Investigation and development of a flexible gripper with adaptable finger geometry

Das zuverlässige und schonende Greifen ist ein Hauptanliegen bei der Entwicklung von neuartigen Greifvorrichtungen. Je größer die Kontaktfläche zwischen dem Greifer und dem Greifobjekt ist, desto schonender und zuverlässiger ist der Greifvorgang. Um dieses Ziel zu erreichen wurden in den letzten Jahrzehnten zahlreiche Untersuchungen zu adaptiven passiven Greifern durchgeführt. Ein neuer Forschungszweig im Bereich selbstadaptiver Greifer sind Greifer mit nachgiebigen blattfederartigen Greifelementen (Greiferfinger) Die Funktionsweise basiert auf dem elastischen Ausknicken der Greifelemente infolge einer translatorische Antriebsbewegung Die vorliegende Arbeit konzentriert sich auf die Verbesserung des Greifvorgangs, indem die Kontaktlänge zwischen den blattfederartigen Greiferfingern und dem zu greifenden Objekt deutlich erhöht wird. Um diese Aufgabenstellung zu lösen, muss eine geeignete Greifergeometrie für ein gegebenes Greifobjekt berechnet werden. Die gezielte Berechnung der erfoderlichen Greifergeometrie für ein bekanntes Greifobjekt ist nicht möglich. Daher wurde als Lösungsansatz die umkehrte Richtung gewählt. Für eine definierte Greifgeometrie wird die Gestalt des dazu passenden “idealen” Greifobjektes ermittelt und anschließend mit der Gestalt zu greifenden Objektes verglichen. Bei Gestaltabweichungen wird die Greifergeometrie iterative verändert, bis seine geeignete Greifergeometrie gefunden wurde. Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird zunächst die Ermittlung des “idealen” Greifobjektes behandelt. Es wurde ein Algorithmus entwickelt, der für eine vorgegebene Greifergeometrie die Gestalt eines runden bzw. elliptischen Objektes ermittelt. Der Algorithmus verwendet als Eingabedaten die Biegelinien der elastisch ausgeknickten Greiffinger unter Berücksichtigung unterschiedlicher Randbedingungen. Als Ausgabedaten liefert der Algorithmus die Gestalt des passenden Greifobjektes zurück. Für quadratische bzw. rechteckige sowie für dreieckige Objekte wurden unterschiedliche Greifgeometrien untersucht. Außerdem wird für quadratische und rechteckige Objekte das Lösungskonzept für die Entwicklung eines weiteren Algorithmus beschrieben. In Kapitel 1 wird eine Klassifizierung von Greifern basierend auf der Anpassungsfähigkeit vorgestellt. In Kapitel 2 werden Lösungskonzepte, Modelle und Theorien vorgestellt. In Kapitel 3 werden Ablaufdiagramme der Algorithmen dargestellt. In Kapitel 4 wird die Entwicklung des Algorithmus für elliptische Objekte und deren Betriebsmodi beschrieben. In Kapitel 5 werden Greifgeometrien für quadratische bzw. Rechteckige sowie für dreieckige Objekte analysiert und die Ideen eines Algorithmus für quadratisch bzw. rechteckige Objekte beschrieben. In Kapitel 6 wird ein kurzer Überblick über die zukünftige Arbeiten.Reliable and gentle gripping is a major concern in the development of new gripping devices. The larger contact surface between the gripper and the gripping object, the gentler and more reliable the gripping process. In order to achieve this goal, further investigations on adaptive passive grippers have been carried out in the recent decades. A new branch of research in the field of self-adaptive grippers are compliant leaf-spring-like gripping elements (gripper fingers). Its mode of operation is based on the elastic buckling of the gripping elements as a result of a translatory drive movement. The present work focuses on improving the gripping process by increasing significantly the contact length between the compliant leaf-spring-like gripper fingers and the object to be gripped. In order to solve this task, a suitable gripper geometry for a given gripping object should be calculated The specific calculation of the required gripper geometry for a known gripping object is not possible; therefore, this work aims in the opposite direction. For a defined gripping geometry, the shape of the matching “ideal” gripping object is determined and then compared with the desired object to be gripped. In case of a deviation in the size, the gripper geometry is iteratively changed until its suitable gripper geometry has been found. In the present work, the determination of the “ideal” gripping object is the first task to deal with. An algorithm has been developed to determine the shape of a round-elliptical object for a given gripper geometry. The algorithm uses as data input the bend lines of the compliant twogripper finger under different boundary conditions. As data output, the algorithm returns the shape of the matching gripping object. For square-rectangular and triangular objects, different gripping geometries have been investigated. Furthermore, for square-rectangular objects, solution concepts for the development of an algorithm is described. In chapter 1, a classification based on adaptability is presented. In chapter 2, solution concepts, models and theories involved are introduced. In chapter 3, process flow diagrams of the algorithms are presented. In chapter 4, the development of the algorithm for elliptical objects and its operation modes are described. In chapter 5, gripping geometries for square-rectangular and triangular objects are analysed and the ideas of an algorithm for square-rectangular objects are described. In chapter 6, a brief overview of the futur work is commented.Tesi

Análisis de las causas de sobrecostos y duración real de los proyectos de pavimentación participativa en la Región del Maule

77 p.El Programa de pavimentación participativa nace en el año 1994 y ha funcionado ininterrumpidamente hasta la fecha. Está orientado a la pavimentación de calles y pasajes en sectores preferentemente habitacionales y requiere para su implementación de la participación activa de los beneficiarios y del Municipio respectivo. El objetivo del Programa es contribuir a mejorar la calidad de vida de los residentes de sectores habitacionales cuya urbanización se encuentra incompleta por falta de pavimentos. Así como también que los residentes de los sectores habitacionales mejoren su conectividad con el barrio, el acceso a servicios, eleven la calidad ambiental, eviten anegamientos, a través de la pavimentación de sus calles o pasajes. Por lo tanto es de importancia abordar las causas de sobrecostos y duración real de los proyectos de pavimentación participativa, debido a que los fondos dirigidos para la ejecución de estos proyectos son limitados y benefician a los sectores más vulnerables. La información contenida se basa en la recopilación de datos a partir de la revisión de documentos presentes en el SERVIU de la VII Región del Maule ubicada en la ciudad de Talca. A partir de esta fuente y registros disponibles se recopilan los datos necesarios para encontrar las causas de los aumentos en los costos así como en los plazos establecidos inicialmente en los proyectos de pavimentación participativa, los cuales se tabulan y clasifican de acuerdo a una planilla que permita ver en forma resumida la cantidad de proyectos entre los años 2009 al 2011, también se incluyen gráficos para una visión más global e ilustrativa de la cantidad de proyectos ya sean estos con o sin modificaciones. Para finalizar se presentan las conclusiones a la problemática analizada y algunas recomendaciones para solucionar las causas más recurrentes encontradas en el periodo en estudio, para así de esta manera se puedan tener en cuenta durante todo el proceso desde la postulación hasta su construcción

La acción reivindicatoria andina y la posibilidad de habilitar su interposición respecto de nombres comerciales

El presente trabajo busca explorar la institución de la acción reivindicatoria en materia de Propiedad Industrial y la necesidad de que se efectúe un cambio en la normativa de la Comunidad Andina para habilitar su aplicación respecto del registro de nombres comerciales. De este modo, el trabajo se orientará a construir una argumentación, basándose en razones prácticas y jurídicas, favorable a la posibilidad de que se pueda implementar este tipo de mecanismo de defensa en favor de los titulares de nombres comerciales. Adicionalmente, se formulará una propuesta legislativa que cumpla con resolver el problema identificado en este trabajo.This paper seeks to explore the institution of claim action in Industrial Property matters and the need for a change in the Comunidad Andina Law to enable its application regarding the registration of tradenames. Therefore, this research will be oriented to build a favorable argumentation to the possibility of implementation of this type of defense mechanism in favor of the legitimate holders of tradenames, based on legal and practical reasons. In addition, we will propose a legislative modification that would be able to solve the problem identified in this research

Diseño de un congelador continuo individual IQF con una capacidad de 200 Kg/hr de espárragos

La presente la tesis tuvo como objetivo diseñar un túnel de enfriamiento continuo IQF de 200 kg/hr de espárragos. La longitud del IQF fué determinada por el tiempo de congelamiento del espárrago hasta la temperatura de -10°C. La temperatura del aire forzado dentro del túnel IQF fue de -30°C, generado por un sistema de refrigeración por compresión de 2 etapas de amoniaco con refrigeración intermedia. Una estructura metálica de acero AISI 316 soportó el peso distribuido de los espárragos, faja y evaporador. El diseño se dividió en dos partes principales: el cálculo de la carga térmica y la parte estructural. Para el primero, la carga térmica se desdobló principalmente en el calor producido por el espárrago, entre ellos se encuentra el calor latente, sensible y de respiración, luego el calor infiltrado por las paredes y por el área de ingreso y salida de los espárragos al IQF, y el producido por los ventiladores del evaporador que generan el flujo de aire frío. Para el diseño de la parte estructural, se utilizó el programa de simulación “ANSYS”, donde se analizaron los esfuerzos generados por los pesos de los componentes del IQF sobre el bastidor. Luego, se calculó el diámetro de las líneas de tubería del sistema de refrigeración. Para el diseño se tomó en cuenta los aspectos de velocidad máxima permitida, según el estado en el que se encuentre el refrigerante (Vapor/Líquido), presión de trabajo máxima y caída de presión de 0,01 bar por cada 20 m. Adicionalmente, se calculó la potencia eléctrica necesaria para el funcionamiento del IQF y se realizó el diagrama unifilar de los equipos y conectores que lo componen.Tesi

Contribución del uso de fibras en el desempeño del recubrimiento de hormigón asociado a la corrosión de armaduras

Este trabajo presenta los primeros resultados de una cooperación entre LEMITCIC y CNEA que tiene por objetivo analizar la influencia de la incorporación de diferentes tipos y contenidos de fibras sobre el proceso de corrosión de armaduras. Empleando un hormigón convencional y la misma matriz reforzada con fibras de acero se moldearon prismas de 90 mm de lado con una barra de 12 mm de diámetro embebida en el centro. Varios prismas fueron fisurados traccionando la barra de acero y otros permanecieron sin fisurar como referencia. Para inducir la corrosión se realizaron ciclos de inmersión y secado en una solución con una concentración de cloruros al 3% (m/m). Se evaluaron el potencial de corrosión, la densidad de corriente y la resistividad del hormigón. Se aprecia que la corrosión se activa rápidamente en presencia de fisuras y que las fibras no generan mayores efectos sobre el inicio de la degradación

Contribución del uso de fibras en el desempeño del recubrimiento de hormigón asociado a la corrosión de armaduras

Este trabajo presenta los primeros resultados de una cooperación entre LEMIT-CIC y CNEA que tiene por objetivo analizar la influencia de la incorporación de diferentes tipos y contenidos de fibras sobre el proceso de corrosión de armaduras. Empleando un hormigón convencional y la misma matriz reforzada con fibras de acero se moldearon prismas de 90 mm de lado con una barra de 12 mm de diámetro embebida en el centro. Varios prismas fueron fisurados traccionando la barra de acero y otros permanecieron sin fisurar como referencia. Para inducir la corrosión se realizaron ciclos de inmersión y secado en una solución con una concentración de cloruros al 3% (m/m). Se evaluaron el potencial de corrosión, la densidad de corriente y la resistividad del hormigón. Se aprecia que la corrosión se activa rápidamente en presencia de fisuras y que las fibras no generan mayores efectos sobre el inicio de la degradación.Facultad de Ingenierí

Contribución del uso de fibras en el desempeño del recubrimiento de hormigón asociado a la corrosión de armaduras

Este trabajo presenta los primeros resultados de una cooperación entre LEMIT-CIC y CNEA que tiene por objetivo analizar la influencia de la incorporación de diferentes tipos y contenidos de fibras sobre el proceso de corrosión de armaduras. Empleando un hormigón convencional y la misma matriz reforzada con fibras de acero se moldearon prismas de 90 mm de lado con una barra de 12 mm de diámetro embebida en el centro. Varios prismas fueron fisurados traccionando la barra de acero y otros permanecieron sin fisurar como referencia. Para inducir la corrosión se realizaron ciclos de inmersión y secado en una solución con una concentración de cloruros al 3% (m/m). Se evaluaron el potencial de corrosión, la densidad de corriente y la resistividad del hormigón. Se aprecia que la corrosión se activa rápidamente en presencia de fisuras y que las fibras no generan mayores efectos sobre el inicio de la degradación.Facultad de Ingenierí

MUSCAT: The Mexico-UK Sub-Millimetre Camera for AsTronomy

The Mexico-UK Sub-millimetre Camera for AsTronomy (MUSCAT) is a large-format, millimetre-wave camera consisting of 1,500 background-limited lumped-element kinetic inductance detectors (LEKIDs) scheduled for deployment on the Large Millimeter Telescope (Volc\'an Sierra Negra, Mexico) in 2018. MUSCAT is designed for observing at 1.1 mm and will utilise the full 40' field of view of the LMTs upgraded 50-m primary mirror. In its primary role, MUSCAT is designed for high-resolution follow-up surveys of both galactic and extra-galactic sub-mm sources identified by Herschel. MUSCAT is also designed to be a technology demonstrator that will provide the first on-sky demonstrations of novel design concepts such as horn-coupled LEKID arrays and closed continuous cycle miniature dilution refrigeration. Here we describe some of the key design elements of the MUSCAT instrument such as the novel use of continuous sorption refrigerators and a miniature dilutor for continuous 100-mK cooling of the focal plane, broadband optical coupling to Aluminium LEKID arrays using waveguide chokes and anti-reflection coating materials as well as with the general mechanical and optical design of MUSCAT. We explain how MUSCAT is designed to be simple to upgrade and the possibilities for changing the focal plane unit that allows MUSCAT to act as a demonstrator for other novel technologies such as multi-chroic polarisation sensitive pixels and on-chip spectrometry in the future. Finally, we will report on the current status of MUSCAT's commissioning.Comment: Presented at SPIE Astronomical Telescopes + Instrumentation, 2018, Austin, Texas, United State

Diccionario de Construcciones Sintácticas del Español de la Argentina (DICSEA)

Emprendimos la elaboración gradual y circunstanciada de un Diccionario de construcciones sintácticas del español de la Argentina para que el investigador analice la lengua que habla y que escribe; para que tome conciencia de su propia sintaxis y la perfeccione, y para que descubra la riqueza de nuestro idioma a través de las múltiples posibilidades de su realización. Nuestro objetivo es seleccionar las palabras más usadas por el hablante argentino y recoger todas las construcciones que se usan de acuerdo con la norma media culta argentina para redactar una obra puramente sintáctica y auténticamente nuestra. Este diccionario será una obra de consulta para todos los profesionales que trabajan constantemente con las palabras.No existe en nuestro país una obra que se detenga a analizar las combinaciones de palabras que empleamos en nuestra escritura sobre todo, en los ámbitos profesionales o en el coloquio. Por lo tanto, la composición de esta obra es necesaria para analizar detalladamente las estructuras sintácticas del español que se habla y se escribe en nuestro país, y para reflexionar sobre las distintas elecciones léxicas que realizan los hablantes.We started the gradual and circumstantial development of a Dictionary Spanish syntactic constructs of Argentina for the researcher to analyze the language spoken and written; to become aware of their own syntax and perfect, and to discover the richness of our language through the multiple possibilities of their realization. Our goal is not to emulate that masterpiece, but selecting the most used words by the Argentine speaker and collect all the constructions used in accordance with the average standard cultured Argentina to draft a purely syntactic and authentically our work. This dictionary will be a reference work for anyone whose job is language-based. In our country there is no book that analyzes the lexical combinations used in our oral and written language particularly in professional spheres. Therefore, this dictionary is essential in order to analyze the syntactic structures of our spoken and written Spanish in detail, and to reflect ondifferent word choices speakers make