SWITCH! Dynamic roles exchange among cooperative robots

In this article we propose a dynamic role exchange algorithm for mobile robots. The heuristics used to alternate among the different roles is based on utility functions. We have utilize the Sony Aibo ERS-7 for testing our design and implementation. The RoboCup 4-legged competition environment has been chosen for proving our wor

Vision-based schemas for an autunomous robotic soccer player

This article describes two vision-based behaviors designed for an autonomous robot. These behaviors have been designed and implemented using schemas according to an architecture named DSH (Dynamic Schema Hierarchies), which is also briefly described. The reactive behaviors implemented have been tested in our robotic soccer players, running in EyeBot commercial platforms. The developed behaviors provide the robot with the follow ball, and the follow border capabilities, using only the local camera and the robot on-board low processing power. The design of the control schemas, the algorithms used to analyze the images in perceptual schemas and relevant implementation issues are also described in this pape

"Yo siento que soy heterosexual a pesar de tener sexo con manes". Relaciones erótico afectivas y masculinidades de seis hombres privados de la libertad en el Establecimiento Penitenciario de Mediana Seguridad y Carcelario de Cali – 2018

Inicialmente se encontrarán en el documento los aspectos generales que guían y justifican nuestra investigación, sus respectivos objetivos y la metodología empleada para la realización de la misma. En segundo lugar, se presentará un panorama de las investigaciones y documentaciones anteriores a la realización de este trabajo, las cuales darán cuenta de lo poco que ha sido explorado este campo de conocimiento. En un tercer momento, se considera necesario también, presentar un apartado que pueda poner en contexto al lector o lectora sobre la estructura y funcionamiento mismo de los establecimientos penitenciarios, en especial el EPMSC de Cali. En un cuarto momento, se presenta todo el engranaje teórico que dará soporte y servirá de guía para la sustentación de nuestra investigación. En quinto lugar, se encontrarán los respectivos análisis realizados a los hallazgos que tuvieron lugar durante el trabajo de campo y que responden a las tres categorías de análisis que guiaron y fundamentaron la investigación; en su orden: las motivaciones que llevaron a que nuestros entrevistados sostuvieran una relación erótico afectiva con otro hombre, los posibles cambios en el modo de entender sus masculinidades antes y durante la privación de su libertad y, las dinámicas relacionales y espaciales asociadas con la construcción de dichas relacionales. Por último, se encontrarán las conclusiones que nos dejó todo este ejercicio investigativo, algunas recomendaciones hechas tanto a los y las profesionales que trabajan en centros de reclusión, como a los y las profesionales de Trabajo Social y a las personas que deseen trabajar e investigar en este campo. Finalmente, ubicamos los documentos anexos que contienen todo el material que fue utilizado y que resultó durante el trabajo de campo.PregradoTRABAJADOR(A) SOCIA

Desarrollo de un sistema de detección de adelantamiento

El objetivo del Sistema Inteligente de Adelantamiento (SIA) que presentamos en este artículo es la detección automática de situaciones de adelantamiento entre vehículos pesados. Con este proyecto se persigue agilizar esta maniobra aumentando la fluidez del tráfico y mejorando la seguridad. El sistema utiliza una serie de sensores distribuidos por el vehículo y un procesador que está programado para identificar el inicio y fin del adelantamiento, elevando o descendiendo respectivamente el umbral máximo de velocidad. En este artículo justificamos la utilidad de este sistema, establecemos los requisitos que debe cumplir, describimos el protitipo realizado y detallamos las pruebas llevadas a cabo aon él para verificar su funcionamient

Programación de robots móviles en institutos: Robocampeones 2004

116 p.El comportamiento de un robot autónomo viene determinado por el programa que gobierna sus actuaciones. La creación de programas para robots debe cumplir con ciertos requisitos específicos frente a la programación en otros entornos más tradicionales, como el ordenador personal. En este artículo planteamos que el software de los robots se estructura actualmente en tres niveles: sistema operativo, plataforma de desarrollo y aplicaciones concretas. En los últimos años, han surgido con fuerza plataformas de desarrollo con la idea de facilitar la construcción incremental de estas aplicaciones robóticas. Más allá del acceso básico a los sensores y actuadores, las plataformas suelen proporcionar un modelo para la organización del código y bibliotecas con funcionalidades comunes. En este artículo se identifican y analizan esos tres niveles, describiendo desde esta perspectiva los entornos de desarrollo de los robots reales más extendidos, y las tendencias más reciente

JDEc: arquitectura basada en esquemas para aplicaciones robóticas

En este artículo presentamos jdec, una implementación de la arquitectura basada en comportamientos Jerarquía Dinámica de Esquemas. Esta plataforma usa esquemas como unidad básica para la programación de aplicaciones con robots. Estos esquemas se combinan en jerarquías dinámicas para desarrollar comportamientos y en jdec se han implementado como hebras. La plataforma se ha probado en distintos robots reales con aplicaciones de navegación visual, de localización y navegación híbrida en interiores. Además, proporciona una capa de abstracción del hardware, ejecución distribuida, e interfaz gráfica para depuración así como una colección de esquemas ya realizados para componer nuevas aplicacione

RoboCampeones: aplicación de la robótica a la educación

Los últimos años se está detectando una bajada significativa en la matrículación de alumnos en las ingenierías en los países desarrollados. Esto nos ha hecho plantearnos la necesidad de fomentar las vocaciones científico-técnicas, para lo que hemos decidido aprovechar nuestra experiencia en el campo de la robótica. En concreto hemos organizado un campeonato de construcción de robots que denominamos RoboCampeones y que describimos en esta comunicació

Aplicación de técnicas robóticas al adelantamiento entre vehículos pesados

El objetivo de este artículo es presentar la aplicación de técnicas desarrolladas en el campo de la robótica móvil al terreno de los vehículos pesados. En concreto, se presenta la aplicación de sensores y algoritmos de origen robótico a un sistema de adelantamiento entre vehículos pesados. Con este sistema se persigue agilizar esta maniobra aumentando la fluidez del tráfico y mejorando la seguridad.  El sistema descrito utiliza una serie de sensores distribuidos por el vehículo y un procesador para identificar el inicio y fin del adelantamiento, elevando en esas situaciones el umbral máximo de velocidad permitida al vehículo.  En este artículo justificamos la utilidad de este sistema, establecemos los requisitos que debe cumplir, describimos el prototipo realizado y detallamos las pruebas llevadas a cabo con él para verificar su funcionamient

An Aptamer against MNK1 for Non-Small Cell Lung Cancer Treatment

Lung cancer is the leading cause of cancer-related death worldwide. Its late diagnosis and consequently poor survival make necessary the search for new therapeutic targets. The mitogen-activated protein kinase (MAPK)-interacting kinase 1 (MNK1) is overexpressed in lung cancer and correlates with poor overall survival in non-small cell lung cancer (NSCLC) patients. The previously identified and optimized aptamer from our laboratory against MNK1, apMNKQ2, showed promising results as an antitumor drug in breast cancer in vitro and in vivo. Thus, the present study shows the antitumor potential of apMNKQ2 in another type of cancer where MNK1 plays a significant role, such as NSCLC. The effect of apMNKQ2 in lung cancer was studied with viability, toxicity, clonogenic, migration, invasion, and in vivo efficacy assays. Our results show that apMNKQ2 arrests the cell cycle and reduces viability, colony formation, migration, invasion, and epithelial-mesenchymal transition (EMT) processes in NSCLC cells. In addition, apMNKQ2 reduces tumor growth in an A549-cell line NSCLC xenograft model. In summary, targeting MNK1 with a specific aptamer may provide an innovative strategy for lung cancer treatment.R.C.-M. was supported for predoctoral contracts (PEJD 2016-BMD-2145 and 2018-BMD-9201) from the Community of Madrid and grant RTC2019-07227-1. M.E.M. and V.M.G. are researchers from FIBio-HRC supported by Consejeria de Sanidad (CAM). This work was supported by grants RTC2019-07227-1 and PID2019-105417RB-I00, funded by MCIN/AEI/10.13039/501100011033 (Ministry of Economy and Competitiveness, Spain)