アレクサンダー・ツェムリンスキー ―シェーンベルクの「盟友」の実相をめぐって（1）

　世紀転換期ウィーンの作曲家，アレクサンダー・ツェムリンスキーは，十二音技法の確立者アルノルト・シェーンベルクに作曲の手ほどきを行った師として，また彼の妹がシェーンベルクと結婚したことから，シェーンベルクの義兄として知られているが，彼の音楽に対する評価は，シェーンベルクが主導する「新ウィーン楽派」の先進性に比べて退行的なものと一般的には見られている。そうした否定的な評価はどの程度まで正当なのだろうか。ツェムリンスキーの音楽をいかに評価すべきかという根本的な問題を，彼とシェーンベルクの「盟友」関係の推移を手掛かりとして解明していきたい

昭和基地のアマチュア無線局(アウトリーチ活動と非常通信設備への応用)

第17回南極設営シンポジウム2021年5月24日（月）Zoomウェビナーによるオンライン開催主催：国立極地研究

聴覚障害者のためのリアルタイム字幕提示システムに関する研究

室蘭工業大学 (Muroran Institute of Technology)博士（工学

ロボット・マニピュレータの運動に関する基礎的検討

This paper studies some basic problems of the five link manipulator motion. At first, by using A matrix we compute the position and the configration of manipulator. Secondly, the computation method of joint variables from the position of end effector is shown by the flow chart. The tracking accuracy for motion trajectory is also discussed with respect to the acceleration of manipulator. Finally, the effective inertias, the coupling inertias and the gravity loadings, which are required for the trajectory control of manipulator, are computed based on the manipulator dynamics equation

ロボット・マニピュレータの運動学と動力学に関する基礎的考察

In this paper, we describe the algorithm for solving the inverse kinematic problem and the computation methods of joint torques of the revolute joint type manipulator. At first, the computation methods of joint variables from the position and the configration of end effector are considered in the case of the revolute joint type 6 link manipulator. Secondly, the manipulator dynamics equation of the revolute joint type 3 link manipulator is derived, and then, the effective inertia force, coupling inertia force, centripetal force, Coriolis force and gravity are computed in detail. Finally, using the digital simulation the variations of joint torque with respect to joint angular velocity and acceleration of 3 link manipulator are studied when it moves along a straight line