Passivity-Based adaptive bilateral teleoperation control for uncertain manipulators without jerk measurements

In this work, we consider the bilateral teleoperation problem of cooperative robotic systems in a Single-Master Multi-Slave (SM/MS) configuration, which is able to perform load transportation tasks in the presence of parametric uncertainty in the robot kinematic and dynamic models. The teleoperation architecture is based on the two-layer approach placed in a hierarchical structure, whose top and bottom layers are responsible for ensuring the transparency and stability properties respectively. The load transportation problem is tackled by using the formation control approach wherein the desired translational velocity and interaction force are provided to the master robot by the user, while the object is manipulated with a bounded constant force by the slave robots. Firstly, we develop an adaptive kinematic-based control scheme based on a composite adaptation law to solve the cooperative control problem for robots with uncertain kinematics. Secondly, the dynamic adaptive control for cooperative robots is implemented by means of a cascade control strategy, which does not require the measurement of the time derivative of force (which requires jerk measurements). The combination of the Lyapunov stability theory and the passivity formalism are used to establish the stability and convergence property of the closed-loop control system. Simulations and experimental results illustrate the performance and feasibility of the proposed control scheme.No presente trabalho, considera-se o problema de teleoperação bilateral de um sistema robótico cooperativo do tipo single-master e multiple-slaves (SM/MS) capaz de realizar tarefas de transporte de carga na presença de incertezas paramétricas no modelo cinemático e dinâmico dos robôs. A arquitetura de teleoperação está baseada na abordagem de duas camadas em estrutura hierárquica, onde as camadas superior e inferior são responsáveis por assegurar as propriedades de transparência e estabilidade respectivamente. O problema de transporte de carga é formulado usando a abordagem de controle de formação onde a velocidade de translação desejada e a força de interação são fornecidas ao robô mestre pelo operador, enquanto o objeto é manipulado pelos robôs escravos com uma força constante limitada. Primeiramente, desenvolve-se um esquema de controle adaptativo cinemático baseado em uma lei de adaptação composta para solucionar o problema de controle cooperativo de robôs com cinemática incerta. Em seguida, o controle adaptativo dinâmico de robôs cooperativos é implementado por meio de uma estratégia de controle em cascata, que não requer a medição da derivada da força (o qual requer a derivada da aceleração ou jerk). A teoria de estabilidade de Lyapunov e o formalismo de passividade são usados para estabelecer as propriedades de estabilidade e a convergência do sistema de controle em malha-fechada. Resultados de simulações numéricas ilustram o desempenho e viabilidade da estratégia de controle proposta

On lacunarity in translation of culture specific concepts

A socio-cultural stereotype is a specific culture concept, distributed by a language community in form of implications completely or partially unintelligible for representatives of other cultures. This specific fragment of a national “world picture”, called lacuna, presents much difficulty in translation. Lacunarity of a sociocultural stereotype in interlingual translation is determined by lexical, cultural, historical, and social factors. Decomposition of a stereotype pragmatic information into components enables to emphasize relevant for a particular context feature, which is possible to render by means of translation language. Reproducing noticeable implications is of special importance for reproduction of a pragmatic meaning of sociocultural stereotypes

Informe jurídico sobre la resolución SUNARP N° 747-2014-SUNARP-TR-L

El presente informe jurídico tiene como propósito analizar desde la perspectiva del Derecho Societario, del Derecho Registral y de la Teoría General del Derecho, la Resolución N° 747- 2014-SUNARP-TR-L en la cual el Tribunal Registral en Mayoría resolvió que era lícito pactar en las sociedades anónimas ordinarias la figura de la exclusión de accionistas. Lo característico de dicha figura es que se encuentra regulada en el capítulo referido a las sociedades anónimas cerradas y las sociedades de tipo personalista en nuestra Ley General de Sociedades. Estableciéndose que la única excepción para su aplicación en las sociedades anónimas ordinarias y abiertas es en el supuesto del accionista que incumple con el pago de sus aportes

Relación del clima organizacional y la satisfacción laboral de los trabajadores de la sede central de la Oficina General de Administración del Ministerio de la Mujer y Poblaciones Vulnerables – 2014

La presente investigación tiene como objetivo describir la relación del clima organizacional y la satisfacción laboral en los trabajadores de la Oficina General de Administración del Ministerio de la Mujer y Poblaciones Vulnerables al mes de octubre del presente año. El estudio es de tipo descriptivo y correlacional con enfoque cuantitativo. La muestra censal está conformada por 60 trabajadores administrativos de la OGA del Ministerio de la Mujer y Poblaciones Vulnerables. Los instrumentos utilizados fueron dos escalas estandarizadas (Palma, 2004) una para evaluar el Clima Organizacional y la otra para la Satisfacción Laboral, los datos procesados a través del programa estadísticos SPSS 20. Se concluye que 48% de los trabajadores encuestados perciben que el clima organizacional es bueno y existe un alto nivel de satisfacción laboral. En cuanto, al grado de correlación y los niveles de significación por el coeficiente de Spearman fue de 0.606**, determinando que existe una alta relación entre el Clima Organizacional y la Satisfacción Laboral en los trabajadores de la sede central de la Oficina General de Administración del Ministerio de la Mujer y Poblaciones Vulnerables – 2014. Como parte de la investigación, los autores presentan resultados, conclusiones y sugerencias de la investigación realizada

THE ASYNCHRONIZED SYNCHRONIZED MODEL OF MOTOR IN TRANZIENT MODES

The study of automatically adjustable speed and reactive power of the elec-tric drive with asynchronized synchronous motor is represented

Oscuro, sangrante y salvaje. La violencia europea del siglo XX y sus narrativas

This paper looks at major European twentieth-century narratives and interpretations that have seen it as an age of violence, terror and genocide. Using examples from historiographical debate and the analysis of specific historical processes (including the debates on genocide, concentrationary systems, civil wars and the Holocaust), it addresses both the characteristics of those narratives and some of their limitations and conceptual edges. Finally, the conceptual proposal put forward seeks to analyze, through historical contingency, continuities and discontinuities in the history of European collective violence.Este artículo propone una mirada a algunas de las grandes narrativas e interpretaciones sobre el siglo XX europeo que lo han visto como una centuria de violencia, terror y genocidio. A través de algunos ejemplos de debates historiográficos y de análisis de procesos históricos concretos (como los debates sobre el genocidio, los sistemas concentracionarios, las guerras civiles o el Holocausto), se abordan tanto las características de esas narrativas como algunos de sus límites y aristas. Al final, se adelanta una propuesta conceptual para analizar desde la contingencia histórica las continuidades y discontinuidades en la historia de la violencia colectiva europea

Disponibilidad de recursos y condiciones agroclimáticas de la Provincia de Río Negro. Informe de Diagnóstico de los principales valles y áreas con potencial agrícola de la Provincia de Río Negro. Proyecto FAO UTF ARG 017. Desarrollo Institucional para la Inversión

En el marco de la elaboración del “Informe de Diagnóstico de los principales valles y áreas con potencial agrícola de la Provincia de Río Negro” (ID), el presente Documento de Trabajo tiene como objetivo realizar aportes vinculados a la disponibilidad de recursos físicos y cuestiones agroclimáticas del territorio bajo estudio. El mismo se complementa con el DT 1 abocado al análisis institucional, económico y social de la provincia. El documento se estructura de la siguiente manera: El capítulo 1 presenta las características generales de la provincia, su ubicación y organización político administrativa. En el capítulo 2 se realiza una caracterización climática del territorio, incluyendo temperatura, precipitaciones, vientos y días libres de heladas. El capítulo 3 introduce al tema del agua 3 , describe las cuencas hídricas provinciales, sus principales ríos (Negro, Neuquén, Limay y Colorado) y los aprovechamientos hidroeléctricos más importantes En el capítulo 4, se desarrollan los aspectos relacionados a las características del suelo en áreas irrigadas, actuales y potenciales. Se explicita la metodología para la determinación de las mismas, su clasificación y su ubicación en el territorio según los estudios y relevamientos efectuados hasta la fecha por diversos organismos. Se realiza además una descripción de la geomorfología provincial Finalmente en el capítulo 5 se presenta un detallado análisis de la situación agropecuaria desde el punto de vista de las áreas regadas actuales y potenciales y de suelos, según su ubicación, superficie, aptitud y tenencia. Se realizó también un análisis de la distribución de cultivos en los principales valles de la provincia, el resultado de dicho análisis se utilizó como insumo básico en la estimación de la demanda de agua para la realización del DT N° 11 – Balance Hídrico.Fil: Loyola, Luis. Organización de las Naciones Unidas para la Alimentación y la Agricultura; Argentina.Fil: Martín, Marcelo D. Ministerio de Agricultura Ganadería y Pesca; Argentina.Fil: Mohor, Selim. Organización de las Naciones Unidas para la Alimentación y la Agricultura; Argentina.Fil: González, Agustín. Universidad Nacional del Comahue. Facultad de Ciencias Agrarias. Departamento de Agrometeorología; Argentina

Disponibilidad de recursos y condiciones agroclimáticas de la Provincia de Río Negro. Informe de Diagnóstico de los principales valles y áreas con potencial agrícola de la Provincia de Río Negro.

El Ministerio de Agricultura de la Nación, a través del Programa de Servicios Agrícolas Provinciales (PROSAP) y la Organización de las Naciones Unidas para la Alimentación y la Agricultura (FAO) establecieron un acuerdo mediante el cual FAO ejecuta, desde 2011 el Proyecto “Desarrollo Institucional para la Inversión”, cuyos objetivos principales son: i) mejorar la competitividad de las actividades agropecuarias y sus encadenamientos con nuevos mercados y ii) contribuir al fortalecimiento de las capacidades institucionales y técnicas provinciales y locales para definir y aplicar políticas públicas y formular y ejecutar proyectos de inversión participativos. Una importancia particular adquiere, en relación a esos objetivos, la preocupación de identificar inversiones que permitan mejorar las áreas de riego existentes e incorporar nuevas superficies de manera integrada y coherente con el desarrollo de los vastos territorios de las provincias argentinas. En el marco del proyecto mencionado, las autoridades de las Provincias del Neuquén y Río Negro solicitaron el apoyo de PROSAP y FAO para la identificación de nuevas inversiones agropecuarias. Esta solicitud obedece a la decisión política de promover la agricultura irrigada y avanzar hacia un desarrollo más equilibrado entre los sectores económicos de cada provincia aportando beneficios sociales, ambientales y económicos. En efecto, ambas provincias disponen por una parte, de un potencial considerable de agua y tierra para el desarrollo agropecuario que desean aprovechar y por otra, cuentan con extensas áreas de riego en funcionamiento que, en algunos casos, dan muestras de atraso tecnológico y evidencian riesgos de pérdidas de competitividad. Por estas razones es crucial, antes de emprender nuevas iniciativas, estudiar en profundidad la situación de las áreas de riego actuales y aquellas con significativo potencial, además de una revisión del contexto de políticas públicas e incentivos a la inversión agrícola. Para realizar estas tareas y colaborar con las respectivas instituciones provinciales en la actualización de los estudios sectoriales y territoriales, FAO constituyó un Equipo de Trabajo Regional (ETR) en junio 2014. El Documento de Trabajo (DT) que a continuación se presenta, es el resultado de este trabajo y, en conjunto con los DT de las disciplinas restantes, integra la base de sustentación del Informe Diagnóstico de la provincia de Rio Negro. Este documento fue realizado por Agustín González e Ignacio Tomasevich bajo la dirección del Oficial Técnico de FAO, Luis Loyola (TCIO/RLC) y Selim Mohor (consultor en desarrollo rural). A su vez, ha sido presentado y discutido, antes de su publicación, con representantes y autoridades públicas provinciales y locales, profesionales de los servicios públicos provinciales, presentes en los diversos territorios visitados. A todos ellos se les agradece su participación y las numerosas sugerencias y aportes recibidos.Fil: Loyola, Luis. Organización de las Naciones Unidas para la Alimentación y la Agricultura; Argentina.Fil: Martín, Marcelo D. Ministerio de Agricultura Ganadería y Pesca; Argentina.Fil: Mohor, Selim. Organización de las Naciones Unidas para la Alimentación y la Agricultura; Argentina.Fil: González, Agustín. Universidad Nacional del Comahue. Facultad de Ciencias Agrarias. Departamento de Agrometeorología; Argentina

Structure Determination Of Alkali Metal Enolates And Phenolates Using The Method Of Continuous Variation

Enolate alkylation is a robust method for forming carbon-carbon bonds and has been used extensively for many decades. Despite their prevalence, the characterization of enolate aggregates has not been thoroughly explored, though prior research has shown that they form highly ordered and symmetrical aggregates in solution. Scalar coupling in NMR is often used to determine the solution structure, but this method fails when the metal is bonded to quadrupolar oxygen. Structurally diverse enolates, counterions, and ligands require a flexible method for characterization. The method of continuous variation (MCV) in conjunction with 6Li, 19F, and 1H NMR spectroscopies was used to gain structural insight into the aggregation state and stability of lithium and sodium enolates and phenolates in a range of solvents