6,427 research outputs found
On the geometry of rolling and interpolation curves on S-n, SOn, and Grassmann manifolds
We present a procedure to generate smooth interpolating curves on submanifolds, which are given in closed form in terms of the coordinates of the embedding space. In contrast to other existing methods, this approach makes the corresponding algorithm eas
On computing real logarithms for matrices in the Lie group of special Euclidean motions in Rn
We show that the diagonal Pade approximants methods, both for computing
the principal logarithm of matrices belonging to the Lie groupSE (n, IR) of special
Euclidean motions in IRn and to compute the matrix exponential of elements in
the corresponding Lie algebra se(n, IR), are structure preserving. Also, for the
particular cases when n == 2,3 we present an alternative closed form to compute
the principal logarithm. These low dimensional Lie groups play an important
role in the kinematic motion of many mechanical systems and, for that reason,
the results presented here have immediate applications in robotic
Padé and Gregory error estimates for the logarithm of block triangular matrices
In this paper we give bounds for the error arising in the approximation of the logarithm of a block triangular matrix T by Padé approximants of the function f(x)=log[(1+x)/(1-x)] and partial sums of Gregory's series. These bounds show that if the norm of all diagonal blocks of the Cayley-transform B=(T-I)(T+I)-1 is sufficiently close to zero, then both approximation methods are accurate. This will contribute for reducing the number of successive square roots of T needed in the inverse scaling and squaring procedure for the matrix logarithm.http://www.sciencedirect.com/science/article/B6TYD-4G5BJ9P-2/1/398a212a906943d2474a2cd6166c1d3
ExercĂcio FĂsico no tratamento da Espondilite Anquilosante: uma revisĂŁo sistemĂĄtica
O exercĂcio fĂsico Ă© um componente regular no tratamento
de vĂĄrias patologias, entre as quais a espondilite
anquilosante (EA). A EA Ă© uma patologia
reumåtica, crónica e sistémica, sem cura conhecida
e na qual o exercĂcio fĂsico se tem revelado como terapia
essencial no controlo e prevenção de deformidades
associadas. No sentido de promover uma prĂĄtica
de acordo com a evidĂȘncia e de ajudar na tomada
de decisĂ”es acerca dos cuidados de saĂșde em pacientes
com EA, foi efectuada uma revisĂŁo de
estudos randomizados controlados tendo por objectivo
examinar o papel do exercĂcio fĂsico no tratamento
de pacientes com EA. Uma pesquisa computorizada
nas bases de dados Cochrane Central,Pubmed/
Medline e PEDro permitiu identificar 13 estudos
envolvendo 1.056 pacientes, com classificação
metodolĂłgica de 5,62 na escala de PEDro. Dos estudos
incluĂdos, 3 avaliaram o efeito aditivo do exercĂcio
fĂsico Ă medicação, 3 compararam os benefĂcios
da prĂĄtica regular de exercĂcio supervisionado em
grupo com os benefĂcios do exercĂcio fĂsico nĂŁo supervisionado
no domicĂlio, 5 avaliaram programas
de exercĂcio alternativo (hidroterapia e reeducação
postural global) ao programa tradicionalmente usado
em pacientes do EA e 2 centraram-se sobre o rĂĄcio
custo/efectividade da terapia. Os estudos incluĂdos
nesta revisĂŁo sugerem que o exercĂcio fĂsico Ă©
uma terapia benéfica no tratamento de pacientes
com EA; este exercĂcio deve ser efectuado em grupo
com supervisĂŁo de fisioterapeuta. Novas modalidades
de exercĂcio, hidroterapia ou exercĂcio baseado
na reeducação postural global, parecem oferecer
igualmente uma terapia alternativa vĂĄlida e promissora
para pacientes com EA
On the geometry of Riemannian cubic polynomials
AbstractWe continue the work of Crouch and Silva Leite on the geometry of cubic polynomials on Riemannian manifolds. In particular, we generalize the theory of Jacobi fields and conjugate points and present necessary and sufficient optimality condition
Sistema especialista para diagnĂłstico de desordens nutricionais e fitopatolĂłgica em cana-de-açĂșcar.
Neste trabalho Ă© apresentada e discutida a nova plataforma do mĂłdulo de diagnĂłstico de doenças (mĂłdulo produtor) do sistema Diagnose Virtual que foi desenvolvida para integrar ao portal WebAgritec. No sistema, que jĂĄ possuĂa as desordens nutricionais visuais na cana-de-açĂșcar, foram introduzidas novos sintomas fitopatolĂłgicos de ocorrĂȘncia em canaviais. Desta forma, estĂĄ adaptando-se o software Diagnose Virtual para realizar o diagnĂłstico de doenças on-line e de deficiĂȘncia nutricional, ou seja, " via internet" . Tal software possui uma infraestrutura Ășnica na ĂĄrea de sanidade para diagnĂłstico de doenças de plantas via internet, a fim de subsidiar os agricultores, agrĂŽnomos e tĂ©cnicos agrĂcolas em suas decisĂ”es sobre o manejo de doenças. Visa possibilitar o uso racional de agrotĂłxicos, o que ajuda a evitar mais danos Ă saĂșde e ao meio ambiente, alĂ©m de reduzir os custos da produção. Trata-se de um sistema inteligente, ou seja, que Ă© capaz de responder a um conjunto de questĂ”es solicitadas pelos usuĂĄrios, em relação ao seu problema na observado na lavoura de cana-de-açĂșcar.CIIC 2012. No 12607
Cultivares de alho comum para sistemas orgùnicos de produção nas condiçÔes do cerrado.
Suplemento. CD-ROM. Trabalho apresentado no 48. Congresso Brasileiro de Olericultura, MaringĂĄ, 2008
Avaliação da intensidade de tråfego e carga de um forwarder sobre a compactação de um latossolo vermelho-amarelo.
A operação de baldeio florestal estĂĄ relacionada ao uso de mĂĄquinas, as quais trafegam numa mesma linha vĂĄrias vezes ou aleatoriamente, o que pode causar compactação do solo, alterando o meio onde o sistema radicular se desenvolve e reduzindo a produtividade. AlĂ©m do nĂșmero de passadas, a carga de madeira transportada pode afetar a compactação do solo quando as pressĂ”es aplicadas pelas mĂĄquinas excederem a capacidade de suporte de carga desse solo. Os objetivos deste estudo foram: a) propor modelo de capacidade de suporte de carga para Latossolo Vermelho-Amarelo no MunicĂpio de Santa Maria de Itabira, MG, em razĂŁo da pressĂŁo de prĂ©-consolidação e da umidade; e b) determinar, com o uso deste modelo, o efeito da intensidade de trĂĄfego e da carga de Forwarder sobre a estrutura do solo. Para a obtenção dos modelos de capacidade de suporte de carga, 20 amostras indeformadas de solo foram coletadas nas profundidades de 0-3 e 10-13 cm no local onde nĂŁo houve trĂĄfego. Foram tambĂ©m coletadas 10 amostras indeformadas em cada profundidade, onde o Forwarder trafegou duas, quatro e oito vezes e no local onde o Forwarder trafegou quatro vezes com 1/3 (3 m3), 2/3 (6 m3) e 3/3 (9 m3) de sua carga. As amostras indeformadas foram utilizadas nos ensaios de compressĂŁo uniaxial. Determinaram-se tambĂ©m a textura, o teor de matĂ©ria orgĂąnica e a densidade de partĂculas e densidade dos solos. O modelo de capacidade de suporte de carga do LVA Ă© expresso pela equação σp = 10(2,71 - 1,36 U). Todas as intensidades de trĂĄfego causaram compactação no solo nas duas profundidades estudadas, sendo quatro passadas as que causaram maior compactação do solo, e, Ă medida que a carga do Forwarder aumentou, a compactação do solo tambĂ©m aumentou nas duas profundidades
Online Intelligent Controllers for an Enzyme Recovery Plant: Design Methodology and Performance
This paper focuses on the development of intelligent controllers for use in a process of enzyme recovery from pineapple rind. The proteolytic enzyme bromelain (EC 3.4.22.4) is precipitated with alcohol at low temperature in a fed-batch jacketed tank. Temperature control is crucial to avoid irreversible protein denaturation. Fuzzy or neural controllers offer a way of implementing solutions that cover dynamic and nonlinear processes. The design methodology and a comparative study on the performance of fuzzy-PI, neurofuzzy, and neural network intelligent controllers are presented. To tune the fuzzy PI Mamdani controller, various universes of discourse, rule bases, and membership function support sets were tested. A neurofuzzy inference system (ANFIS), based on Takagi-Sugeno rules, and a model predictive controller, based on neural modeling, were developed and tested as well. Using a Fieldbus network architecture, a coolant variable speed pump was driven by the controllers. The experimental results show the effectiveness of fuzzy controllers in comparison to the neural predictive control. The fuzzy PI controller exhibited a reduced error parameter (ITAE), lower power consumption, and better recovery of enzyme activity
La tolérance des droits pénal et sportif, source de violence dans les sports
As espĂ©cies de Pieridae da Coleção de Invertebrados do Instituto Nacional de Pesquisas da AmazĂŽnia foram inventariadas. SĂŁo registrados 279 indivĂduos de 17 espĂ©cies e 10 gĂȘneros, todos coletados na AmazĂŽnia brasileira.The species of Pieridae of the collection of Invertebrates of the National Institute for Amazonian Research were inventoried. It was registered 279 individuals of 17 species and 10 genera, all collected in the Brazilian Amazonia
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