Recursive bayesian identification of nonlinear autonomous systems

This paper concerns the recursive identification of nonlinear discrete-time systems for which the original equations of motion are not known. Since the true model structure is not available, we replace it with a generic nonlinear model. This generic model discretizes the state space into a finite grid and associates a set of velocity vectors to the nodes of the grid. The velocity vectors are then interpolated to define a vector field on the complete state space. The proposed method follows a Bayesian framework where the identified velocity vectors are selected by the maximum a posteriori (MAP) criterion. The resulting algorithms allow a recursive update of the velocity vectors as new data is obtained. Simulation examples using the recursive algorithm are presented

Experimental Analysis of the Discharge and Flow Coefficients of a Multi­valve Internal Combustion Engine

The search for newer ways to reduce emissions and fossil fuel consumption worldwide has be- come more urgent than ever since climate change was identified as the main challenge of the current century. Internal Combustion Engines (ICEs) are responsible for a large portion of emis- sions and, for this reason, a constant search for engine efficiency improvement has been made. The key to achieve an improved engine performance might be lying in the study of the airflow across the intake system since several factors and phenomena which considerably limit engine breathing and efficiency are identified. Being the major inlet flow restriction, the port-valve assembly plays an important role in allowing the airflow to be drawn into the cylinder. In order to measure how efficient the induction process is, discharge and flow coefficients are defined and investigated under different intake conditions. In this sense, an experimental investigation aiming at the study of the fluid dynamic efficiency of a multi-valve Spark-Ignition (SI) engine during the induction stroke was carried out at the Propulsion laboratory of the University of Beira Interior (UBI). To this purpose, the effect of adding a throttle body to the inlet system and de- activating one inlet valve are analysed under static and dynamic conditions. Four throttle plate angles: 30, 50, 70, and 90º were tested along with an inlet configuration without a throttle plate. The experimental tests were conducted at a steady/unsteady flow rig in terms of dimensionless discharge and flow coefficients, in order to understand if the dynamic performance of the port- valve assembly can be predicted through steady discharge and flow coefficients. Throughout the tests, the pressure drop was kept constant at 13 kPa and the valve lift varied from 0.5 mm to 8.4 mm. During each measurement, the air mass flow, inlet temperature, valve upstream pressure and cylinder pressure are registered. The investigation highlights the influence of valve lift on engine breathing. Moreover, it demonstrates that adding a throttle body into the inlet system will result in reduced engine breathability in comparison to a configuration without a throttle plate. This study also indicates that deactivating one inlet valve, in multi-valve engines, leads to higher discharge coefficients, while the conventional configuration results in higher flow co- efficients. The impact of the camshaft velocity on engine breathing is evaluated in terms of mean discharge and flow coefficients. The research shows that the discharge and flow coeffi- cients decrease slightly as the camshaft velocity increases. Overall, a good agreement between static and dynamic results was achieved, proving that steady coefficients can predict with good accuracy the unsteady behaviour of the intake port and valve.A procura de novas formas de reduzir emissões e o consumo de combustíveis fósseis em todo o mundo tornou-se mais urgente que nunca, uma vez que o principal desafio do século atual é apontado como sendo as alterações climáticas. Os motores de combustão interna são respon- sáveis por grande parte das emissões emitidas e, por este motivo, tem vindo a ser feita uma procura constante a fim de se conseguir obter uma melhor eficiência nos motores. A solução para alcançar um melhor desempenho de motor pode estar no estudo do fluxo de ar a atraves- sar o sistema de admissão uma vez que, através deste estudo, vários fatores e fenómenos que limitam significativamente a respirabilidade do motor, e consequentemente, a sua eficiência são identificados. O conjunto porta-válvula é o local do sistema de admissão que mais restringe o fluxo de ar, deste modo, este desempenha um papel importante ao permitir que o caudal de ar na admissão seja admitido pelo cilindro. A fim de medir a eficiência do processo de indução, coeficientes de descarga e fluxo são definidos e investigados sob diferentes condições de en- trada. Neste sentido, foi realizada uma investigação experimental com o objetivo de estudar a respirabilidade de um motor de ignição por faísca com múltiplas válvulas por cilindro durante o processo de admissão. Este estudo foi realizado no laboratório de Propulsão da Universidade da Beira Interior. Para tal, o efeito de adicionar um corpo de borboleta ao sistema de admis- são e desativar uma válvula de admissão são analisados em condições estáticas e dinâmicas. Foram testados quatro ângulos de acelerador: 30, 50, 70, e 90º, bem como uma configuração sem borboleta de admissão. Os testes experimentais foram conduzidos num banco de ensaios estático/dinâmico em termos de coeficientes de descarga e fluxo adimensionais, a fim de com- preender se o desempenho dinâmico do conjunto porta-válvula pode ser previsto através de coeficientes de descarga e fluxo estáticos. Ao longo dos testes, a queda de pressão foi man- tida constante a 13 kPa e o levantamento da válvula variou entre 0.5 mm a 8.4 mm. Durante cada medição, o caudal de ar, a temperatura de admissão, a pressão a montante da válvula e a pressão a jusante da mesma foram registadas. A investigação realça a influência do levanta- mento da válvula na respirabilidade do motor. Além disso, demonstra que a adição de um corpo de borboleta ao sistema de admissão resulta numa redução da capacidade de admitir ar por parte do motor em comparação à configuração sem borboleta. Este estudo também evidência que a desativação de uma válvula, em motores com duas válvulas de admissão por cilindro, tem como resultado a obtenção de maiores coeficientes de descarga, enquanto que a configuração de duas válvulas resulta em coeficientes de fluxo mais elevados. O impacto da velocidade da árvore de cames na respirabilidade do motor é avaliado em termos de coeficientes de descarga e fluxo médios. Os resultados mostram que os coeficientes de descarga e fluxo diminuem ligeira- mente à medida que a velocidade da árvore de cames aumenta. No geral, foi alcançada uma boa concordância entre os resultados estáticos e os dinâmicos, provando que os coeficientes estáticos podem prever com uma boa precisão o comportamento dinâmico da porta e da válvula de admissão

Design and implementation of a reliable unmanned aerial system design

With the increase in popularity of the UAV, due to their high accessibility, it becomes even more important that they can be operated in a safe way not only to protect the UAV but also to protect the surroundings and the people. This thesis has the main objective to study ways that allow to increase the security of UAV operations. We start by identifying the failures and their impact and proceed to develop a module that is independent from the principal modules of the UAV. Within this work we opted to focus on the implementation of detection and avoidance of obstacles for the MAV type of UAVs. After making an evaluation of different types of ultrasonic sensors we studied ways to connect them in an array and get a 360º cover of the UAV. Then, we developed three different implementations of an object detection algorithm, with each algorithm being a more complex version of the previous one: First Algorithm – Detection and distance estimation from an object Second Algorithm – Added a false alarm avoidance and direction estimation of the object Third Algorithm – Added the ability to detect more than one object Following the evaluation of those algorithms, we then aimed to develop an interface for the collision module which could send a message to the UAV if an object was detected so that it can change its flight mode and prevent collision. For that the MAVlink protocol was selected since it is compatible with a lot of flight controllers. In the end a final study was made in order to check what was the maximum velocity that an UAV can achieve in order for it to react in time to avoid collision.Com o aumento na popularidade dos veículos aéreos não-tribulados, devido à sua elevada acessibilidade, torna-se cada vez mais importante quando se usa um UAV que ele esteja seguro não só para proteger o UAV mas também para proteger as pessoas e os redores de onde é usado. Esta tese tem o objetivo principal de estudar as diferentes maneiras de aumentar a segurança dos UAV quando está em uso. Começamos por identificar as várias falhas e o seu impacto e quando terminamos isso procedemos a desenvolver um módulo que é independente do módulo principal do UAV. Com os estudos feitos optamos por focar na implementação de deteção e evitação de obstáculos e adaptar isso para os UAVs do tipo MAV. Depois da avaliação sobre os diferentes tipos de sensores ultrassónicos foi estudado várias maneiras de os ligar em sequência e conseguir uma cobertura de 360º no UAV. Depois nos desenvolvemos três diferentes implementações de um algoritmo de deteção de obstáculos, em que cada um desses algoritmos era uma versão mais complexa do anterior: Primeiro Algoritmo – Deteção e estimação da distância de um objeto. Segundo Algoritmo – Adição da evitação do falso alarme e estimação da direção do objeto Terceiro Algoritmo – Adição da habilidade de detetar mais do que um objeto Após a avaliação destes algoritmos, foi desenvolvida uma interface para o módulo de evitação da colisão com obstáculos que conseguia mandar uma mensagem para o UAV para o caso em que um objeto foi detetado, para ele mudar o modo de voo e assim evitar a colisão com o obstáculo. Para isso selecionou-se o protocolo MAVlink devido à sua compatibilidade com muitos dos modos de voo. Um estudo final foi realizado de modo a verificar qual seria a velocidade máxima que um UAV poderia ter de modo a conseguir reagir a tempo e evitar a colisão

Clínica e cirurgia em animais de companhia

O presente relatório é o culminar do estágio final em Clínica de Animais de Companhia realizado no Hospital Veterinário Arco do Cego, entre 5 de setembro de 2016 e 5 de março de 2017. Encontra-se dividido em duas partes, a primeira descreve a casuística e os procedimentos acompanhados durante o estágio e a segunda parte consiste numa monografia sobre lipidose hepática em felinos e caso clínico consonante. A lipidose hepática é a doença hepatobiliar mais comum em gatos e caracteriza-se pela acumulação excessiva de triglicéridos nos hepatócitos, tendo como consequências colestase intra-hepática e progressiva disfunção hepática. Os sinais clínicos mais observados são anorexia, letargia, vómito e perda de peso. O tratamento consiste na reposição do equilíbrio eletrolítico através de fluidoterapia, assegurando sempre o aporte nutricional. O prognóstico é favorável com o tratamento adequado da causa primária e na ausência de complicações; ABSTRACT: The present report reffers to the internship focusing on the small animals clinical practice, taken by the author at the Arco do Cego Veterinary Hospital, in-between the 5th of September 2016 and the 5th of March 2017. The report is split in two parts, the first one describing cases observed and procedures followed during the internship, and the second one consists in a review on hepatic lipidosis in cats including a relevant clinical case. Hepatic lipidosis is the hepatobiliary disease more commonly observed in cats, summarized by an excessive accumulation of triglycerides in hepatocytes, leading to hepatic cholestasis and progressive loss of liver function. Clinical signs generally reported are anorexia, lethargy, vomiting and weight loss. Treatment consists in restoring loss electrolytes and assuring proper nutricional uptake. Prognosis is favorable in primary cases without further complications

Políticas de moralidade em Portugal: entre a política e a religião

A presente dissertação tem como objetivo analisar os processos de políticas de moralidade no contexto português. Para este efeito, são mapeados os processos políticos e de intervenção partidária, bem como o papel e as estratégias de influência da Igreja Católica. Quatro políticas de moralidade foram alvo de análise sistemática: a interrupção voluntária da gravidez, a morte medicamente assistida, o casamento entre pessoas do mesmo sexo e a adoção por casais do mesmo sexo. A metodologia adotada prende-se por uma análise qualitativa a dois níveis. No âmbito da vertente política, foi efetuado um mapeamento cronológico dos processos de liberalização, possibilitando uma análise descritiva no que respeita à atividade parlamentar dos partidos políticos. No âmbito da vertente religiosa, foi efetuada uma análise sistemática de 228 documentos (cartas pastorais e comunicados de assembleia) da Conferência Episcopal Portuguesa, disponíveis desde 01/01/2000 a 01/03/2020. A análise da Igreja Católica é, ainda, complementada com um estudo de caso, com vista à compreensão das suas perspetivas e estratégias de influência sobre a questão da eutanásia. De uma forma global, esta investigação permite concluir que os partidos de esquerda e centro-esquerda são os mais ativos em políticas de moralidade, nomeadamente o Partido Socialista e o Bloco de Esquerda. Adicionalmente, são os partidos na oposição e os partidos com menor militância, os que apresentam maior saliência parlamentar face a questões de moralidade. No âmbito da vertente religiosa, a Igreja Católica apresenta um quadro argumentativo, maioritariamente, pró-vida, doutrinal, de cariz social e jurídico. No que concerne às estratégias de intervenção adotadas, os resultados sugerem que a Igreja Católica tende a adotar um tipo de intervenção misto, na influência do Episcopado sobre debates de políticas de moralidade. Por fim, o estudo de caso efetuado reforça a componente da vertente religiosa, e sugere uma estratégia de ação que privilegia uma intervenção no espaço público, no sentido de influenciar desfavoravelmente a população, face a uma possível legalização da morte medicamente assistida.This dissertation aims to investigate the processes of morality policies in the Portuguese context. To this end, political processes and party intervention were mapped, as well as the role and strategies of influence of the Catholic Church. Four morality policies were systematically analysed: voluntary termination of pregnancy, medically assisted death, same-sex marriage and same-sex adoption. The methodology adopted is based on a qualitative analysis at two levels. Within the scope of the political sphere, a chronological mapping of the liberalization processes was carried out, enabling a descriptive analysis of the parliamentary activity of political parties. In the scope of the religious sphere, 228 documents from the Portuguese Episcopal Conference were systematically analysed, from 01/01/2000 to 01/03/2020. The analysis of the Catholic Church is also complemented with a case study, in order to understand its perspectives and strategies for influencing euthanasia’s issue. In a global perspective, this investigation allows us to conclude that the left and center-left parties are the most active in morality policies, namely the Socialist Party and the Left Bloc. In addition, parties in opposition to the government and parties with less militancy, are the ones who have more parliamentary salience in relation to morality issues. In the religious sphere, the Catholic Church presents an argumentative framework, mostly pro-life, doctrinal, social and of legal nature. Regarding the intervention strategies adopted, the results suggest that the Catholic Church tends to adopt a mixed intervention, when influencing the debates of morality policies. Finally, the case study reinforces the religious analysis and suggests a strategy that favours intervention in the public space, by influencing the population unfavourably, concerning a possible legalization of medically assisted death.Mestrado em Ciência Polític

Monitorização do processo de condução e alertas baseados no contexto

Motivação e visão geral do sistema: A fadiga é considerada como um dos principais fatores responsável pela sinistralidade rodoviária. Uma agência norte-americana estimou, em 2013, que condutores com sonolência causada pela fadiga provocaram mais de 70 mil acidentes, resultando mais de 40 mil feridos e cerca de 800 mortos. 4 Tipicamente, para realizar a deteção destes aspetos é realizado processamento de imagem, como por exemplo, da retina. Porém, é possível utilizar outras abordagens, nomeadamente os sinais fisiológicos como é feito pelo Cardiowheel. O CardioWheel é um sistema embebido integrável em automóveis, tem como objetivo detetar automaticamente estados de fadiga e a identidade biométrica. Para tal é medido no volante um elemento biométrico do condutor, o sinal cardíaco, e emitidos alertas de fadiga para o exterior através de comunicações por GPRS.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Tradicional contemporâneo

Estará a palavra tradicional, nas concepções actuais, associada aopassado, separada do conceito de presente e futuro? Será que pode a tradiçãoser uma ferramenta contemporânea na produção da arquitectura? E de queforma pode ela entrar no vocabulário arquitectónico recente?Entenda-se por tradição um conjunto de heranças transmitidasao longo do tempo e traduzidas em valores, normas, princípios, padrões.Assumindo isto, podemos aceitar que todos os momentos que de algumaforma romperam com a "tradição" criaram também eles novas "tradições".Vejamos o exemplo do Movimento Moderno, que quis romper com todos os"dogmas" do passado e que, ao criar novos princípios, torna-se também elehoje, uma referência "tradicional", à qual podemos ir beber o passado paraconstruir o presente, rompendo novamente com alguns destes "legados" eassim sucessivamente.Podemos deduzir que este processo de "criar tradição" gera-se pelarutura da própria tradição, como um percurso que é constantemente quebradopara se avançar (sempre somando novos elementos) sendo ele no final,uma linha cumulativa de ruturas e continuidades.Esta dissertação pretende clarificar os conceitos de tradicional econtemporâneo, face um tempo de continuidade e ruturas, analisando oprocesso que os separa, envolve e relaciona.In today's conceptions, is the word traditional, associated with thepast, separated from present and future concept? Can the tradition be acontemporary tool for architecture's production? And in what way can it fit inrecent architectural vocabulary?By tradition it refers to a sum of heritages transmitted through timeand translated into values, norms, principals, standards. Taking this intoaccount, we can assume moments that some way broke with "tradition" cameup with new "tradition" themselves. Just take a look at Modern Movementthat wanted to break with all the past "dogmas" and by creating new principalsit also became today a "tradition" reference, in each we can "drink" fromthe past in order to build the present, breaching again with certain "legacies"and so on.We can imply this process of "tradition creating" is generated bydisrupt in tradition itself, the same way a trail is constantly broke allowing usto move forward (always adding new elements) being itself a cumulative lineof disrupts and continuities.This thesis aims to clarify the traditional and contemporary concepts,in a context of continuity and rupture, analysing the process that involvesand connects themselves

Relatório de estágio profissionalizante em medicina comunitária

Mestrado Integrado em MedicinaMaster Degree in Medicin

Liber amicorum Teresa Ancona Lopez: estudos sobre responsabilidade civil

- Divulgação dos SUMÁRIOS das obras recentemente incorporadas ao acervo da Biblioteca Ministro Oscar Saraiva do STJ. Em respeito à Lei de Direitos Autorais, não disponibilizamos a obra na íntegra.- Localização na estante: 347.51 L695a- Coordenado por: José Fernando Simão e Tiago Pavinatto

Evaluation of hair hydrolysis and MEPS columns for the detection of amphetamines derivatives in hair

Comunicação apresentada no 10º Congresso Iberoamericano de Ciências Farmacêuticas, Coimbra, Outubro de 2023. Abstract da comunicação publicado na Acta Farmacêutica Portuguesa. vol. de Outubro 2023. ISSN 2182-3340.Introduction: Different extraction and cleanup procedures have been used to identify amphetamines in hair samples. The microextraction by packed sorbent (MEPS), a miniaturized approach of the classic solid-phase extraction (SPE), has only been used so far to determine the presence of amphetamine (AMP) and methamphetamine (MAMP) in hair. The aim of this work was to evaluate different hair sample extraction conditions, namely hydrolysis, to maximize the detection of AMP, MAMP, MDA, MDMA, MDE, and MBDB in combination with MEPS and GC-MS. Methodology: Pulverized authentic hair (50mg) was incubated with 500μL of NaOH 1M at 80ºC for 1H, 60ºC overnight and 45ºC overnight1. After incubation, the extracts were neutralized with 50μL of 10M HCl and subsequently centrifuged. The supernatant was tested with several conditions to access the most suitable when paired with MEPS clean-up. The studied conditions were as follows: the addition of 500μL of H2O; supernatant filtration followed by addition of H2O; and precipitation with cold ACN followed by centrifugation. After clean-up, 30μL of MBTFA were added for evaporation under nitrogen gas. After being fully dried, 50μL of MBTFA was added and derivatization was done with a microwave oven. Finally, the extract was injected into a GC-MS and analysed. Results: Results obtained from these tests indicated that the best hydrolysis for this purpose was obtained with 500μL NaOH 1M at 45ºC overnight, with the addition of H2O before MEPS clean-up. The clean-up procedure was previously optimized by design of experiments (not being the scope of this study). Furthermore, M1 and C18 MEPS sorbents were tested to check which one would provide cleaner extracts and greater analyte signals. A concentration of 2.00 ng/mg of AMP, MAMP, MDA, MDMA, MDE, and MBDB was used for this test. Discussion: Considering the results, both columns presented similar recoveries for each amphetamine, when using equal hydrolysis and MEPS conditions.N/