Calibração multissensorial e fusão de dados utilizando LIDAR e visão

Mestrado em Engenharia MecânicaEste trabalho expande um pacote de calibra çao extrínseca a sensores baseados em visão. Uma bola e usada como alvo de calibração para estimar a posição e orientação de vários sensores relativamente a um referencial comum. Primeiramente, e desenvolvido um algoritmo para deteção da bola na imagem, em seguida, são implementados e testados dois métodos para estimar a posição e orientação da câmara relativamente ao referencial de referência. Adicionalmente, uma interface gráfica e desenvolvida para o pacote de calibração. A interface permite a calibração de várias configurações de sensores, simplifica o processo de calibração e facilita a expansão do pacote a novos sensores. De forma a ilustrar o processo de expansão, o sensor Microsoft Kinect 3D-depth e integrado no pacote de calibração e respetiva interface. Por ultimo, utilizando a posição e orientaçao estimadas, os dados dos sensores são fundidos em um único referencial. Fusão sensorial e realizada no ATLASCAR 1, um veículo autónomo, e em testes laboratoriaisThe work presented in this thesis expands an existing extrinsic calibration package to vision-based sensors. A ball is used as a calibration target to estimate the pose of multiple sensors relative to a reference frame. First, an algorithm is developed to detect the ball in an image then, two methods are implemented and tested to estimate the camera pose relative to a reference frame. Additionally, a graphical user interface is developed for the extrinsic calibration package. The interface allows multiple sensor con gurations to be calibrated, greatly simpli es the calibration procedure and is easily expandable to new sensors. To illustrate the expansion process, Microsoft Kinect 3D-depth sensor is integrated in the calibration package and interface. Finally, from the estimated poses, sensor data fusion is achieved with ATLASCAR 1, an autonomous vehicle, and in indoors tests

Studying the effect of the hadronic phase in nuclear collisions with PYTHIA and UrQMD

In this work, we couple Pb-Pb events simulated with the PYTHIA Angantyr event generator at $\sqrt{s_{\rm{NN}}}=2.76$ and $5.02$~TeV with the hadronic cascade simulator UrQMD to study the effect of the hadronic phase on observables such as charged-particle multiplicity densities, transverse momentum spectra and identified particle ratios, giving special emphasis to short-lived resonances.Comment: 4 pages, to appear in proceedings of Strangeness in Quark Matter 201

O INSTITUTO DO MATRIMÔNIO E OS EFEITOS DE SENTIDO DE “CASAMENTO” NO DECRETO DE 3 DE NOVEMBRO DE 1827 E NO DECRETO N. 181, DE 24 DE JANEIRO DE 1890

Neste artigo, que resultou da análise dos principais dispositivos que versam sobre o casamento nos primeiros Atos Normativos publicados no Brasil, sob a égide da Constituição Imperial de 1824, quais sejam, a Legislação Complementar de 1827, de 03 de novembro de 1827 e no Decreto n. 181, de 24 de janeiro de 1890, objetivamos verificar os efeitos de sentido ali materializados. Trata-se, mais especificamente, de analisar como o casamento se configura neste período da história brasileira. A relevância da investigação consiste em abordar o casamento com base no estudo do período histórico em que vigorou o centralismo político em torno da família imperial. Os resultados mostram que a atividade legislativa acerca do matrimônio encontra-se vinculada aos interesses da Nobreza, e a produção normativa sobre a matéria interligada à esfera religiosa, já que a igreja católica foi oficializada como a religião do país, conforme dispunha o próprio texto constitucional vigent

Alterações fisiológicas e bioquímicas de sementes de Cedrela fissilis durante o armazenamento

The objective of this work was to evaluate the effect of storage on the physiological quality of cedar (Cedrela fissilis) seeds, as well as to correlate the germination and vigor of the seeds with their main biochemical changes. The experiments were carried out in a completely randomized design, in a 3×5 factorial arrangement (three environments × five storage periods). Seeds were stored for 0, 135, 280, 381, and 515 days in: a humidity chamber at 5±2ºC and 80% relative humidity, a drying chamber at 20±2ºC and 60% relative humidity, and an uncontrolled environment (laboratory) at 16±10ºC and 60±25% relative humidity. In all storage periods, the content of moisture on a wet basis and the percentages of proteins, lipids, total carbohydrates, and ash were evaluated. For the viability and vigor tests, the percentage of germination and mean germination time were calculated. At sampling time, seeds showed 11.5% water content, 85.5% germination, and mean germination time of 13.5 days, and all were negatively influenced by storage period. Protein percentage showed a downward trend, while that of carbohydrates increased as the storage period was extended. Seed germination and vigor reduce drastically with storage.O objetivo deste trabalho foi avaliar o efeito do armazenamento na qualidade fisiológica de sementes de cedro (Cedrela fissilis), bem como correlacionar a germinação e o vigor das sementes com suas principais alterações bioquímicas. Os experimentos foram conduzidos em delineamento inteiramente casualizado, em arranjo fatorial 3×5 (três ambientes × cinco períodos de armazenamento). As sementes foram armazenadas por 0, 135, 280, 381 e 515 dias, em: câmara úmida a 5±2ºC e 80% de umidade relativa, câmara seca a 20±2ºC e 60% de umidade relativa e ambiente não controlado (laboratório) a 16±10ºC e 60±25% de umidade relativa. Em todos os períodos de armazenamento, foram avaliados o teor de umidade em base úmida e as percentagens de proteínas, lipídios, carboidratos totais e cinzas. Para os testes de viabilidade e vigor, foram calculados percentagem de germinação e tempo médio de germinação. No momento da coleta, as sementes apresentaram 11,5% de água, 85,5% de germinação e tempo médio de germinação de 13,5 dias, e todas foram negativamente influenciadas pelo período de armazenamento. A percentagem de proteína mostrou tendência de queda, enquanto a de carboidratos aumentou com o aumento do período de armazenamento. A germinação e o vigor das sementes reduzem drasticamente com o armazenamento

Tráfico de Drogas e Sistema Financeiro: Uma agenda de pesquisa necessária e inexplorada

O objetivo desta pesquisa é perscrutar criticamente a relação entre a indústria do narcotráfico e o sistema financeiro, tomando como material empírico a produção científica até então produzida. O método envolveu um estudo exploratório, orientado pela técnica de Scoping Review, dividido em quatro etapas: (1) desenvolvimento da fórmula de busca e constituição do corpus geral de artigos; (2) seleção do corpus intermediário, abrangendo a literatura da temática em foco; (3) análise bibliométrica de ambos os corpus; e (4) seleção e análise qualitativa do corpus final. Os resultados apontam para um campo de estudos incipiente, concentrado em poucas redes de autoria, com a insurgência das categorias mediadoras shadow economy e lavagem de dinheiro. As análises permitiram reflexões sobre a simbiose entre os setores legal e ilegal da economia, a limitação onto-epistemológica do conhecimento produzido e o papel do atual sistema financeiro global para coação ou estímulo à lavagem de dinheiro advindo do narcotráfico

Ditadura e propaganda no Brasil: a trajetória social do publicitário Said Farhat

Esta pesquisa tem como objetivo analisar aspectos que impulsionaram a liderança da ditadura militar: a publicidade, agências e instituições de propaganda. Realizamos tal exercício a partir da trajetória social do publicitário Saïd Farhat (1920-2014) - foi jornalista, advogado e empresário brasileiro. Exerceu alguns cargos públicos, como a presidência da Embratur - no governo Ernesto Geisel (1974-1979) e ministro da Comunicação Social da Presidência da República no início do governo João Figueiredo. A ditadura e a publicidade coexistiram de maneira próxima, pois promoveram um conjunto de campanhas que visava contribuir para a manutenção de certo clima de otimismo. Utilizamos a trajetória social de Saïd Farhat com base em suas articulações publicitárias e políticas. Nossas análises são embasadas, metodologicamente, na teoria do sociólogo Norbert Elias; e, precisamente, utilizamos o conceito de poder para realizar referências às disputas nas relações estabelecidas entre os indivíduos. Entender o deslocamento social de Farhat nos auxilia na compreensão do momento em que o desastre econômico obrigou a desarticulação/reconstrução de um dos principais blocos que forneceu apoio à ditadura. A presença publicitária no campo político sugere uma tentativa de equilibrar a balança de poder no período ditatorial. Palavras–Chave: Ditadura Militar. Publicidade ditatorial. Saïd Farhat, Trajetória Social

Intellectual trajectory: contributions from the bourdiesian perspective

O objetivo deste artigo é discutir possibilidades de interpretações teóricas na construção de trajetórias intelectuais. Nossas considerações caminham em duas linhas. Explanamos, antes, a necessidade de compreensão acerca das acepções teóricas do – assim chamado – “nascimento dos intelectuais”. Na sequência, nos referimos, mais precisamente, às articulações conceituais desenvolvidas pelo sociólogo Pierre Bourdieu. Utilizamos, ao longo desta análise, conceitos que podem ser levados em consideração a fim de apoiar a construção de trajetórias intelectuais; sendo, principalmente, habitus, campo e capital com o intuito de envolver e analisar ações intelectuais, bem como seus impactos na esfera social.The aim of this article is to discuss possibilities for theoretical interpretations in the construction of intellectual trajectories. Our considerations go along two lines. Rather, we explain the need for understanding about the theoretical meanings of the - so-called - “birth of intellectuals”. In the sequence, we refer, more precisely, to the conceptual articulations developed by the sociologist Pierre Bourdieu. Throughout this analysis, we use concepts that can be taken into account in order to support the construction of intellectual trajectories; being mainly habitus, field and capital in order to involve and analyze intellectual actions, as well as their impacts on the social sphere

Bat species composition associated with restinga lagoons from the Paulo César Vinha State Park, Espírito Santo, Brazil

Restingas are coastal ecosystems associated with the Atlantic Forest. They are threatened by habitat degradation and forest fragmentation due to intense human occupation. Many restingas have coastal lagoons formed by bay sedimentation of bays, the presence of river estuaries, or emerging groundwater. The distance between lagoons and the ocean influences the biotic community in them. This study aimed to compare the diversity (composition, abundance and richness) of bat communities associated with three lagoons within the Paulo Cesar Vinha State Park, Espírito Santo state. Two lagoons (‘Feia’ and ‘Vermelha’ lagoons) are 2 km away from the ocean, while the third (‘Caraís’ lagoon) is just a few meters distant from the ocean. Species composition did not differ among the lagoons. Abundance of Carollia perspicillata and Glossophaga soricina was higher in the ‘Caraís’ lagoon. Abundance of Artibeus lituratus and Platyrrhinus lineatus was higher in the ‘Vermelha’ lagoon. Species with higher abundance in the ‘Vermelha’ are usually associated with urban and disturbed environments. ‘Vermelha’ lagoon is closer to human settlements and this could be a major driver of bat species abundance associated with this lagoon instead of distance from the ocean. These results may be used to guide conservations efforts in the restingas or habitats associated with restingas

Contabilidade Pública Municipal: Análise do imposto sobre a propriedade predial e territorial urbana / City Public Accounting: Analysis of urban property and land tax

A Constituição Federal de 1988 transferiu aos municípios responsabilidades e autonomia quanto a sua atuação econômica, administrativa e tributária. Os quais para financiar suas atividades e garantir o bem-estar social utilizam-se do seu poder de tributar com a finalidade de arrecadar receitas e garantir o funcionamento da máquina pública, bem como garantir o que foi orçado. Dessa maneira, o estudo foi realizado no município de Rondon do Pará – PA tendo por objetivo identificar como a dívida ativa auxilia no processo de cobrança do IPTU. A pesquisa define-se como estudo de caso e quanto aos procedimentos se classifica como documental e bibliográfica, trata-se de uma abordagem qualitativa. Com os resultados obtidos, foi observado um expressivo aumento da Dívida Ativa Arrecadada, nos anos de 2018 e 2019, que apresentou um percentual de 45,11%, enquanto que a Dívida Ativa Acumulada, sofreu um aumento de 36,41%. Percebeu-se que a dívida ativa não se mostra um eficiente instrumento de cobrança tendo seu nível de arrecadação baixo em relação ao total lançado, consequentemente não auxilia na execução orçamentária do município.