Slide-Down Prevention for Wheeled Mobile Robots on Slopes

Wheeled mobile robots on inclined terrain can slide down due to loss of traction and gravity. This type of instability, which is different from tip-over, can provoke uncontrolled motion or get the vehicle stuck. This paper proposes slide-down prevention by real-time computation of a straightforward stability margin for a given ground-wheel friction coefficient. This margin is applied to the case study of Lazaro, a hybrid skid-steer mobile robot with caster-leg mechanism that allows tests with four or five wheel contact points. Experimental results for both ADAMS simulations and the actual vehicle demonstrate the effectiveness of the proposed approach.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech

Evolution along the sequence of S0 Hubble types induced by dry minor mergers. II - Bulge-disk coupling in the photometric relations through merger-induced internal secular evolution

Galaxy mergers are considered as questionable mechanisms for the evolution of lenticular galaxies (S0's), on the basis that even minor ones induce structural changes that are difficult to reconcile with the strong bulge-disk coupling observed in the photometric scaling relations of S0's. We check if the evolution induced onto S0's by dry intermediate and minor mergers can reproduce their photometric scaling relations, analysing the bulge-disk decompositions of the merger simulations presented in Eliche-Moral et al. (2012). The mergers induce an evolution in the photometric planes compatible with the data of S0's, even in those ones indicating a strong bulge-disk coupling. The mergers drive the formation of the observed photometric relation in some cases, whereas they induce a slight dispersion compatible with data in others. Therefore, this evolutionary mechanism tends to preserve these scaling relations. In those photometric planes where the morphological types segregate, the mergers always induce evolution towards the region populated by S0's. The structural coupling of the bulge and the disk is preserved or reinforced because the mergers trigger internal secular processes in the primary disk that induce significant bulge growth, even although these models do not induce bars. Intermediate and minor mergers can thus be considered as plausible mechanisms for the evolution of S0's attending to their photometric scaling relations, as they can preserve and even strengthen any pre-existing structural bulge-disk coupling, triggering significant internal secular evolution (even in the absence of bars or dissipational effects). This means that it may be difficult to isolate the effects of pure internal secular evolution from those of the merger-driven one in present-day early-type disks (abridged).Comment: Accepted for publication in Astronomy & Astrophysics, 13 pages, 8 figures. Definitive version after proofs. Added references and corrected typo

Vigas de pino silvestre sometidas a flexión : influencia de defectos y singularidades = Wild pine beams subjected to bending : influence of defects and singularities

This paper presents an experimental study of the behavior of 18 timber beams for structural use of 155x75x1090mm dimensions. The origin of the wood is Valsaín sawmill. The tests were performed at the Laboratory of Construction Materials at the University School of Technical Architecture. The objective of this work is the analysis of flexural behavior of test pieces according to the defects and singularities, carrying out an analysis of their influence. 18 pieces have been tested, of which 9 were placed in a flat position, and the other 9 were placed in edge position. Before testing, the samples were classified according to UNE 56544 visual grading of sawn timber for structural use, determining the structural quality of each piece and the strength class. Singularities and defects found in each one of the pieces, moisture, weight and dimensions are measured and identified. The results of the analysis are presented in the conclusions, comparing the test data with the characteristics of the beams, determining the influence of the presence of defects and the characteristics of the timber beams with resistance in tests

Web 2.0 en el proceso de enseñanza-aprendizaje. Aplicación a la enseñanza de Economía de la Empresa

El uso de Internet y su evolución acelerada en el tiempo no afecta exclusivamente a las empresas, sino que su ritmo viene marcado precisamente por los que se han de considerar nuevos productores de contenido en la Red. La Universidad no puede quedarse atrás en el uso de las TIC pero tampoco puede centrarse exclusivamente en plataformas de aprendizaje on-line de sofisticación elevada –OCW, Moodle, entre otros-, pero sin otorgar poder para modificar y generar contenidos a los usuarios. La Unidad Docente de Organización de Empresas del Departamento de Economía y Gestión Forestal de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Montes de la Universidad Politécnica de Madrid propone el uso de plataformas Web 2.0 con el objeto de desarrollar competencias tradicionales y competencias 2.0. Estas plataformas tienen una gran acogida entre el alumnado, presentan utilidad tanto en el presente como en el futuro, y se puede utilizar como plataforma de Learning 2.0 de la Economía y Organización de Empresa

Caracterización mecánica de tablas de madera de pino silvestre, usadas como barandillas en sistemas provisionales de protección de borde

El empleo de piezas de madera de pino silvestre de pequeña escuadría es una práctica muy habitual en el sector de la Construcción en la zona central de la Península Ibérica. Existen numerosos estudios sobre este tipo de material pero todos ellos se han realizado sobre piezas de gran escuadría. No obstante, se constata un vacío absoluto de informes técnicos en lo que se refiere al comportamiento mecánico de elementos de pequeña escuadría, que son los que normalmente se utilizan en protecciones colectivas (PC) y medios auxiliares de edificación (MAE). La norma UNE-EN 13374 “Sistemas provisionales de protección de borde. Especificaciones del producto, métodos de ensayo” especifica que la madera empleada en sistemas provisionales de protección de borde debe poseer como mínimo la clase resistente C14. La obtención de la clase resistente de la madera empleada en construcción para PC y MAE mediante el empleo de la norma UNE 56544 “Clasificación visual de la madera aserrada para uso estructural. Maderas de coníferas ”, dejaría fuera de uso prácticamente a todos los elementos empleados en la práctica, que suelen ser de madera de cuarta, a la que no se le puede asignar una clase resistente y además la norma supone que su resistencia es inferior a la de la clase C18 en elementos de pino silvestre. En este trabajo se ha realizado una caracterización mecánica de tablas de madera de pino silvestre de las diferentes calidades que existen en el mercado (especial, primera, segunda, tercera y cuarta) en los grosores comerciales 22, 27, 30 y 40 mm y ancho 150 mm., que son los utilizados habitualmente en (PC) y (MAE). En todos los elementos se ha realizado una clasificación visual y resistente previa según la norma UNE 56544. Posteriormente se han ensayado las piezas para determinar sus características mecánicas reales. Se han comparado los resultados con los obtenidos por otros investigadores sobre piezas de gran escuadría, buscando las posibles correlaciones entre algunas de sus propiedades

Predicción mediante ultrasonidos del módulo de elasticidad longitudinal de elementos de madera utilizados como barandillas de seguridad.

Entre los métodos de ensayo no destructivos (END) e mpleados para el estudio de madera aserrada, se encuentran los basados en la velocidad de transmisión de ultrasonidos (VU). Desde hace decenios numerosos investigadores han em pleado la técnica de la VU para predecir propiedades mecánicas en piezas de madera aserrada estructural. Sin embargo,después de una revisión bibliográfica del tema, todos los estudios que hemos encontrado se centran sobre elementos de gran escuadría. En este trabajo se muestran los resultados obtenidos cuando se utiliza la VU para predecir propiedades mecánicas de piezas de madera aserrada de pino silvestre de pequeña escuadría, por ser estas las utilizadas habitualmente como barandillas de seguridad. Para ello se han obtenido rectas de regresión entre la VU y las propiedades mecánicas deducidas a partir de ensayos. Finalmente se han comparado estos resultados con los aportados por otros autores sobre piezas de gran escuadría