Dynamic control of a reconfigurable stair-climbing mobility system

Electric-powered wheelchairs improve the mobility of people with physical disabilities, but the problem to deal with certain architectural barriers has not been resolved satisfactorily. In order to solve this problem, a stair-climbing mobility system (SCMS) was developed. This paper presents a practical dynamic control system that allows the SCMS to exhibit a successful climbing process when faced with typical architectural barriers such as curbs, ramps, or staircases. The implemented control system depicts high simplicity, computational efficiency, and the possibility of an easy implementation in a microprocessor-/microcontroller-based system. Finally, experiments are included to support theoretical results

Propuesta para la Reestructuración Funcional de la Figura del Coordinador de Virtualización en la UNED

El sistema organizativo académico de la Universidad Nacional de Educación a Distancia (UNED) está integrado por docentes en la Sede Central y profesores tutores en los Centros Asociados repartidos por el territorio español. A partir del nuevo panorama educativo en la enseñanza universitaria europea (Espacio Europeo de Enseñanza Superior, -EEES), la UNED se fue adaptando y situándose en un escenario moderno e innovador, iniciándose la mejora y homogeneización de los servicios que reciben los estudiantes mediante los cursos virtuales. En este contexto, se precisó la formación a profesores tutores y a estudiantes en la utilización de los cursos virtuales de la universidad, surgiendo así el rol del Coordinador de Virtualización (CV). En la actualidad hay 62 coordinadores (uno por cada centro asociado). Tras la implantación de las nuevas titulaciones dentro del marco del EEES y, una vez consolidada esta figura en la institución, se ha hecho necesario ofrecer una nueva organización en las funciones y tareas que los CV han de ejercer. Este trabajo describe la nueva propuesta organizativa diseñada para su aplicación a partir del próximo curso 2014-2015, y para cuya elaboración se han seguido los siguientes pasos: identificación del tipo de tareas a desarrollar (apoyo tecnológico a estudiantes y asesoramiento a profesores tutores), establecimiento de los contextos de trabajo (presencial y virtual), y clasificación por categorías para permitir una asignación de actividades básicas a todos los CV y de actividades más especializadas entre subgrupos de CV. Palabras llave: Aprendizaje semipresencial; Formación de profesorado; Competencias tecnológicas; Habilidades digitales. Virtualization Coordinator: Trainer of Tutor-Professors and Support for Students in the UNED Associate CenterAbstract The academic organizational structure of the Universidad Nacional de Educación a Distancia (UNED) is composed of professors at Central Headquarters and tutor-professors at the Associate Centers spread across the Spanish territory. From the new educational landscape in European university education (European Higher Education Area - EHEA), UNED was adapting and placing itself in a modern and innovative stage, beginning with the improvement and standardization of services provided to students through the online courses. In this context, training for both tutor-professors and students in the use of online courses was required, and that´s how the role of Virtualization Coordinator (VC) emerged. At present time, there are 66 VCs (one for each Associate Center). After implementation of the new qualifications within the framework of the EHEA and once established this role in the institution, it is necessary to provide a new organization in the functions and tasks that have to exercise VC. This paper describes a new organizational proposal designed for use from next year 2014-2015, and to whose development we have followed the following steps: identification of the type of tasks to be performed (technical support to students and advice to tutor-professors), establishment of working contexts (presential and virtual), and categorization to allow distribution of basic activities among all the VC, and more specialized activities among subgroups of VC.Keywords: Blended learning; Teachers training; Technological competences; Digital skills

Adelante / Endavant

Séptimo desafío por la erradicación de la violencia contra las mujeres del Institut Universitari d’Estudis Feministes i de Gènere "Purificación Escribano" de la Universitat Jaume

Filling holes in digitized 3D meshes using image restoration algorithms

[ES] En este artículo se propone un método para rellenar huecos en objetos 3D. La idea principal es la de utilizar un algoritmo de restauración de imágenes para reconstruir las partes que se han de completar. Para ello es necesario hacer una transformación de los datos de la superficie 3D en datos de imagen 2D. Por tanto, el algoritmo propuesto parte de una etapa inicial de identificación de huecos. A continuación se hace la selección, para cada hueco, de una porción de malla representativa. Seguidamente se calcula el punto de vista o plano de proyección adecuado para obtener una imagen de rango de esa porción de malla. A la imagen de rango obtenida se le aplica el algoritmo de restauración de imagen. Finalmente, se aplica una transformación inversa 2D a 3D y se integra el éresultado con la malla inicial. Se trata de un algoritmo robusto, válido para diversos tipos de huecos y diferentes tamaños de los mismos.[EN] In this work a method for filling holes in 3D meshes based on a 2D image restoration algorithm is expounded. To do that, data must be converted to a suitable input format, a 3D to 2D transformation is executed by projecting the 3D surface onto a grid. Therefore, the proposed algorithm starts by a first stage of holes identification. Then, a meaningful mesh portiéon is choosen for each hole. Afterward, the suitable plane of projection must be computed to get the range image of the mesh portion. Later, it is applied the restauration image algorithm to the range image. Finally, an inverse transformation 2D to 3D is performed and the new produced data are integrated with the initial mesh. The result is a robust algorithm which works correctly with several kind of holes and for di_erent sizes of them.Este trabajo ha sido parcialmente financiado por los proyectos del Ministerio de Ciencia e Innovacion DPI2008-05444, DPI2009-14024-C02-01, de la Junta de Extremadura PRI09C088 y de la CAM S2009/DPI-1559 (Robocity2030-II).Pérez Hernández, E.; Salamanca Miño, S.; Cerrada Somolinos, C.; Merchán García, P.; Adán Oliver, A. (2012). Relleno de huecos en mallas 3D completas mediante algoritmos de restauración de imagen. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 9(4):429-440. https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.09.010OJS42944094Adán, A., & Huber, D. (2011). Análisis de Datos 3D Para Generación Automática de Modelos BIM de Interiores Habitados. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI, 8(4), 357-370. doi:10.1016/j.riai.2011.09.010AIM@SHAPE, Marzo 2007. Aim@shape shape repository. http://shapes.aimatshape.net/.Brunton, A., Wuhrer, S., Shu, C., Bose, P., Demaine, E., 2009. Filling holes in triangular meshes by curve unfolding. In: Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Shape Modeling and Applications (SMI’09). pp. pp. 66-72.Davis, J., Marschner, S., Garr, M., Levoy, M., 2001. Filling holes in complex surfaces using volumetric diffusion. In: Proceedings of the 1st International Symposium on 3D Data Processing, Visualization and Transmission. pp. 428-438.Hinton, G.E., 1999. Products of experts, 1-6.Hu, P., Wang, C., Li, B., Liu, M., 2012. Filling holes in triangular meshes in engineering. Journal of Software 7.(1).Lancaster, P., Salkauskas, K., 1981. Surfaces generated by moving least squares methods. Mathematics of Computation 37 (155), pp. 141-158.Li, Z., Meek, D. S., & Walton, D. J. (2010). Polynomial blending in a mesh hole-filling application. Computer-Aided Design, 42(4), 340-349. doi:10.1016/j.cad.2009.12.006Pérez, E., Salamanca, S., Merchán, P., Adán, A., Cerrada, C., Cambero, I., 2008. A robust method for filling holes in 3d meshes based on image restoration. In: Proceedings of the 10th International Conference on Advanced Concepts for Intelligent Vision Systems. ACIVS ‘08. Springer-Verlag, Berlin, Heidel- berg, pp. 742-751.Pérez, E., Salamanca, S., Cerrada, C., Merchán, P., Adán, A., 2010. Revisión de técnicas de relleno de huecos en mallas 3d. In: Acta de las XXX Jornadas de Automática.Roth, S., Black, M.J., 2005. Fields of experts: A framework for learning image priors. In: In IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. pp. 860-867.Salamanca, S., Adán, A., Cerrada, C., Adán, M., Merchán, P., Pérez, E., 2009. Reconocimiento de objetos de forma libre a partir de los datos de rango de una vista parcial usando cono curvaturas ponderadas. RIAII; Vol 4, No 1 (2007).Salamanca, S., Merchán, P., Adán, A., Pérez, E., Cerrada, C., 2008. Filling holes in 3d meshes using image restoration algorithms. In: Proceedings of Fourth International Symposium on 3D Data Processing, Visualization and Transmission.(3DPVT 08).Sharf, A., Alexa, M., & Cohen-Or, D. (2004). Context-based surface completion. ACM Transactions on Graphics, 23(3), 878-887. doi:10.1145/1015706.1015814Wang, J., Oliveira, M., 2007. Filling holes on locally smooth surfaces recons- tructed from point clouds. Image and Vision Computing 25 (1), pp. 103-113.Wang, X., Liu, X., Lu, L., Li, B., Cao, J., Yin, B., Shi, X., 2012. Automatic hole- filling of cad models with feature-preserving. Computers & Graphics. [36] (2), 101-110, ¡ce:title¿Virtual Reality in Brazil 2011¡/ce:title¿.Wei, M., Wu, J., Pang, M., 2010. An integrated approach to filling holes in meshes. In: Proceedings of the 2010 International Conference on Artificial Intelligence and Computational Intelligence - Volume 03. AICI ‘10. IEEE Computer Society, Washington, DC, USA, pp. 306-310.Wu, X., Wang, M., Han, B., 2008. An automatic hole-filling algorithm for poly- gon meshes. Journal of Computer-Aided Design and Applications 5 (6), pp. 889-899, cited By (since 1996) 1

Propuesta para la Reestructuración Funcional de la Figura del Coordinador de Virtualización en la UNED

El sistema organizativo académico de la Universidad Nacional de Educación a Distancia (UNED) está integrado por docentes en la Sede Central y profesores tutores en los Centros Asociados repartidos por el territorio español. A partir del nuevo panorama educativo en la enseñanza universitaria europea (Espacio Europeo de Enseñanza Superior, -EEES), la UNED se fue adaptando y situándose en un escenario moderno e innovador, iniciándose la mejora y homogeneización de los servicios que reciben los estudiantes mediante los cursos virtuales. En este contexto, se precisó la formación a profesores tutores y a estudiantes en la utilización de los cursos virtuales de la universidad, surgiendo así el rol del Coordinador de Virtualización (CV). En la actualidad hay 62 coordinadores (uno por cada centro asociado). Tras la implantación de las nuevas titulaciones dentro del marco del EEES y, una vez consolidada esta figura en la institución, se ha hecho necesario ofrecer una nueva organización en las funciones y tareas que los CV han de ejercer. Este trabajo describe la nueva propuesta organizativa diseñada para su aplicación a partir del próximo curso 2014-2015, y para cuya elaboración se han seguido los siguientes pasos: identificación del tipo de tareas a desarrollar (apoyo tecnológico a estudiantes y asesoramiento a profesores tutores), establecimiento de los contextos de trabajo (presencial y virtual), y clasificación por categorías para permitir una asignación de actividades básicas a todos los CV y de actividades más especializadas entre subgrupos de CV. Palabras llave: Aprendizaje semipresencial; Formación de profesorado; Competencias tecnológicas; Habilidades digitales. Virtualization Coordinator: Trainer of Tutor-Professors and Support for Students in the UNED Associate CenterAbstract The academic organizational structure of the Universidad Nacional de Educación a Distancia (UNED) is composed of professors at Central Headquarters and tutor-professors at the Associate Centers spread across the Spanish territory. From the new educational landscape in European university education (European Higher Education Area - EHEA), UNED was adapting and placing itself in a modern and innovative stage, beginning with the improvement and standardization of services provided to students through the online courses. In this context, training for both tutor-professors and students in the use of online courses was required, and that´s how the role of Virtualization Coordinator (VC) emerged. At present time, there are 66 VCs (one for each Associate Center). After implementation of the new qualifications within the framework of the EHEA and once established this role in the institution, it is necessary to provide a new organization in the functions and tasks that have to exercise VC. This paper describes a new organizational proposal designed for use from next year 2014-2015, and to whose development we have followed the following steps: identification of the type of tasks to be performed (technical support to students and advice to tutor-professors), establishment of working contexts (presential and virtual), and categorization to allow distribution of basic activities among all the VC, and more specialized activities among subgroups of VC.Keywords: Blended learning; Teachers training; Technological competences; Digital skills

ShADEs-3D: una herramienta para la adquisición de datos 3D bajo el Entorno Matlab

En este trabajo se presenta un toolbox para el programa Matlab que permite la adquisición de datos 3D mediante técnicas de visión activa. Se trata de un sistema constituido por elementos de bajo coste: una cámara (en nuestro caso se ha empleado una webcam conectada al puerto USB del PC), una lámpara, dos planos de referencia y una barra o stick. Otra ventaja que presenta esta herramienta es que no se necesita conocer la posición de la fuente de luz, siendo necesario realizar exclusivamente la calibración de la cámara, lo que permite su empleo en un entorno de trabajo no complejo. Por otro lado, el programa desarrollado es de tipo gráfico lo que facilita su aprendizaje y utilización

ShADEs-3D: A Matlab© toolbox for 3D data acquisition

[EN] This paper presents a toolbox working with MATLAB© allowing 3D data acquisition using active vision techniques. The system is built with low cost components: a webcam connected to one PC USB port, a lamp, two reference planes and a stick. Another advantage is that it is not necessary to know the position of the light source, and just a camera calibration stage is required. It means that it can be used in not very complex working environments. On the other hand, the developed program includes a graphic interface to facilitate its use and learning.[ES] En este trabajo se presenta un toolbox para el programa Matlab que permite la adquisición de datos 3D mediante técnicas de visión activa. Se trata de un sistema constituido por elementos de bajo coste: una cámara (en nuestro caso se ha empleado una webcam conectada al puerto USB del PC), una lámpara, dos planos de referencia y una barra o stick. Otra ventaja que presenta esta herramienta es que no se necesita conocer la posición de la fuente de luz, siendo necesario realizar exclusivamente la calibración de la cámara, lo que permite su empleo en un entorno de trabajo no complejo. Por otro lado, el programa desarrollado es de tipo gráfico lo que facilita su aprendizaje y utilización.Este trabajo ha sido financiado por el proyecto de la CICYT DPI2002-03999-C02.Pérez Hernández, E.; Salamanca Miño, S.; Gallego Martínez, D.; Merchán García, P.; Adán Oliver, A.; Cerrada Somolinos, C. (2010). ShADEs-3D: Una Herramienta para la Adquisición de Datos 3D Bajo el Entorno Matlab©. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 3(1):94-103. http://hdl.handle.net/10251/146406OJS941033