Design of a neuro-sliding mode controller for interconnected quadrotor UAVs carrying a suspended payload

summary:In this study, a generalized system model is derived for interconnected quadrotor UAVs carrying a suspended payload. Moreover, a novel neural network-based sliding mode controller (NSMC) for the system is suggested. While the proposed controller uses the advantages of the robust structure of sliding mode controller (SMC) for the nonlinear system, the neural network component eliminates the chattering effects in the control signals of the SMC and increases the efficiency of the SMC against time-varying dynamic uncertainties. After the controller design is carried out, a comprehensive stability analysis based on Lyapunov theory is given to assure the asymptotic stability of the system. Finally, extensive numerical simulations with detailed comparisons are used to verify the effectiveness of the proposed controller

Kur’ân’dakiTe’kîd ifadelerinin bazı türkçe meâllerdeki karşılıklarına dair bir inceleme

Kur’ân, evrensel bir kitap olarak bütün insanlara hitap ettiğinden nüzul zamanından itibaren başka dillere tercüme edilmesi ihtiyacı hasıl olmuştur. Kutsal bir metin olan Kur’ân’ın çevirisi yapılırken her ayrıntıya dikkat etmek, Kur’ân’ın doğru anlaşılması açısından oldukça mühimdir. Fesahate önem verilen bir ortamda inen ve i’caz derecesinde edebi incelikleri haiz olan Kur’ân’ın başka dillere çevirisinde ibarenin asıl manası dışında cümleyi pekiştiren unsurların da yansıtılmasına azami özen gösterilmesi lazımdır. Bu çalışmada alanında önemli oranda ağırlığı bulunan bazı Türkçe meâller ele alınarak manaya kuvvet katan, hatta bazen manayı değiştiren te’kîd ifadelerinin söz konusu meâllere yansıtılması irdelenmektedir. Kur’ân gibi hem mana hem de lafız itibarıyla mu’ciz olan bir metinde çeviri işinin zor olması kaçınılmazdır. Mevzu bahis Arapça gibi pekiştirme unsurlarını içerme konusunda oldukça zengin olan bir dilden bu hususta yeterince gelişkin olmayan Türkçe gibi bir dile çeviri olunca yapılan işin zorluğu kuşkusuz artacaktır. Nitekim bu minvalde ele aldığımız meâllerin te’kîdi yeterince yansıtmadıkları söylenebilir

Norwegian internet voting protocol revisited: ballot box and receipt generator are allowed to collude

The file attached to this record is the author's final peer reviewed version. The Publisher's final version can be found by following the DOI link. open access articleNorway experienced internet voting in 2011 and 2013 for municipal and parliamentary elections, respectively. Its security depends on the assumptions that the involving organizations are completely independent, reliable, and the receipt codes are securely sent to the voters. In this paper, we point out the following aspects: - The vote privacy of the Norwegian scheme is violated if Ballot Box and Receipt Generator cooperate because the private key of Decryption Service can be obtained by the two former players. We propose a solution to avoid this issue without adding new players. - To assure the correctness, the receipt codes are sent to the voters over a pre‐channel (postal service) and a post‐channel (Short Message Service [SMS]). However, by holding both SMS and the postal receipt code, a voter can reveal his vote even after the elections. Albeit revoting is a fairly well solution for coercion or concealment, intentional vote revealing is still a problem. We suggest SMS only for notification of vote submission. - In case the codes are falsely generated or the pre‐channel is not secure, a vote can be counted for a different candidate without detection. We propose a solution in which voters verify the integrity of the postal receipt codes

Case Report The Case of Reactive Arthritis Secondary to Echinococcus Infestation

Reactive arthritis is an inflammatory joint disease that develops after an infection and it usually occurs following a gastrointestinal or genitourinary system infection and it belongs to the family of arthritis called "spondyloarthritis." We wanted to represent a rare case of reactive arthritis secondary to Echinococcus infestation. Cyst hydatid disease is common in endemic regions like Turkey. Internal organ involvements, especially liver and lung, are most frequent involvements. Primary bone involvement is rare complication of Echinococcus infestation. In our case, the patient with Echinococcus infection developed right knee arthritis and sacroiliitis. Other reactive and oligoarthritis causes were excluded and diagnosis of reactive arthritis secondary to cyst hydatid infestation was done with the present findings. Cold pack and TENS treatment were applied as symptomatic treatment to the right knee of the patient. Acemetacin was given as medical treatment. On the 5th day of treatment, right knee and ankle arthritis were clinically regressed. In regions where the disease is seen as endemic, such as Turkey, patients with musculoskeletal symptoms should consider the possibility of musculoskeletal involvement due to the hydatid cyst

Characteristics of food allergy in children: National multicenter study

Conference: Congress of the European-Academy-of-Allergy-and-Clinical-Immunology (EAACI) Location: Lisbon, PORTUGAL Date: JUN 01-05, 2019Background : Food allergies impose a significant burden on the life of the child and the family. In this study, to determine the demographic characteristics of food allergies, we investigated the characteristics of patients with food allergies in different regions of Pediatric Allergy- Immunology departments in Turkey. Method : Turkey ' s National Study of Allergy and Clinical Immunology Society has conducted a Study Group on Food Allergies. 25 centers participated in this multicenter, cross- sectional and descriptive study.European Academy of Allergy and Clinical Immunolog

DETERMINATION OF SOME HEAVY METAL LEVELS IN NONALCOHOLIC BEVERAGES SOLD IN TURKEY

Bu arastırmada, gençler ve çocuklar tarafından çok tüketilen alkolsüz içecek örneklerinde arsenik, bakır, çinko, kadmiyum ve kursun miktarlarının saptanması ve degerlerin Türk Gıda Kodeksine (TGK) uygun olup olmadıgının belirlenmesi amaçlanmıstır. Bu çalısmada, Türkiye nin farklı bölgelerindeki Ankara, Sakarya, Denizli, Burdur,Yozgat, Ordu, Van, Kilis, Bolu ve Adana illerinden saglanan 10 farklı markaya ait olmak üzere toplam 104 kutu alkolsüz içecek örnegi analiz edilmistir. Alkolsüz içecek örneklerinde agır metallerin miktarlarının saptanmasında, ICP-OES ( ndüktif Eslesmis Plazma Optik Emisyon Spektrometri) yöntemi kullanılmıstır. Alkolsüz içecek örneklerinde ortalama arsenik, bakır, çinko, kadmiyum ve kursun düzeyleri sırasıyla 0,037029 ± 0,00225 mg/kg (ppm); 0,069534 ± 0,008977 mg/kg (ppm); 0,142529 ± 0,01156 mg/kg (ppm); 0,00517 ± 0,000285 mg/kg (ppm); 0,028538 ± 0,001757 mg/kg (ppm) olarak bulunmustur. Çalısmamızda elde ettigimiz bulgulara göre, Türkiye nin degisik illerinden saglanan alkolsüz içecek örneklerine ait ortalama arsenik, bakır, kursun, kadmiyum ve çinko ortalama degerlerinin, Türk Gıda Kodeksi limit degerlerine uygun oldugu bulunmustur. izmir gundem komik videolar cizgi film izle cizgi film 3d oyunlar oyunlar In this research, our aim was to determine the levels of arsenic, copper, zinc, cadmium and lead levels in canned nonalcoholic beverages which are higly consumed by teenagers and children and to evaluate whether the levels were within the Turkish Food Codex (TFC) values or not. In this study, total number of 104 samples of ten different trademarks were investigated in case of heavy metals in canned nonalcoholic beverages which were collected from several regions in Turkey which are Ankara, Sakarya, Denizli, Burdur, Yozgat, Ordu, Van, Kilis, Bolu and Adana provinces. Determination of heavy metal levels in nonalcoholic beverages have been made by ICP-OES (Inductively Coupled Plasma- Optical Emission Spectrometry) method. Mean levels (±SE) of arsenic, copper, zinc, cadmium and lead were found as 0.037029 ± 0.00225 mg/kg (ppm), 0.069534 ± 0.008977 mg/kg (ppm), 0.142529 ± 0.01156 mg/kg (ppm), 0.00517 ± 0.000285 mg/kg (ppm), 0.028538 ± 0.001757 mg/kg (ppm), respectively in the nonalcoholic beverage samples. Our data revealed that arsenic, copper, zinc, cadmium and lead mean levels found in all nonalcoholic beverages which were collected from several provinces in Turkey were within the Turkish Food Codex values

Rus kaynaklarına göre Çanakkale Savaşı

Birinci Dünya savaşı bilindiği gibi emperyalist karakterli olan ve temelinde sömürge paylaşımı konusundaki anlaşmazlıklar ve rekabetlerin olduğu bir savaştı. Avrupalı güçler ve Rusya, Afrika ve Asya’da yeni sömürgeler aramaya başlamışlar. 19.yüzyıl sonlarına gelindiğinde bu bölgelerde sömürülecek pek bir yer kalmamıştı ve birliklerini yeni tamamlayan İtalya ve Almanya’nın yeni sömürge ve pazar arayışları da bu rekabeti iyice kızıştırmaktaydı. Bu ise Avrupa ve tüm dünyada silahlanma ve bloklaşmaya sebep oluyordu. Sonunda bu bloklaşmalar, 28 Haziran 1914 yılındaki kıvılcımın tutuşturmasıyla beklenen ve tarafların uzun zamandır hazırlandıkları savaşı başlattı. Savaşta sonradan açılan fakat savaşın kaderine önemli oranda etki eden cephelerden biri de Çanakkale cephesi ve burada yapılan savaştır. Rusya’nın savaşa girmesindeki en önemli nedenlerden biri asırlık hayalleri olan İstanbul ve boğazları ele geçirerek Akdeniz’e inmekti. Ama müttefikleri olan İngiltere ve Fransa’da ise başka hesaplar yapılmaktaydı. Çanakkale cephesinin açılmasında başrolü oynayan İngiliz Deniz Bakanı W.Churchill, Ruslardan gelen, Türklerin Kafkasya cephesindeki dikkatini dağıtacak bir şaşırtma saldırısı yapılması isteğini önemli bir fırsat olarak görmüş ve önceden planladığı bu savaşı uygulamaya koymuştur. Rus kaynaklarında ise İngilizlere İstanbul ve Boğazlar konusunda tam olarak güvenilmese de başka yapılacak bir şeyin de olmadığı, sadece İngilizlerin isteği olan Çanakkale savaşı sırasında Ruslar tarafından Karadeniz kıyılarına bir çıkarma yapılması isteğinin yerine getirilmemesi olduğu belirtilmiştir. Çanakkale Savaşları, 3 Kasım 1914 tarihinde İngiliz gemilerinin boğazı topa tutmasıyla başlayıp, 9 Ocak 1916 tarihinde yine İngilizlerin Seddülbahir’den askerlerini çekmesine kadar sürmüştür. Savaş, Deniz savaşı ve Kara savaşları olarak iki kısma ayrılmış ve özellikle Kara savaşlarında iki büyük çıkarma şeklinde çok şiddetli çatışmalar olmuştur. İngilizler ve müttefikleri bu savaşta kendilerine çok fazla güvenmişler ve rahatlıkla boğazı geçerek Marmara’ya oradan da İstanbul’a gelerek Osmanlı devletini savaş dışına çıkarmayı planlamışlardır. Ama savaş hiç de planladıkları gibi olamamış her açıdan üstün kuvvetlere sahip olmalarına rağmen mağlup olarak sessizce Gelibolu yarımadasını terk etmişlerdir. Zamanın Rus basınında Çanakkale savaşı önemli bir yer tutmuş, yapılan haber ve yorumlarda müttefiklerin bu savaşı rahatlıkla kazanacağı umudu son ana kadar korunmuştur. Savaştan sonra ise aynen İngiliz basını gibi yenilsek de çok kazançlıyız şeklinde yayınlar yapılmıştır. Savaşın hem Türk hem Rus hem de Dünya tarihine çok önemli sonuçları olmuştur. Çanakkale savaşı, Rusya’nın Ekim 1917 yılında yaşadığı Bolşevik İhtilaline doğrudan bir etki yapmasa da hem Ruslara yardım gitmesini engelleyerek, İhtilal şartlarının olgunlaşmasına ve ihtilalin daha erken olmasına yol açan nedenlerden biri olmuştur. SUMMARY As is known, World War 1 was an imperialistic war and in its basis, there were commercial conflicts and competition about sharing of the colonies. European forces and Russia started to look for new colonies in Africa and Asia. At the end of the 19th century, there weren’t enough places to exploit and Italy and Germany who had just completed their military and naval union were looking for colonies and this was increasing the competition. This was causing armament and formation of blocs in Europe and whole world. At the end of these formation of blocs, on 28th of June 1914, started the war which had been waited and prepared by the countries. Çanakkale war and Çanakkale front, which was opened afterwards, had the vital importance for the war. One of the most important reasons why Russia entered the war was the ambition to reach the Mediterranean by seizing Istanbul and the straits. However, Russia’s allieds England and France were planning other things. English first lord of the admiralty W. Churchill, who played a key role of opening the Çanakkale front, thought that it was an important opportunity to make a diverting attack to Turks on Caucasia front, and he executed the attack that he had preplanned. In Russian official sources, English weren’t trusted about Istanbul and the straits but there were no other ways, and the request to land the Black sea coasts by Russians during the war wasn’t accepted. Çanakkale wars started on 3rd of November 1914 by English ships’ bombarding the Dardanelles and it lasted until the English armies fall back from Seddülbahir on 9th of January. The war was divided into two groups named naval warfare and land warfare and especially in the land warfare, there were violent fights that happened in two big landings. England and its allied powers trusted theirselves too much and they thought that they could easily pass the Dardanelles and then to Sea of Marmara, and then they thought to drive Ottoman out of the war. But, the war didn’t happen as they planned and the allied powers which had superior forces were defeated and left the Gallipoli Peninsula silently. Those days, Çanakkale war took an important place in Russian press; in the explanations, they said the allied powers could have easily won the war. After the war, the same English press said ‘We are gainful even if we lost’. This war had important results for Turkish, Russian and universal history. Çanakkale war didn’t affect Bolshevik revolution in October 1917 directly, but it was an important reason for the maturing of the revolution, thus the revolution happened earlier

Analysis of the Bursalı İffet Divan

Yaşadığı dönemin önde gelen âlimlerinden olan Mehmet Emin Efendi, zekâsı, kabiliyeti ve çabasıyla müderrislik makamına ulaşmıştır. İlmi faaliyetleri ile beraber şiirle de uğraşmıştır. Şâirliği ile ön plana çıkmıştır. 19. yüzyılın önemli şâirlerinden biri olmuştur. İffet mahlasını kullandığı için Bursalı İffet olarak tanınmıştır. Bu çalışmada Bursalı İffet Divanı tahlili yapılmıştır. Divan edebiyatı, tarihî gelişimi içerisinde değerlendirildiğinde, parlak dönemi sonlanmıştır. Ancak Divan edebiyatı, geleneğini 19. yüzyılda da önemli şâirlerle devam etmiştir. Bursalı İffet de geleneğin devamını sağlayan şâirlerdendir. Bursalı İffet Divanı 19. yüzyılın önemli eserlerinden olması ve dönemin zihniyetinin anlaşılmasına katkı sunacağı düşünülerek bu çalışma yapılmıştır. Bursalı İffet Divanı incelediğinde tahlil çalışması açısından zengin bir içeriğe sahip olduğu tespit edildi. Farklı divan tahlili ile ilgili akademik çalışmalar incelendi. İncelenen akademik çalışmalardan sonra Bursalı İffet Divanı'nın tahlili için bir çalışma yöntemi belirlendi. Buna göre divan okumaları yapıldı. Divan'ın tarama ve fişleme yöntemi kullanılarak çokça kavram ve ibareler seçilerek yazım sürecine başlandı. Bursalı İffet Divanı'nın tahlil çalışmaları beş ana bölüm altında incelendi. Bunlar din, tasavvuf, insan, sosyal hayat ve maddi kültür ve tabiattır. Her bölüm alt başlıklara ayrılarak detaylı bir şekilde ele alındı. Kavramlar açıklandı, örnek beyitler sunuldu, beyitlerin anlam dünyasına girilmeye çalışıldı. Bu yolla Divan'ın daha iyi anlaşılması sağlanmaya çalışıldı. Anahtar Kelimeler: Divan Edebiyatı, 19. Yüzyıl, Bursalı İffet, Divan, Tahlil.Mehmet Emin Efendi, one of the leading scholars of his time, reached the rank of professor with his intelligence, ability and effort. Along with his scientific activities, he also dealt with poetry. He came to the fore with his poetry. He became one of the important poets of the 19th century. He was known as Bursalı İffet because he used the pen name İffet. In this study, the analysis of the Bursali Chastity Divan was made. When we examined the Bursalı chastity Court, it was found that it has a rich content in terms of analysis work. Academic studies related to different court analysis were examined. After the examined academic studies, a study method was determined for the analysis of the Bursalı chastity Court. Accordingly, court readings were conducted. By using the scanning and filing method of the Divan, many concepts and phrases were selected and the writing process was started. The analysis studies of the Bursalı chastity Court were examined under five main sections. These are religion, Sufism, man, social life, as well as material culture and nature. Each section was divided into subheadings and discussed in detail. Concepts were explained, sample couplets were presented, and attempts were made to enter the world of meaning of couplets. In this way, it was tried to provide a better understanding of the divan. Key words: Divan Literature, 19th Century, Bursalı Iffet, Divan, Analysi