Development and integration of 3D simulated environment for image based algorithms

Orientador: Paulo Roberto Gardel KurkaDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecânicaResumo: A presente proposta aplica-se à criação de ambientes de simulação 3D voltados ao estudo e desenvolvimento de técnicas e algoritmos de navegação de robôs móveis baseados em imagens (ANBI). ANBI¿s necessitam operar de forma robusta e eficiente. Testes de eficiência dos ANBI podem ser realizados de maneira física, a partir da realização de experimentos em um protótipo, ou através de simulação numérica. Poucas são as plataformas de simulação numérica existentes para testes de ANBI, limitadas a esquemas gráficos e modelos simplificados da cinética de robôs. Nesse sentido, torna-se necessário a criação de uma plataforma de testes numéricos de ANBI¿s que integre aplicações sofisticadas de simulação de ambientes reais para a navegação e processamento de imagens e dados. Este trabalho propõe assim, a elaboração de uma plataforma de integração de programas de alto nível para a construção de modelos de ambientes 3D e testes de ANBI de robôs móveis. Serão utilizadas técnicas para aplicação de textura e iluminação, assim podendo representar fielmente a geração de imagens renderizadas com relação à sua versão no ambiente real. A pesquisa integrará scripts de processamento de imagem, na linguagem de programação C++, e controle da trajetória, desenvolvido no Matlab, com a plataforma Blender, que é programada em PythonAbstract: This proposal applies to the creation of 3D simulated environments for the study and development of mobile robot image based navigation algorithms and techniques (IBNA). IBNA's need to operate robustly and efficiently. The efficiency test of IBNA can be performed in a physical way, from conducting experiments on a prototype, or by numerical simulation. A few numerical simulation platforms exists for IBNA tests, limited to graphic schemes and simplified models of robots kinetics. Thus, it is necessary to create a numerical test platform of IBNA's that integrates sophisticated simulated applications of real environments for navigation with data and image processing. This work proposes the development of high-level programs integration platform for building 3D model¿s environments and the test of IBNA in mobile robots. Techniques will be used for applying texture and lighting, in order to accurately represent the generation of rendered images regarding to its version in the real environment. The research will integrate image processing scripts, in the programming language C++, and trajectory control, developed in Matlab, with Blender platform, which is programmed in PythonMestradoMecanica dos Sólidos e Projeto MecanicoMestre em Engenharia Mecânica002/2014FAPEA

Discriminant analysis of soils under different land uses in the Atlantic Rain Forest area using organic matter attributes

Na região serrana do Estado do Rio de Janeiro (bioma Mata Atlântica), pequenos agricultores praticam agricultura itinerante no sistema de corte e queima. Neste trabalho, amostras de horizontes superficiais (0 -15 cm) de um Latossolo Vermelho-Amarelo sob cinco diferentes coberturas vegetais (Mata Atlântica, cultivo anual, café, banana e pastagem) foram coletadas para caracterização química dos teores de carbono nas diferentes frações de substâncias húmicas. As amostras obtidas sob mata e sob pastagem puderam ser nitidamente isoladas das demais pelo modelo discriminante construído. Aquelas representativas do grupo das culturas (banana, café e cultivo) foram superposicionadas, indicando haver semelhança entre os atributos relativos à matéria orgânica nos solos sob esses usos. O modelo obtido permitiu classificar corretamente 88% das amostras analisadas. Os atributos ácidos fúlvicos (AF), carbono orgânico (C), nitrogênio total (N) e relação C/N foram selecionados pelo modelo, sendo o teor de ácidos fúlvicos o atributo de maior peso relativo. Esse resultado indica que o fracionamento de substâncias húmicas permite a observação de alterações no solo que não são possíveis de serem identificadas pela simples determinação do teor de carbono orgânico total. Pelo padrão de agrupamento das áreas (mata-pastagem e banana-café-cultivo), denotou-se que o uso de fertilizantes pode se relacionar com alterações em atributos indicadores importantes, como o teor de ácidos fúlvicos.In the mountain region of the State of Rio de Janeiro (Atlantic Rain Forest biome), small farmers practice shifting cultivation in the slash and burn system. In this work, soil surfaces samples (0-15cm) of a Yellow Red Latossolo under five different vegetal coverings (Atlantic Rain Forest, annual culture, coffee, banana and pasture), had been taken in the small farming area of Bom Jardim RJ for soil chemical characterization and carbon content analysis in the different humic fractions. The samples taken under forest and pasture could be clearly isolated from the other groups for the discriminante model created. For the banana, coffee and culture groups, a certain overlapping was observed, indicating a similarity of the soil organic matter attributes between these coverings. The model allowed to correctly classify 88% of the analyzed samples. The fulvic acid (AF), organic carbon (C), total nitrogen (N), and the C/N ratio had been selected by the model, with the fulvic acids having the attribute of higher relative weight. This result suggests that the humic acids fractionation allows the detection of alterations in the soil that are not possible to be identified for the simple determination of the total organic carbon. The discriminate pattern of areas (forest-pasture and banana-coffe-culture) denotes that fertilizer could be related with changes in some important indicator attributes such as fulvic acids.(FAPERJ) Fundacao de Amparo a Pesquisa do Estado do Rio de JaneiroBanco MundialCNPq - PRONE

UM OLHAR SOBRE A GESTÃO AMBIENTAL DOS POVOS INDÍGENAS NA AMAZÔNIA LEGAL

The present work focused on the study, reading and reflection on the National Policy for Environmental and Territorial Management in Indigenous Lands (PNGATI) and the Territorial and Environmental Management Plans (in Portuguese, Plano de Gestão Territorial e Ambiental – ‘PGTAs’), of indigenous lands of the peoples belonging to the Legal Amazon, through a documentary bibliographic research. These documents aim to bring a look at the significant contribution of indigenous peoples to the conservation of biodiversity, presenting the way of life of these peoples, the care they have with their territories for physical and cultural reproduction, as well as their challenges in face of the development model adopted by the country. The PGTAs in question refer to the Jamamadi, Yanomami and Wajãpi peoples of the respective states of Amazonas, Roraima and Amapá.El presente trabajo se centró en el estudio, lectura y reflexión sobre la Política Nacional de Gestión Ambiental y Territorial en Tierras Indígenas (PNGATI) y los Planes de Manejo Territorial y Ambiental (PGTA) de las tierras indígenas de los pueblos pertenecientes a la Amazonía Legal, la a partir de una encuesta bibliográfica documental. Estos documentos tienen como objetivo dar una mirada al aporte significativo de los pueblos indígenas a la conservación de la biodiversidad, presentando la forma de vida de estos pueblos, el cuidado que tienen con sus territorios para la reproducción física y cultural, así como sus desafíos frente al modelo de desarrollo adoptado a campo traviesa. Las PGTA en cuestión se refieren a los pueblos Jamamadi, Yanomami y Wajãpi, de los respectivos estados de Amazonas, Roraima y Amapá.O presente trabalho teve como foco de estudo, a leitura e reflexão sobre a Política Nacional de Gestão Ambiental e Territorial em Terras Indígenas (PNGATI) e os Planos de Gestão Territorial e Ambiental (PGTAs) de terras indígenas dos povos pertencentes à Amazônia Legal, a partir de levantamento bibliográfico documental. Esses documentos objetivam trazer um olhar sobre a contribuição significativa dos povos indígenas para a conservação da biodiversidade, apresentando o modo de vida desses povos, o cuidado que possuem com seus territórios para reprodução física e cultural, bem como seus desafios frente ao modelo de desenvolvimento adotado pelo país. Os PGTAs em questão, se referem aos povos Jamamadi, Yanomami e Wajãpi, dos respectivos estados Amazonas, Roraima e Amapá

Fusión intersomática lumbar transforaminal: la experiencia de una institución

OBJECTIVE: Describe the early results and experience from a reference center in spine surgery in São Paulo, Brazil with transforaminal lumbar interbody fusion (TLIF) technique in its various indications. METHODS: We retrospectively reviewed the medical records of 25 patients who underwent surgery with TLIF technique in 2011. One patient was excluded because we considered that TLIF was not the most important technique used. The indications were 9 lumbar disc herniations, 7 spondylolistheses, 4 revision surgeries of which 2 were for pseudoarthroses and 2 for low back pain, and finally, 4 lumbar spinal stenoses. RESULTS: All the patients reported low back pain and/or neurologic claudication improvement when comparing to preoperative status. Only five patients continued using analgesics. Five patients presented some complication, but only two of them were related to the procedure. CONCLUSIONS: TLIF is a safe technique which can be performed at any lumbar level of the lumbar spine and is applicable to the majority of diseases that affect this region.OBJETIVO: Relatar la experiencia de un servicio de referencia en cirugía de la columna en São Paulo, Brasil con la técnica de fusión intersomática lumbar transforaminal (TLIF) en sus más variables indicaciones. MÉTODOS: Valoramos retrospectivamente el historial médico de 25 pacientes que fueron sometidos a la cirugía con la técnica de TLIF en el año de 2011. Un paciente fue excluido porque no consideramos que la TLIF fue la principal técnica empleada. Las indicaciones incluyeron nueve casos de hernia de disco lumbar, siete espondilolistesis, cuatro cirugías de revisión siendo dos por pseudoartrosis y dos por lumbalgias y, finalmente, cuatro pacientes con estenosis espinal. RESULTADOS: Todos los pacientes presentaron mejora del dolor y/o claudicación neurogénicas en comparación con el status preoperatorio. Solamente cinco pacientes continuaron usando alguna medicación analgésica. Cinco pacientes presentaran alguna complicación, pero sólo dos de ellas están relacionadas directamente al procedimiento. CONCLUSIONES: Es una técnica segura, posible de ser realizada en todos los niveles de la columna lumbar y es aplicable a la mayoría de las enfermedades que afectan a esta región de la columna.OBJETIVO: Relatar a experiência inicial de um serviço de referência em cirurgia da coluna em São Paulo, Brasil com a técnica de fusão intersomática lombar transforaminal (TLIF) nas suas mais variadas indicações. MÉTODOS: Avaliamos retrospectivamente os dados gravados em prontuário de 25 pacientes que foram submetidos à cirurgia com a técnica de TLIF no ano de 2011. Um paciente foi excluído porque não consideramos que a TLIF foi a principal técnica empregada. As indicações incluíram nove casos de hérnia de disco lombar, sete espondilolisteses, quatro cirurgias de revisão, sendo duas por pseudoartrose e duas por lombalgias e, finalmente, quatro pacientes com estenose espinhal lombar. RESULTADOS: Todos os pacientes referiram melhora da dor e/ou claudicação neurológica em comparação com o estado pré-operatório. Apenas cinco pacientes continuaram usando alguma medicação analgésica. Cinco pacientes apresentaram alguma complicação, mas somente duas delas estão relacionadas diretamente com o procedimento. CONCLUSÕES: Trata-se de uma técnica segura, possível de ser realizada em todos os níveis da coluna lombar e aplicável a grande parte das doenças que acometem essa região da coluna.Universidade Federal de São Paulo (UNIFESP) Grupo de ColunaUniversidade Federal de São Paulo (UNIFESP) Escola Paulista de MedicinaUNIFESP, Grupo de ColunaUNIFESP, EPMSciEL

A VIEW ABOUT THE IMPORTANCE OF THE LEGAL AMAZON INDIGENOUS PEOPLES ENVIRONMENTAL MANAGEMENT

The present work focused on the study, reading and reflection on the National Policy for Environmental and Territorial Management in Indigenous Lands (PNGATI) and the Territorial and Environmental Management Plans (in Portuguese, Plano de Gestão Territorial e Ambiental – ‘PGTAs’), of indigenous lands of the peoples belonging to the Legal Amazon, through a documentary bibliographic research. These documents aim to bring a look at the significant contribution of indigenous peoples to the conservation of biodiversity, presenting the way of life of these peoples, the care they have with their territories for physical and cultural reproduction, as well as their challenges in face of the development model adopted by the country. The PGTAs in question refer to the Jamamadi, Yanomami and Wajãpi peoples of the respective states of Amazonas, Roraima and Amapá.El presente trabajo se centró en el estudio, lectura y reflexión sobre la Política Nacional de Gestión Ambiental y Territorial en Tierras Indígenas (PNGATI) y los Planes de Manejo Territorial y Ambiental (PGTA) de las tierras indígenas de los pueblos pertenecientes a la Amazonía Legal, la a partir de una encuesta bibliográfica documental. Estos documentos tienen como objetivo dar una mirada al aporte significativo de los pueblos indígenas a la conservación de la biodiversidad, presentando la forma de vida de estos pueblos, el cuidado que tienen con sus territorios para la reproducción física y cultural, así como sus desafíos frente al modelo de desarrollo adoptado a campo traviesa. Las PGTA en cuestión se refieren a los pueblos Jamamadi, Yanomami y Wajãpi, de los respectivos estados de Amazonas, Roraima y Amapá.The present work focused on the study, reading and reflection on the National Policy for Environmental and Territorial Management in Indigenous Lands (PNGATI) and the Territorial and Environmental Management Plans (in Portuguese, Plano de Gestão Territorial e Ambiental – ‘PGTAs’), of indigenous lands of the peoples belonging to the Legal Amazon, through a documentary bibliographic research. These documents aim to bring a look at the significant contribution of indigenous peoples to the conservation of biodiversity, presenting the way of life of these peoples, the care they have with their territories for physical and cultural reproduction, as well as their challenges in face of the development model adopted by the country. The PGTAs in question refer to the Jamamadi, Yanomami and Wajãpi peoples of the respective states of Amazonas, Roraima and Amapá

Bioactive compounds as potential angiotensin-converting enzyme II inhibitors against COVID-19: a scoping review

Objective and design: The current study aimed to summarize the evidence of compounds contained in plant species with the ability to block the angiotensin-converting enzyme 2 (ACE-II), through a scoping review. Methods: PubMed and Scopus electronic databases were used for the systematic search and a manual search was performed RESULTS: Studies included were characterized as in silico. Among the 200 studies retrieved, 139 studies were listed after the exclusion of duplicates, and 74 were included for the full read. Among them, 32 studies were considered eligible for the qualitative synthesis. The most evaluated class of secondary metabolites was flavonoids with quercetin and curcumin as most actives substances and terpenes (isothymol, limonin, curcumenol, anabsinthin, and artemisinin). Other classes also evaluated were alkaloid, saponin, quinone, substances found in essential oils, and primary metabolites such as the aminoacid L-tyrosine and the lipidic compound 2-monolinolenin. Conclusion: This review suggests the most active substance from each class of metabolites, which presented the strongest affinity to the ACE-II receptor, which contributes as a basis for choosing compounds and directing further experimental and clinical investigation on the applications these compounds in biotechnological and health processes as in COVID-19 pandemic.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Não Ver, (Não) Ser Visto, Per-Tecer: narrativas de alunos com deficiência visual na universidade

El objetivo de este artículo es conocer las narrativas de alumnos con deficiencia visual en una universidad pública de Goiás, para discutir su experiencia y los procesos de inclusión-exclusión. Como método de investigación realizamos una sesión de grupo operativo, conforme la teoría y técnica del psicólogo social argentino Enrique Pichon-Rivière. Como resultados, desarrollamos tres categorías de análisis: no ver, (no) ser visto y per-tejer. En la primera categoría citamos las principales vicisitudes relativas a lo no ver en la Universidad, que se refieren principalmente a las barreras arquitectónicas y la dificultad de accesibilidad al material didáctico y procedimientos de enseñanza de los profesores. En la segunda categoría discutimos la invisibilidad del estudiante con deficiencia visual en la Universidad, que pasa a no ser visto por sus colegas. En la última, discutimos las tramas que deben ser realizadas entre videntes y no videntes para que la inclusión pueda efectivamente ser construida en la Universidad.O objetivo deste artigo é conhecer as narrativas de alunos com deficiência visual em uma universidade pública de Goiás, para discutir sua experiência e os processos de inclusão-exclusão. Como método de investigação realizamos uma sessão de grupo operativo, conforme a teoria e técnica do psicólogo social argentino Enrique Pichon-Rivière. Como resultados, elaboramos três categorias de análise: não ver, (não) ser visto e per-tecer. Na primeira categoria elencamos os principais percalços relacionados ao não ver na Universidade, que se referem principalmente às barreiras arquitetônicas e a dificuldade de acessibilidade ao material didático e procedimentos de ensino dos professores. Na segunda categoria, (não) ser visto, discutimos a invisibilidade do estudante com deficiência visual na Universidade, que passa a não ser visto por seus colegas, bem como por alguns professores. Na última categoria, per-tecer, discutimos as tessituras que devem ser realizadas entre videntes e não videntes para que a inclusão possa efetivamente ser construída na Universidade.Le but de cet article est de connaître les récits des étudiants ayant une déficience visuelle dans une université publique de Goiás, afin de discuter de leur expérience et des processus d'inclusion-exclusion. Comme méthode de recherche, nous avons réalisé une session de groupe opératif, selon la théorie et la technique du psychologue social argentin Enrique Pichon-Rivière. En conséquence, nous avons développé trois catégories d'analyse: ne pas voir, (ne pas) être vu et per-tecter. Dans la première catégorie, nous citons les principales vicissitudes liées au fait de ne pas voir à l'Université, qui se réfèrent principalement aux barrières architecturales et à la difficulté d'accès au matériel didactique et aux procédures d'enseignement des professeurs. Dans la deuxième catégorie, nous abordons l'invisibilité de l'étudiant malvoyant à l'université, qui n'est pas vu par ses collègues. Dans la dernière catégorie, nous discutons des tissages qui doivent être faits entre les étudiants voyants et non voyants pour que l'inclusion puisse être effectivement construite à l'Université.The aim of this article is to know the narratives of students with visual impairment in a public university in Goiás, to discuss their experience and the inclusion-exclusion processes. As a research method, we carried out an operative group session, according to the theory and technique of the Argentine social psychologist Enrique Pichon-Rivière. As a result, we developed three categories of analysis: not seeing, (not) be seeing and per-weaving. In the first category, we list the main difficulties related to not see at the University, which mainly refer to architectural barriers and the difficulty of accessing teaching material and procedures of professors. In the second category, we discuss the invisibility of the visually impaired student at the University, who is not seen by colleagues. In the last one, we discuss the weave that must be performed between sighted and non-sighted so that inclusion can be effectively built at the University