciudad. Aceptamos que muchas veces pasan desapercibidas para las autoridades la forma de operar y de explotar el mercado, y otras formas delincuenciales que los conducen a diversificar e intentar controlar más aún el poder en la ciudad. Es evidente que los grupos criminales saben cómo diversificar sus formas de financiarse y entrecruzan economías formales e informales no ilegales para generar fronteras grises e indefinibles que no las permiten identificar. Es cierto que mediante esta clase de investigaciones alcanzamos a conocer las estructuras criminales. Pero lo más importante es que luego de conocer el análisis de las transacciones económicas, podamos llegar a toda la red: proveedores, comercializadores, reguladores, consumidores, y protectores. Tenemos que llegar, como dicen investigadores, a la forma como estos grupos criminales se camuflan en todos los negocios y en el mercado informal y hasta en el mercado formal: una diversificación que explica su crecimiento y fortalecimiento. Aquí veremos el contexto de seguridad de la ciudad, la delimitación de las modalidades y la metodología del mapa de los actores, como una herramienta que nos permitirá un análisis claro de los distintos escenarios de la economía criminal. Al final formularemos conclusiones y recomendaciones de política pública relacionadas con la seguridad, que nos llevarán a análisis y a plantear decisiones que serán motivo de debate en escenarios académicos nacionales e internacionales.Mercados políticos y mercados criminales. A manera de introducción – Rentas ilegales en Medellín: Contexto de seguridad y marco conceptual -- Descripción y delimitación jurídica de las modalidades – Mapa de actores – Conclusiones y recomendacione