Iterative-Based Optimal-Inverse Feedforward for Output-Tracking of Nonminimum-Phase Systems

Precision positioning plays a significant role in nonminimum-phase systems, especially toward biomedical applications. Precision output-tracking for a pre-specified output-trajectory can be obtained by iteratively modifying the control input based on previous cycle data of the output-tracking error. This paper presents the implementation of iterative control together with optimal inversion-based feedforward that further improves the output-tracking performance of nonminimum-phase systems. Experimental results for the piezo-based flexible structure system are provided to illustrate the improvements

Descartes en Afrique

S'il est un domaine où l'on s'attendait peu à trouver la raison pure en acte, c'est bien celui des musiques traditionnelles africaines, souvent perçues en Occident comme expression de la spontanéité et de l'improvisation, sinon du chaos. Impression qu'explique entre autre le caractère insaisissable de musiques transmises par la seule voie orale, et exécutées à des tempi défiant toute analyse qui ne s'aiderait d'enregistrements et de transcriptions. Or les recherches récentes sur ces musiques révèlent l'étonnante maîtrise de structures complexes qui sous-tend leur exécution et leur compréhension (Arom 1985)

Joint reconstruction techniques for ultrasonic attenuation imaging

El ultrasonido cuantitativo (QUS, por sus siglas en inglés) es una modalidad de imagen no invasiva que caracteriza numéricamente los tejidos para el diagnóstico médico. Los estimadores QUS se basan en parámetros acústicos como la pendiente del coeficiente de atenuación (ACS, por sus siglas en inglés). Un estudio anterior propuso eliminar el ruido de las relaciones logarítmicas espectrales utilizando una variación total de un solo canal a través de la frecuencia. El método espectral para estimar el ACS, conocido como diferencia logarítmica espectral (SLD, por sus siglas en inglés) no incorpora ninguna estrategia de reconstrucción conjunta para mejorar la imagen. Por lo tanto, este trabajo propone la integración de dos estrategias conjuntas compatibles con el marco SLD. Primero, un enfoque de regularización conjunta denominado variación total nuclear (TNV-SLD) es implementado, el cual combina información geométrica del ACS y el componente del coeficiente de retrodispersión (BSC, por sus siglas en inglés) para mejorar la calidad de las imágenes, logrando mejores resultados en términos de error porcentual medio (MPE) y relación contraste-ruido (CNR). Posteriormente, el estudio se amplía para eliminar conjuntamente los ratios logarítmicos espectrales del SLD en los canales de frecuencia. Se propone un método conjunto multifrecuencia para aumentar la calidad de las imágenes de atenuación. Se consideraron dos modificaciones de la variación total con base en las normas Frobenius (TFV) y nuclear (TNV). Las métricas se compararon con dos métodos de regularización anteriores denominados RSLD y TVSLD, basados en la variación total de un solo canal con datos de maniquíes simulados y experimentales, y una muestra de tejido ex vivo. Los resultados mostraron un mejor desempeño general del método TNV para ambas estrategias, produciendo mapas ACS mejorados y extendiendo el balance entre la resolución espacial y la variabilidad de la estimación en términos de CNR con un sesgo estable.Quantitative Ultrasound (QUS) is a non-invasive image modality that characterizes numerically tissues for medical diagnosis. QUS estimators are based on acoustical parameters such as the attenuation coefficient slope (ACS). A previous study proposed denoising the spectral log ratios using a single channel total variation through frequency. The spectral-based method to estimate the ACS, known as Spectral Log Difference (SLD) does not incorporate any joint reconstruction strategies for image enhancement. Therefore, this work proposes the integration of two joint strategies compatible with the SLD framework. First, a joint regularization approach named the Total Nuclear Variation SLD (TNV-SLD) is implemented. It couples geometrical information of the ACS and the backscatter coefficient (BSC) component to enhance the quality of the images, achieving better results in terms of mean percentage error (MPE) and contrast-to-noise ratio (CNR). Later, the study is extended to jointly denoise the spectral log ratios of the SLD across the frequency channels. A multi-frequency joint method is proposed to increase the quality of the attenuation images. Two modifications of the total variation based on the Frobenius (TFV) and nuclear (TNV) norms were considered. Metrics were compared to two previous regularization methods labeled RSLD and TVSLD, based on the single- channel Total Variation with data from simulated and experimental phantoms, and an ex vivo tissue sample. Results showed an overall better performance of the TNV method for both strategies, yielding enhanced ACS maps and extending the trade-off between spatial resolution and variability of the estimation in terms of the CNR with a stable bias

Simultaneous Mapping and Localisation for Small Military Unmanned Underwater Vehicle

Paper proposes a simultaneous localisation and mapping (SLAM) scheme which is applicable to small military unmanned underwater vehicles (UUVs). The SLAM is a process which enables concurrent estimation of the position of UUV and landmarks in the environment through which the vehicle is passing. An unscented Kalman filter (UKF) is utilised to develop a SLAM suitable to nonlinear motion of UUV. A range sonar is used as a sensor to collect the relative position information of the landmark in the environment in which the UUV is navigating. The proposed SLAM scheme was validated through towing tank experiments about two degrees of freedom motion with UUV motion simulator and real range sonar system for small UUV. The results of these experiments showed that proposed SLAM scheme is capable of estimating the position of the UUV and the surrounding objects under real underwater environment.Defence Science Journal, 2012, 62(4), pp.223-227, DOI:http://dx.doi.org/10.14429/dsj.62.100

SOIL PROPERTIES OF EIGHT FOREST STANDS RESULTED FROM REHABILITATION OF DEGRADED LAND ON THE TROPICAL AREA FOR ALMOST A HALF CENTURY (Sifat-sifat Tanah Delapan Tegakan Hutan Hasil Rehabilitasi Lahan Terdegradasi pada Daerah Tropika Selama Setengah Abad)

ABSTRACTPhysical, chemical and biological properties of soil are influenced by vegetation types which grow above it. Different tree species of stands will produce difference litter quantity, litter quality and also plants’ root system. Therefore quantifying physical and chemical soil properties in several stands after rehabilitation of degraded land will increase the understanding of forest soil characteristics. The research was conducted in 8 forest stands in Wanagama I, Gunungkidul, Yogyakarta. Collection of soil samples was done at the depth of 0-10, 10-30 and 30-50 cm by making soil profile. The result showed that the textural classes were from sandy clay loam to clay. The content of clay increased with increasing soil depth. Bulk density did not differ much among the profiles and soil depth, ranging from 0.90 to 1.28 g/cm3, and so were particle density ranged from 2.19 to 2.55 g/cm3 and pore space ranged from 47.89 to 58.08 %. pH H2O ranging from 5.81 to 7.49 (slightly acid to neutral), meanwhile  pH KCl ranging from 4.44 to 6.37. C-organic content varied widely among the vegetations and soil depth ranged between 0.11 and 5.17 %. Available P and total P varied widely from 1 to 104 ppm and from 20 to 390 ppm, respectively. CEC were not much different among the profiles and soil depths, ranging from 19.80 to 38.06 cmol (+)/kg and base saturation in all samples were very high i.e. > 100 %. ABSTRAKSifat-sifat fisik, kimia dan biologi tanah dipengaruhi oleh tipe vegetasi yang tumbuh di atasnya. Perbedaan spesies pohon suatu tegakan akan menghasilkan perbedaan jumlah seresah, kualitas seresah dan juga sistem perakaran. Kuantifikasi sifat-sifat fisik dan kimia tanah pada beberapa tegakan hutan pada lahan terdegradasi setelah direhabilitasi akan meningkatkan pemahaman mengenai sifat-sifat tanah hutan. Penelitian dilakukan pada I jenis tegakan hutan di Hutan Pendidikan Wanagama, Gunungkidul, Yogyakarta. Pengambilan sampel tanah dilakukan pada kedalaman 0-10, 10-30 dan 30-50 cm dengan cara membuat profil tanah. Hasil penelitian menunjukkan bahwa kelas tekstur mulai dari geluh lempung pasiran sampai lempung. Kandungan lempung meningkat dengan semakin dalamnya tanah. Berat volume tidak banyak berbeda antar profil dan kedalaman tanah, berkisar antara 0,90 - 1,28 g/cm3, dan kerapatan partikel berkisar antara 2,19 - 2,55 g/ cm3, dan ruang pori tanah berkisar antara 47,89 - 58,08 %. pH H2O berkisar antara 5,81 - 7,49 (agak asam sampai netral), pH KCI berkisar dari 4,44 - 6,37. Kandungan C-organik sangat bervariasi antar jenis vegetasi dan kedalaman tanah mulai 0,11 - 5,17 %. Kandungan P tersedia dan P total sangat bervariasi, secaraberturut-turut dari 1- 104 ppm dan 20 - 370 ppm. Nilai KPK tidak banyak berbeda antar profil dan kedalaman tanah berkisar antara 19,80 - 38,06 cmol (+)/ kg dan kejenuhan basa untuk semua sampel mempunyai nilai sangat tinggi > 100 %

A Graph-Theoretical Approach to the Harmonic Analysis of Georgian Vocal Polyphonic Music

The present paper proposes a computational approach to the comparative analysis and visualization of the harmonic structure of three-voiced vocal music. The dataset which has been used in this study is the same as in Scherbaum et al. (2015), a corpus of polyphonic songs from Svaneti (Akhobadze, 1957). Similar to the earlier work, a song is treated as a discrete temporal process in which harmonic or melodic states change according to unknown rules which are implicitely contained in the song itself. In contrast to the prior study, however, there are no assumptions regarding their probabilistic or deterministic nature

Musiche tradizionali centrafricane

Realizzato in occasione delle giornate dedicate alla musica tradizionale centrafricana nell’ambito di Settembre Musica ventesima edizione. Il volume contiene le fotografie dell'etnomusicologo franco-israeliano Simha Arom

UPAYA MENINGKATKAN HASIL BELAJAR AKUNTANSI MELALUI MODEL PEMBELAJARAN KOOPERATIF TIPE CI RC (COOPERATIVE INTEGRATED READING AND COMPOSITION) PADA SISWA KELAS XIIPS 4 SMA NEGERI 2 SUKOHARJO TAHUN AJARAN 2010/2011(Penelitian Tindakan Kelas)

Tujuan Penelitian ini adalah untuk mengetahui peningkatan hasil belajar Akuntansi melalui model pembelajaran kooperatif tipe CIRC (Cooperative Integrated Reading and Composition) pada siswa kelas XI IPS 4 SMA Negeri 2 Sukoharjo tahun ajaran 2010/2011. Penelitian ini menggunakan pendekatan penelitian tindakan kelas (classroom action research) dengan menggunakan strategi siklus. Subyek penelitian ini adalah siswa kelas XI IPS 4 SMA Negeri 2 Sukoharjo yang berjumlah 40 siswa. Obyek penelitian ini adalah berbagai kegiatan yang terjadi di dalam kelas selama berlangsungnya proses pembelajaran. Penelitian ini dilaksanakan dengan kolaborasi antara guru kelas, peneliti dan melibatkan partisipasi siswa. Sumber data yang digunakan dalam penelitian tindakan ini antara lain informan, tempat atau lokasi, peristiwa dan dokumen atau arsip. Prosedur penelitian meliputi tahap: (1) persiapan, (2) penyusunan rencana tindakan, (3) pelaksanaan tindakan, (4) observasi, (5) penyusunan laporan. Proses penelitian ini dilaksanakan dalam dua siklus, masing-masing siklus terdiri dari empat tahap, yaitu: (1) perencanaan tindakan, (2) pelaksanaan tindakan, (3) observasi dan interpretasi, dan (4) analisis dan refleksi. Siklus I dilaksanakan dalam tiga kali pertemuan dengan alokasi waktu 4 x 45 menit dan siklus II dilaksanakan dalam dua kali pertemuan dengan alokasi waktu 3 x 45 menit. Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa terdapat peningkatan hasil belajar akuntansi (baik proses maupun hasil) melalui model pembelajaran kooperatif CIRC (Cooperative Integrated Reading and Composition). Hal tersebut terefleksi dari beberapa indikator sebagai berikut: (1) keaktifan siswa dalam mengajukan pertanyaan atau ide dalam diskusi menunjukkan peningkatan dari 50% pada siklus I menjadi 77,5% pada siklus II, (2) keaktifan siswa dalam menjawab pertanyaan dalam diskusi menunjukkan peningkatan dari 57,55 pada siklus I manjadi 80% pada siklus II, (3) kemandirian siswa dalam mengerjakan tes evaluasi menunjukkan peningkatan dari 62,5% pada siklus I menjadi 72,5% pada siklus II, (4) hasil evaluasi siswa menunjukkan adanya peningkatan dari 72,5% pada siklus I menjadi 92,5% pada siklus II.Peningkatan tersebut terjadi setelah guru melakukan beberapa upaya antara lain: (1) penerapan model pembelajaran kooperatif tipe CIRC (Cooperative Integrated Reading and Composition), (2) guru membuat Rencana Pembelajaran lebih dahulu sebelum mengajar sehingga kegiatan belajar mengajar dapat berlangsung dengan baik, (3) guru melakukan evaluasi setelah pelaksanaan pembelajaran untuk meningkatkan hasil belajar berikutnya. Dengan demikian dapat disimpulkan bahwa melalui model pembelajaran kooperatif tipe CIRC (Cooperative Integrated Reading and Composition) dapat meningkatkan hasil belajar akuntansi baik dari segi proses maupun hasil

Hak asasi manusia menurut Hasbi Ash-shiddieqy

Hak asasi merupakan hak-hak pokok yang dimiliki manusia sejak dilahirkan ke dunia. Setiap hak yang melekat pada manusia tidak boleh diganggu oleh manusia lainnya. Oleh karena itu pada tanggal 10 Desember 1948 melalui organisasi Perserikatan Bangsa-Bangsa dirumuskan “Universal Declaration of Human Rights” yang mengatur tentang hak-hak yang bersifat universal manusia dan menyangkut berbagai bidang kehidupan diantaranya kehidupan berpolitik. Sebelumnya Indonesia juga merumuskan hak asasi manusia dalam rumusan Undang-Undang Dasarl945 yang dalam proses perumusannya mengalami perdebatan panjang antar berbagai kelompok masyarakat. Sebenamya jauh sebelum terbentuk kedua rumusan hak asasi manusia tersebut agama Islam telah mengatur hak-hak manusia melalui ajaran-ajarannya yang tertuang baik dalam al-Qur’an maupun Sunnah Rasulullah. Tujuan penelitian adalah untuk mengetahui dasar pemikiran dan landasan hukum pemikiran Hasbi ash-Shiddieqy tentang hak asasi manusia, pandangan beliau tentang “Universal Declaration of Human Rights” dan implikasi pemikirannya terhadap kehidupan politik Indonesia. Penelitian ini bertitik tolak dari pemikiran bahwa hak asasi manusia merupakan hak yang diberikan Tuhan sejak lahir. Hak yang diberikan Tuhan kepada manusia adalah sama, oleh karena itu setiap manusia dalam pandangan Islam mempunyai hak yang sama dan tidak dibolehkan manusia merampas hak orang lain. Penelitian ini dilakukan dengan metode analisis isi (content analysis) dan dalam pengumpulan data dilakukan dengan dengan studi literatur atau kepustakaan tentang buku-buku karya Hasbi ash-Shiddieqy khususnya yang memuat tentang hak asasi manusia serta buku buku lain yang memiliki keterkaitan dengan pembahasan masalah. Dari hasil analisis mengenai pandangan Hasbi as Shiddieqy dari mulai landasan hukum, pemikiran-pemikirannya dan implikasinya terhadap kehidupan politik di Indonesia ditemukan bahwa konsep Islam tentang hak asasi manusia didasarkan kepada ajaran agama Islam yang tercantum dalam al-Qur’an dan Sunnah secara integral dan menyeluruh menyangkut beberapa aspek kehidupan manusia. Pemikirannya tersebut sangat berpengaruh terhadap pola pikir para politis Islam di Indonesia dalam penyusunan Undang-Undang Dasar 1945. Dengan demikian dapat disimpulkan bahwa konsep tentang hak asasi manusia yang dikemukakan Hasbi ash-Shiddieqy bersumber dari al-Qur’an dan Sunnah, Beliau menolak anggapan bahwa konsep pertama hak asasi manusia adalah piagam PBB, akan tetapi Islam telah lebih dulu mengemukakan konsep hak asasi manusia empat belas abad yang lalu. Oleh karenanya pemikiran beliau merupakan wakil dari Islam dalam memasukkan konsep-konsep hak asasi manusia menurut Islam yang akan dicantumkan dalam UUD 1945

Diseño geométrico y estructural del pavimento flexible para la carretera PI – 1040 / Sechura, en la provincia de Sechura, Piura

El objetivo del presente estudio es realizar un diseño geométrico y estructural del Pavimento Flexible para la Carretera PI – 1040 / Sechura, en la Provincia de Sechura, Piura. La investigación que se ha desarrollado es de tipo aplicada y según el nivel, es una investigación descriptiva, la cual fue realizada con una muestra de 10 km de la carretera PI – 1040 / Sechura en La Provincia De Sechura, Piura. El método empleado para el diseño estructural es la AASHTO 93, y para su diseño geométrico se diseñó según los parámetros del manual de carreteras DG – 2018. Para el diseño de la carretera se realizó teniendo en cuenta el flujo vehicular actual, así como también el suelo de fundación. Por ello se realizaron estudios preliminares de ingeniería, como es el estudio de tráfico, estudio topográfico y estudio de mecánica de suelos. Para lo cual se usó instrumentos como: formato de conteo vehicular, fichas técnicas de laboratorio, Excel, monogramas, software civil 3D, software Ecuación AASHTO 93. Obteniendo como resultados del estudio de tráfico un ESAL de 4.26E+06, del estudio topográfico un terreno plano y del estudio de mecánica de suelos un CBR promedio de 9.9% el cual está al 95% con 0.1’’ de penetración. Concluyendo como resultado final para el diseño estructural los siguientes espesores para el pavimento flexible: Carpeta Asfáltica = 9 cm Base = 20 cm Sub base = 25 cmThe objective of this study is to carry out a geometric and structural design of the Flexible Pavement for the PI - 1040 / Sechura Highway, in the province of Sechura, Piura. The research that has been developed is of an applied type and according to the level, it is descriptive research, which was carried out with a sample of 10 km of the PI - 1040 / Sechura highway in the province of Sechura, Piura. The method used for the structural design is AASHTO 93, and for its geometric design it was designed according to the parameters of the road manual DG - 2018. For the design of the road, the current vehicular flow was taken into account, as well as the foundation soil. To do this, preliminary engineering studies were carried out, such as the traffic study, topographical study and soil mechanics study. For which instruments were used such as: vehicle count format, laboratory technical sheets, Excel, monograms, 3D civil software, AASHTO 93 Equation software. Obtaining as a result of the traffic study an ESAL of 4.26E + 06, from the topographic study a flat terrain and from the soil mechanics study an average CBR of 9.9% which is 95% with 0.1 '' penetration. Concluding as a final result for the structural design, the following thicknesses for the flexible pavement: Asphalt layer = 9 cm Base = 20 cm Subbase = 25cmTesi