Diseño e implementación de sistema de propulsión y control para silla de ruedas

El presente trabajo tiene como objetivo el diseño y desarrollo de un prototipo basado en una placa de desarrollo Arduino AT Mega 2560, que permita por medio de un joystick controlar el desplazamiento y giro de una silla de ruedas ultraliviana de bajo costo fabricada con tubería de PVC. La silla de ruedas está construida con materia prima plástica, lo que permite que el peso final de la silla sea mínimo y permita transportar usuarios de mayor peso sin sobrepasar los límites de peso total del sistema, superar la carga máxima de de traslado puede comprometer la movilidad de la silla, la vida útil de los motores y la estabilidad del sistema de control. La tubería PVC es un material de fácil manejo, su corte y empalme se puede realizar sin herramientas especiales, lo que hace a la silla un dispositivo de fácil fabricación y de fácil adquisición para cualquier persona, ya que puede utilizarse tubería reciclada porque los tramos requeridos son cortos y sus accesorios de empalme como tees y codos son económicos, por lo que puede fabricarse rápidamente y su mantenimiento es mínimo. Para el arranque y frenado de los motores se utilizan rampas de aceleración y desaceleración de tipo “ESCALERA” variables en el tiempo de 1 a 9 segundos. Además se tiene velocidad de crucero variable de 0 a 1 m/s. Para el control de desplazamiento se utilizó un joystick con pulsadores para dar los movimientos: adelante, atrás, giro a izquierda y giro a derecha. El confort para el usuario en una ayuda técnica es un parámetro de vital importancia para esto el sistema debe realizar arranques y frenados suaves que eviten movimientos bruscos, por eso se desarrollo una sentencia FOR en la programación de la placa Arduino con incrementos constantes de una cincuentava parte del mayor valor binario que controla el PWM de los motores, así al frenar o arrancar el movimiento será suave hasta que se vuelva estable

Diseño de una silla de ruedas mecatrónica multifuncional para mejorar la accesibilidad de un adulto con paraplejia

El presente trabajo de investigación tuvo como objetivo diseñar una silla de ruedas mecatrónica multifuncional que sirve como ayuda técnica para mejorar la accesibilidad de un adulto con paraplejía en espacios públicos de la ciudad de Lima. Se tuvo en cuenta los conocimientos de ingeniería prácticos y teóricos para la elaboración del diseño mecánico, eléctrico, electrónico y de control de una silla de ruedas lo que permitió integrar y desarrollar un sistema autónomo. Se encontró el conjunto de elementos, teniendo en cuenta varias restricciones, al ser cambiadas de manera positiva que resultan en un óptimo resultado. Los resultados fueron óptimos ya que se logró diseñar un sistema de dirección diferencial, basado en una transmisión directa dando una mayor tracción, maniobrabilidad e independencia en el movimiento, considerando un sistema que además permita que la silla de ruedas suba por veredas y escalones, teniendo un chasis adecuado para su estabilidad, diseñando un sistema de suspensión y un preciso control de los componentes. Con la propuesta del diseño al ser implementado permitirá la bipedestación del paciente, la cual ayudará a minimizar cualquier lesión que se puede producir por estar sentado largos periodos de tiempo. Además, con el diseño innovador se puede facilitar la accesibilidad de la persona hacia el entorno mejorando su calidad de vida.Tesi

Construcción de una silla de ruedas eléctrica para bipedestación

Diseñar y construir una silla de ruedas eléctrica para bipedestación.El presente trabajo de grado contiene el diseño y construcción de una silla de ruedas eléctrica para bipedestación para una persona parapléjica con un peso máximo de 100 Kg, el cual se orienta a eliminar molestias musculares que se presentan en personas con esta discapacidad física debido el uso excesivo de una silla de ruedas manual para la realización de actividades cotidianas y/o de trabajo. Además, el diseño de un mecanismo bipedestador acorde a una silla de ruedas normal permite un mejor estado de salud con el cambio de posición de sedente a bípeda y un mejor estilo de vida; fomentando en estas personas mayor seguridad y autoestima. Inicialmente se realizó un análisis modular con la finalidad de determinar las necesidades del usuario y se transforme en la vos del ingeniero para lograr un diseño preliminar con apropiadas soluciones. Para el diseño de la estructura se tomó como referencia la antropometría de usuarios de silla de ruedas de la provincia de Imbabura. Con el diseño CAD se obtuvo un diseño final de mecanismos y estructura que garantiza seguridad, ergonomía y una correcta funcionalidad para los usuarios. Mediante el método de análisis de elementos finitos se determinó los materiales y dimensiones de cada uno de los elementos de la silla de ruedas eléctrica para bipedestación. Los motores y actuadores son seleccionados de acuerdo a las necesidades de los usuarios y a la disponibilidad en el mercado nacional. Finalmente, la estructura de la silla de ruedas para bipedestación consta con medidas estándares de sillas de ruedas comerciales, además, el mecanismo bipedestador es adecuado para la antropometría de la población de Imbabura para el cambio de posición

Guía de recursos sobre la parálisis (5th ed.)

El Centro Nacional de Recursos para la Parálisis (NPRC) de la Fundación Reeve se complace en lanzar su quinta edición de la Guía de recursos sobre la parálisis en español.Para el mes de concientización sobre las lesiones de la médula espinal, se ha lanzado a la comunidad la nueva edición actualizada de la Guía de recursos sobre la parálisis en español con una nueva sección que destaca la parálisis dentro de la comunidad latina. La sección incluye entrevistas con latinos que viven con parálisis, cuidadores y profesionales como fisiatras y abogados de inmigración.La quinta edición incluye información actualizada sobre todos los temas relacionados con la parálisis, incluidas las causas de la parálisis, las condiciones secundarias, la investigación, la tecnología y más. Además, un capítulo renovado sobre militares y veteranos brinda información actualizada sobre la elegibilidad, el proceso de solicitud, los beneficios y más. El PRG en español incluye enlaces externos a contenido confiable en español e imágenes, fotos y gráficos traducidos culturalmente sensibles.--The Reeve Foundation's National Paralysis Resource Center (NPRC) is pleased to release its 5th edition of the Spanish Paralysis Resource Guide (Guía de recursos sobre la parálisis).For Spinal Cord Injury Awareness month, the newly updated edition of the Spanish Paralysis Resource Guide (Guía de recursos sobre la parálisis) has been released to the community with a new section highlighting paralysis within the Latino community. The section includes interviews with Latinos living with paralysis, caregivers, and professionals such as physiatrists and immigration lawyers.The 5th edition includes updated information about all paralysis-related topics, including causes of paralysis, secondary conditions, research, technology, and more. In addition, a revamped Military and Veterans chapter provides updated information on eligibility, the application process, benefits, and more. The Spanish PRG includes external links to the trust-worth Spanish content and culturally sensitive images, photos, and translated graphic

Diseño de un sistema de tracción eléctrica con control electrónico para silla de ruedas para personas con discapacidad motora

El propósito principal del trabajo de investigación es realizar un diseño de un sistema de tracción eléctrica con control electrónico para silla de ruedas para personas con discapacidad motora que le permita realizar su desplazamiento de forma autónoma y no dependa de un tercero. La corriente teórica en la que se fundamente la investigación es en el algoritmo desarrollado en lenguaje C con técnicas de PWM como parte medular de la etapa lógica y que permite realizar el control del sistema electrónico de la silla de ruedas, la metodología planteada en el proyecto consiste en la aplicación del dispositivo Joystick quien define la posición o status actual de la silla de ruedas, envía instrucciones al microcontrolador a través de la entrada A/D, para luego en conjunto con el algoritmo realizar el control del desplazamiento, parada, esta señal de control en forma de señales PWM es proporcionada a la etapa del driver o etapa de acoplamiento en esta etapa la señal PWM es acondicionada para ser entregada a la etapa de potencia que está compuesta por mosfet en configuración puente H, en función al promedio de señal se realizara el desplazamiento de la silla de ruedas con mayor o menor velocidad. Dentro de los resultados esperados se obtiene la optimización del algoritmo del microcontrolador y la etapa de realimentación permite el desplazamiento sea constante y estable, el consultar diferentes fuentes bibliográficas permitió seleccionar adecuadamente los motores, la batería quien proporcionara una autonomía suficiente para el desplazamiento durante el día

Diseño de un sistema de control de desplazamiento de una silla de ruedas basado en el procesador de voz Spce061A para el Centro de Educación y Rehabilitación Sicomotriz CERSI – Chimbote

En esta tesis se llega a diseñar un sistema de control de desplazamiento de una silla de ruedas, con el módulo AU_VOI_REC_00A que contiene el procesador de reconocimiento de voz SPCE061A, donde el paciente puede comandar el vehículo escogiendo entre dos modos de operación, el primer modo, a través del uso de un mando manual con el uso de joystick y el segundo, controlada por órdenes de voz. Como resultado de pruebas simuladas, se obtuvo un funcionamiento esperado, con una asertividad de voz 89 %, debido a que el módulo de reconocimiento de voz capta el ruido del ambiente. El consumo de cada motor es de 10 A y todo el sistema de control es de 1 A, en total 21 A, dando un estimado de 3 horas de duración. Se simuló y se comprobó que la silla puede moverse básicamente en cuatro direcciones. Además, logra incrementar la velocidad en movimiento frontal y realizar movimientos en curva. El sistema es muy versátil pues permite configurar los patrones de reconocimiento de voz para el uso de distintas personas.In this thesis comes to designing a speech recognition system using the module AU_VOI_REC_00A, to control the movement of a wheelchair for the disabled people, where the user can drive the vehicle by choosing between two modes of operation, the first mode, through the use of a manual control and the second, controlled by voice commands. Simulated test result was obtained an expected performance, with a voice assertiveness 89%, because the voice recognition module captures the ambient noise. The consumption of each motor is 10 A and the whole control system is 1 A total of 21 A, giving an estimated 3 hours. It was found that the chair can basically move in four directions. Also, does moving speed increase when moving in front and curve. The system is very versatile as it allows you to configure speech recognition patterns for the use of different peopleTesi

Protocolo para la adaptación de carritos de batería para niños con deficiencias motrices

169 páginasLas personas en situación de discapacidad buscan autonomía e independencia al momento de realizar sus actividades cotidianas, valiéndose de ayudas técnicas que les sean útiles para tales fines. Esta búsqueda inicia desde los estados más tempranos del desarrollo humano como parte del instinto natural que cada uno tiene (Universidad Manuela Beltrán, 2018). El trabajo que se llevó a cabo parte de una iniciativa desarrollada en University Of Delaware en donde las proyecciones están encaminadas a la expansión en otros países del programa Go Baby Go, el cual ofrece autos modificados para que niños pequeños en situación de discapacidad puedan desplazarse de forma autónoma y así puedan jugar y socializar fácilmente (Klampe, 2014). Por tal motivo, el objetivo de este trabajo fue modificar un carro de batería comercial que permitiera el desplazamiento y la recreación de niños entre el segundo y sexto año de vida con algunas deficiencias motrices, ayudándolos no solo en su movilidad y en su crecimiento físico y emocional, sino en su ejercicio de inclusión social. Como parte de la metodología empleada para tal fin, se planteó una estrategia que permitiera conocer a cada niño y con base en sus necesidades modificar el carrito comercial de tal forma que pudiera ser propulsado por el mismo. El diseño de concepto para algunas partes del carrito y el aporte de los profesionales de la salud fueron claves para el desarrollo de la estrategia que al final solo deja un balance positivo, algunas recomendaciones y la sonrisa de varios pequeños.PregradoIngeniero(a) Biomédico(a

Análisis y propuesta del diseño de la silla de ruedas de propulsión manual a partir de la percepción y satisfacción de los usuarios con discapacidad motriz

130 páginas. Maestría en Diseño.La presente investigación buscó analizar el diseño de la silla de ruedas de propulsión manual y proponerle mejoras y adecuaciones a partir de la satisfacción y percepción de los usuarios con discapacidad motriz de la Ciudad de México. Por lo anterior, este estudio muestra resultados cuantitativos y cualitativos referentes a la satisfacción y percepción de los usuarios de silla de ruedas en relación con esta ayuda técnica. Como objetos de estudio, se consideraron dos tipos de silla de ruedas de propulsión manual: la de estructura rígida y la de estructura plegable. Para obtener los resultados cualitativos se emplearon una serie de entrevistas de forma presencial en las que se obtuvieron hallazgos de tipo exploratorio donde se evidenciaron algunos factores emocionales y factores físicos de la silla de ruedas relacionados con la insatisfacción del usuario. En cuanto a la parte cuantitativa, los resultados fueron obtenidos por medio de dos herramientas, que fueron aplicadas de manera presencial y virtual, esta última debido a la pandemia del COVID-19. La primera herramienta, consistió en el cuestionario QUEST 2.0 (Quebec User Evaluation of Satisfaction with Assistive Technology) que tuvo como propósito mostrar de forma numérica el grado de satisfacción de los usuarios con respecto a diferentes características de usabilidad de la silla de ruedas. La segunda, fue la Escala de Diferencial Semántico, en este caso, utilizada para la cuantificación de la percepción de los usuarios hacia su silla de ruedas. Una vez fue recolectada y analizada la información descrita anteriormente, se procedió a la identificación de los requerimientos de diseño, que contribuyeron al planteamiento de las adecuaciones que fueron fue modeladas en SolidWorks y que posteriormente fueron sometidas a un análisis de elementos finitos en el mismo software. Finalmente, la silla de ruedas con sus respectivas adecuaciones fue evaluada mediante la Rueda Emocional de Ginebra con el objetivo de medir las reacciones emocionales de los usuarios a partir de la interacción visual con esta. De la evaluación, se obtuvieron reacciones emocionales positivas en comparación con la silla de ruedas de estructura rígida y a la de estructura plegable

Manipulador aéreo con brazos antropomórficos de articulaciones flexibles

[Resumen] Este artículo presenta el primer robot manipulador aéreo con dos brazos antropomórficos diseñado para aplicarse en tareas de inspección y mantenimiento en entornos industriales de difícil acceso para operarios humanos. El robot consiste en una plataforma aérea multirrotor equipada con dos brazos antropomórficos ultraligeros, así como el sistema de control integrado de la plataforma y los brazos. Una de las principales características del manipulador es la flexibilidad mecánica proporcionada en todas las articulaciones, lo que aumenta la seguridad en las interacciones físicas con el entorno y la protección del propio robot. Para ello se ha introducido un compacto y simple mecanismo de transmisión por muelle entre el eje del servo y el enlace de salida. La estructura en aluminio de los brazos ha sido cuidadosamente diseñada de forma que los actuadores estén aislados frente a cargas radiales y axiales que los puedan dañar. El manipulador desarrollado ha sido validado a través de experimentos en base fija y en pruebas de vuelo en exteriores.Ministerio de Economía y Competitividad; DPI2014-5983-C2-1-