MIMO PID Controller Tuning Method for Quadrotor Based on LQR/LQG Theory

In this work, a new pre-tuning multivariable PID (Proportional Integral Derivative) controllers method for quadrotors is put forward. A procedure based on LQR/LQG (Linear Quadratic Regulator/Gaussian) theory is proposed for attitude and altitude control, which suposes a considerable simplification of the design problem due to only one pretuning parameter being used. With the aim to analyze the performance and robustness of the proposed method, a non-linear mathematical model of the DJI-F450 quadrotor is employed, where rotors dynamics, together with sensors drift/bias properties and noise characteristics of low-cost commercial sensors typically used in this type of applications are considered. In order to estimate the state vector and compensate bias/drift effects in the measures, a combination of filtering and data fusion algorithms (Kalman filter and Madgwick algorithm for attitude estimation) are proposed and implemented. Performance and robustness analysis of the control system is carried out by employing numerical simulations, which take into account the presence of uncertainty in the plant model and external disturbances. The obtained results show the proposed controller design method for multivariable PID controller is robust with respect to: (a) parametric uncertainty in the plant model, (b) disturbances acting at the plant input, (c) sensors measurement and estimation errors

Contributions for the exploitation of Semantic Technologies in Industry 4.0

120 p.En este trabajo de investigación se promueve la utilización de las tecnologías semánticas, en el entorno de la Industria 4.0, a través de tres contribuciones enfocadas en temas correspondientes a la fabricación inteligente: las descripciones enriquecidas de componentes, la visualización y el análisis de los datos, y la implementación de la Industria 4.0 en PyMEs.La primera contribución es una ontología llamada ExtruOnt, la cual contiene descripciones semánticas de un tipo de máquina de fabricación (la extrusora). En esta ontología se describen los componentes, sus conexiones espaciales, sus características, sus representaciones en tres dimensiones y, finalmente, los sensores utilizados para capturar los datos. La segunda contribución corresponde a un sistema de consulta visual en el cual se utiliza la ontología ExtruOnt y una representación en 2D de la extrusora para facilitar a los expertos de dominio la visualización y la extracción de conocimiento sobre el proceso de fabricación de una manera rápida y sencilla. La tercera contribución consiste en una metodología para la implementación de la Industria 4.0 en PyMEs, orientada al ciclo de vida del cliente y potenciada por el uso de tecnologías Semánticas y tecnologías de renderizado 3D.Las contribuciones han sido desarrolladas, aplicadas y validadas bajo un escenario de fabricación real

FALTA DE CARGA SEMANTICA EN EL SUBTITULAJE DEL LENGUAJE OFENSIVO DE LA PELÍCULA Y TU MAMÁ TAMBIÉN (VERSIÓN EN INGLÉS)

Translation is the transfer of ideas written in a text from one language to another. The act of translation is in our current society highly useful since it is the bridge which allows communication of people from distinct cultures to be possible. Another important aspect to mention is that in order to transmit ideas from one language to another, a translator must be fluent in both languages. In addition to that, the translator must be able to find the words or equivalents to convey the same sense in the target language, task which is highly complex since no language or culture is alike; therefore, knowledge of cultural issues is also greatly required. Globalization and immigration have demanded a great need of translation, thus, the study of languages has become more appealing to people over the years. On the other hand, a translator must be capable of understanding language, its structure and how it works. In order for he/she to do so a good knowledge of linguistics and its branches like Syntax, Pragmatics, Semantics, etc. is undoubtedly required

Equivocidad y anomias de la controversia constitucional mexicana

De manera general, la investigación ha generado ciertas reflexiones, que se relacionan, ya con la controversia constitucional en específico, ya con los conflictos constitucionales entre órganos constituidos, poderes y ámbitos gubernamentales; sea por insertarse directamente en el tema, o bien, por aparecer a manera de conclusión durante el tratamiento de la propia investigación: 1) La mayoría de los estados del orbe, salvo el Estado Vaticano, Nueva Zelandia, el Estado Israelí, el Estado de Libia, la Sultanía de Omán y el Estado Tibetano, han fincado la responsabilidad de lograr el orden y la garantía de bien común a una Constitución como norma fundamental; que independientemente de su estructura, amplitud, medio de materialización o circunstancia de aparición, tiende al establecimiento de mandatos supremos y fundantes, más allá de meros principios, declaraciones o reglas, que por sí mismos y por voluntad nacional, exigen su cumplimiento. 2) El avance de la protección constitucional, es mérito de la lógica bajo la cual opera toda recuperación nacional a procesos totalitarios o dictatoriales, pues defender el contenido, la naturaleza y fines de una Constitución; es decir, su fundamentalidad, es una operación democrática indispensable y permanente, porque “… las Constituciones suelen ser el mejor ingenio para la defensa de la libertad y de la paz…” 145 Por tanto, el respeto y la defensa de la dignidad humana, deben ser los principales motivos por los que las naciones fortalezcan sus regímenes jurídicos; y por supuesto, sus constituciones. 3) Un Estado constitucional no se fundamenta en la exclusiva tenencia de una Constitución como ley suprema; sino en el ejercicio de la democracia, en la obediencia del Derecho y en la amplia protección de los derechos humanos. 4) Existen más de dos sistemas de protección a la constitucionalidad; el primero surgido en el razonamiento de Marshall, como detonante de la revisión judicial de la regularidad constitucional; el segundo, el inglés, que acepta la necesidad de controlar usos y costumbres que por su arraigo social, no necesitan estar traducidos en documento alguno; el tercero moldeado por Hans Kelsen, para quien la verticalidad de la normativa define los fundamentos de su validez; y finalmente, el sistema de hibridación, observado en Italia, Alemania y España, y sobre el que César Astudillo Reyes, señala que surge a partir del mestizaje de los anteriores sistemas, como necesidad de construir renovados regímenes, opuestos al totalitarismo. 5) Nuestro país ha pasado por una larga travesía hacia el constitucionalismo; desde la injerencia primera de la Constitución de Cádiz de 1812, el Acta Constitutiva de la Federación Mexicana de 1824, la Constitución Federal de los Estados Unidos Mexicanos de 1824, las Siete Leyes Constitucionales de 1836 –Constitución Centralista-, las Bases Orgánicas de Tacubaya de 1843 –mejor conocidas como Bases Orgánicas de la República Mexicana, la Constitución de 1857 y finalmente la Constitución de 1917,146 con sus 220 Decretos de reforma. En ese recorrido, se precisaron las decisiones políticas fundamentales, así como las instituciones que han materializado al Estado Mexicano, y que han definido la identidad, filosofía y teleologías de la propia nación mexicana; entre otras, el ombudsman, la República, el federalismo, la división de poderes, el Estado laico, la supremacía constitucional y la defensa de la Constitución.México es una nación que muestra un estimable afán, por dar prevalencia al orden constitucional y por consolidar un efectivo Estado de Derecho; que cuenta con diversos mecanismos para el control de la constitucionalidad y recientemente de la convencionalidad, sean de naturaleza jurídica o política. A pesar de tales intenciones nacionales; la congestión de la justicia, el inacceso a su universalidad, y el descrédito de la función jurisdiccional –como el de prácticamente cualquier función estatal-, son reclamos sociales sistémicos, que hacen patente la necesidad de un serio análisis en la forma en que se gestiona la justicia al interior del país; donde la justicia constitucional, y la controversia constitucional como parte de ella, no se excepcionan. La controversia constitucional, ha estado presente en el constitucionalismo mexicano desde sus inicios; a pesar de que Elisur Arteaga señale que es una invención del constituyente de 1917; pues ya en 1824, el artículo 137 de la Constitución, reconocía la necesidad de que en caso de verdadera contención entre los Estados, la Suprema Corte conociera y resolviera a través de formal sentencia. Bajo la denominación precisa de controversias entre Estados, la Constitución de 1857 reconoció también la facultad al Poder Judicial de la Federación para conocer de ellas. El diseño de la controversia constitucional en la Constitución de 1917, provocó la serie de equívocos y anomias que desde entonces padece el mecanismo. En el texto original de los artículos 104 y 105, se determinó la competencia tanto de los tribunales de la Federación como de la Corte, respecto de las controversias entre ámbitos de gobierno. Este primer acercamiento abrió la posibilidad de un debate en torno a la conflictividad constitucional y la forma de enfrentarla; no obstante, el trazado del artículo 105 de la Constitución de 1917 –carente de discusión jurídica al interior del Constituyente-, ubicó a la controversia constitucional, como un mecanismo de acción jurisdiccional para denunciar la invasión de competencias entre los órganos constituidos; propiciando una confusión terminológica, de naturaleza y de finalidad de la propia figura, que la han convertido en un dispositivo inoperante del control de la constitucionalidad en México. El artículo 105 ha merecido doce reformas, la primera del 25 de octubre de 1967 y la última del 29 de enero de 2016; del total de modificaciones a este precepto constitucional, siete corresponden a la fracción I; es decir, a la controversia constitucional. La reforma de 1993, amplió al Distrito Federal y a sus órganos de gobierno, el reconocimiento como sujetos de la controversia; en 1994 se estableció el catálogo casuístico para la procedencia de la controversia al mismo tiempo que se legitimó a los municipios; en 2013 y 2014 se legitimó a los órganos autónomos, como parte en las controversias. La última reforma, ocurrida en 2016; nada sustancial, sólo hizo ajustes al texto del artículo, en torno a la transformación del Distrito Federal como Ciudad de México. A partir de ese origen ignorante y ese desatinado vaivén, producto de la disputa política entre los órganos constituidos y de la desinformación jurídica de los teóricos, de los operadores del Derecho y de la nación en general; puede hablarse de los grandes equívocos de la controversia constitucional mexicana. El primero; su entendimiento como instrumento de resolución competencial –asumido desde su nacimiento por la inopia del Constituyente originario y desafortunadamente confirmado a partir de 1994 por la escasez del Poder reformador-, ha minimizado su impacto como mecanismo de control de la constitucionalidad, en contraste con el sistema alemán, que diferencia claramente los conflictos competenciales y los constitucionales. El desconocimiento por los juristas es tal, que reconocen a este tipo de compromisos –los conflictos competenciales-, un carácter constitucional, precisamente porque en la Constitución, se determinan las atribuciones elementales de los órganos, poderes y ámbitos de gobierno; dejando de estimar que el carácter de lo constitucional, se encuentra en el respecto a los derechos humanos, en la garantía de las aspiraciones nacionales y en el acato a las decisiones políticas fundamentales

Studying the Pc(4450) resonance in J/psi photoproduction off protons

The LHCb has reported the observation of a resonancelike structure, the Pc(4450), in the J/psi p invariant masses. In our work, we discuss the feasibility of detecting this structure in J/psi photoproduction, e.g. in the measurements that have been approved for the experiments in Hall A/C and in Hall B with CLAS12 at JLab. Also the GlueX Collaboration has already reported preliminary results. We take into account the experimental resolution effects, and perform a global fit to world J/psi photoproduction data in order to study the possibility of observing the Pc(4450) signal in future JLab data. We present a first estimate of the upper limit for the branching ratio of the Pc(4450) into the J/psi p channel, and we study the angular distributions of the differential cross sections. This will shed light on the nature and couplings of the Pc(4450) structure in the future photoproduction experiments.Comment: NSTAR 2017 conference proceeding

Colonialidad y poscolonialidad en Europa y América Latina: apuntes y glosa de un seminario con Santiago Castro–Gómez

These are notes and comments arising from the seminar that Prof. Santiago Castro-Gomez gave in the Department of Social Psychology at the University of Barcelona in July 2006. These notes, and comments, maybe somewhat disorganized, but they can give an account of an approach that seeks to combine criticism and creating bridges in the production of social sciences between Europe and Latin America

Projecte per al dimensionat de les instal·lacions d'un centre esportiu

El projecte presentat defineix les instal·lacions d’un projecte executiu per a un centre esportiu a la EMD de Jesús, Tortosa, en aquest projecte es defineixen instal·lacions en matèria de dimensionat i durabilitat assegurant un correcte funcionament de diferents instal·lacions. Les instal·lacions a projectar per aquest centre esportiu son les d'aigua freda sanitària, evacuació d’aigües pluvials i residuals, aigua calenta sanitària amb aportació solar, contra incendis, i per últim un estudi lumínic mitjançant el programari Dialux. La redacció de l’estudi ha definit una edificació que comptarà amb les instal·lacions encarregades i mencionades anteriorment, totes elles projectades segons dicta la normativa reguladora pertinent dins el marc estatal. Altrament i en els casos que no existia normativa estatal, s’ha fet ús de normativa de la comunitat europea. El projecte es durà a terme al terme municipal de l’EMD de Jesús, comarca del Baix Ebre, aquest ha estat encarregat pel promotor l’Entitat Municipal Descentralitzada amb el suport de l’Ajuntament de Tortosa al projectista Victor Ramírez Espinosa. La construcció quedarà definida amb la realització de dues fases. En la fase primera comptarà amb l’espai esportiu homologat, el vestíbul, dos vestidors per a grups i una infermeria. I, en una fase posterior, es muntarà el paviment esportiu i s’executaran dos vestidors més, tant per a grups com per a àrbitres, que faran falta per poder tenir activitat simultàniament. L’edificació tindrà una superfície construïda total de 1968 m2 i s’ha concebut seguint les indicacions i directrius del Consell Català de l’Esport, de la Generalitat de Catalunya. Per a la redacció del projecte s’han tingut en compte la vessant ecològica i sostenible, s’ha dissenyat una instal·lació supletòria d’aigua calenta sanitària fotovoltaica així com l’ús de materials i equipament sostenible com són: Temporitzadors lumínics, recobriments amb materials reciclats, lluminàries de baix consum i vàlvules hidrològiques termostàtiques. El projecte es troba classificat en 3 documents, una memòria, un annex de l’estudi lumínic i un annex de documentació gràfica. Per a la redacció del mateix s’han seguit les directrius de format del centre ETSEIB de l’UPC, i altrament segons UNE 157001:2014 Criteris generals per a l’elaboració de projectes

Estudio de prefactibilidad de la instalación de una planta de trituración de llantas usadas en la localidad de Fontibón de la ciudad de Bogotá “ECOTIRE”

Línea de investigaciónLos neumáticos desechados constituyen un grave problema medioambiental en Colombia y en todo el mundo. Las principales dificultades generadas por este residuo, tienen que ver con su disposición final, dado que la mayoría de los neumáticos fuera de uso, se encuentran depositados a la orilla de carreteras, en sitios urbanos, en vertederos y parques ocupando gran espacio y generando altos niveles de contaminación ambiental. La acumulación de neumáticos incrementa la posibilidad de incendios y la posible emanación de gases tóxicos, además de contribuir a la proliferación de roedores, insectos y otros posibles focos de infecciones. Justificado en todo lo anterior en este trabajo se presenta un estudio de prefactibilidad de una recicladora y trituradora de cauchos usados que ayude a mitigar el daño ambiental y social que causa la mala disposición de llantas usadas en la ciudad de Bogotá, y que a su vez traiga consigo amplios beneficios económicos. En el desarrollo de este se presentará un estudio técnico, ambiental, administrativo, social y económico que nos permita determinar la viabilidad del proyecto desde todos los aspectos mencionados.INTRODUCCIÓN 1. INTRODUCCIÓN 2. PROBLEMA 3. OBJETIVO GENERAL 4. OBJETIVOS ESPECÍFICOS 5. JUSTIFICACION DEL PROYECTO 6. LOCALIZACION 7. ASPECTOS SOCIOECONOMICOS 8. ASPECTOS INSTITUCIONALES 9. ESTUDIO TECNICO 10. DETALLADO DEL PRODUCTO 11. ESTUDIO DE MERCADO 12. EVALUACION SOCIAL 13. RECURSOS FINANCEROS 14. EVALUACION FINANCIERA 15. ESTUDIO ADMINISTRATIVO 16. ESTUDIO AMBIENTAL 17. ESTRUCTURA LEGAL 18. CONCLUSIONES 19. BIBLIOGRAFÍAEspecializaciónEspecialista en Formulación y Evaluación Social y Económica de Proyecto