A visually-guided position control method, in underwater conditions, using an inexpensive remotely operated vehicle

Peer Reviewe

Clausura del Curso académico 2003-2004 del CEF.- y entrega del Premio «Estudios Financieros» 2004

El Centro de Estudios Financieros (CEF.-) celebró el pasado 21 de septiembre la ceremonia de clausura del curso académico 2003-2004, acto que se hizo coincidir con la entrega de la XIV edición del Premio «Estudios Financieros». El acontecimiento tuvo lugar en el Palacio de Congresos de Madrid, al que asistieron los cerca de 1.050 alumnos que han terminado este año alguna titulación en el Centro, así como los premiados y personas allegadas a la institución. El acto se estructuró en función de su doble finalidad. Una primera parte se dedicó a los aspectos relacionados con la entrega del Premio «Estudios Financieros» en sus seis categorías. A la conclusión de ésta el acontecimiento tomó el cariz propio de las celebraciones académicas de fin de curso. En ambos casos la conducción de la ceremonia corrió a cargo del jefe de estudios de Dirección de Empresas, Sotero Amador Fernández, que fue el encargado de presentar y dar paso a las distintas intervenciones

Towards automatic hole detection of a net for fish farms by means of robotic intelligence

In the last decades fish farms became one of the most important sources of seafood. This industry is facing complex and costly problems like net holes, especially due to unexpected situations, such as depredators and storm effects. This is a complex problem because fishes can escape from the fish farms containers or a depredator can enter in the container. To solve this problem divers are needed, but this solution is difficult and sometimes can be dangerous for the diver. The main objective of this work is to present the current state of a system where an underwater robot can detect holes in the net of a fish farm. Once the robot detects the hole it will proceed to manipulate it. This task is bordered using convolutional neural networks and the BlueROV2 platform with the Newton Gripper from BlueRobotics, which will be upgraded in a second stage to perform preliminary net repairs. This work contributes in the area of aquaculture, computer vision, underwater inspection and manipulation.Peer Reviewe

I-AUV Docking and Panel Intervention at Sea

The use of commercially available autonomous underwater vehicles (AUVs) has increased during the last fifteen years. While they are mainly used for routine survey missions, there is a set of applications that nowadays can be only addressed by manned submersibles or work-class remotely operated vehicles (ROVs) equipped with teleoperated arms: the intervention applications. To allow these heavy vehicles controlled by human operators to perform intervention tasks, underwater structures like observatory facilities, subsea panels or oil-well Christmas trees have been adapted, making them more robust and easier to operate. The TRITON Spanish founded project proposes the use of a light-weight intervention AUV (I-AUV) to carry out intervention applications simplifying the adaptation of these underwater structures and drastically reducing the operational cost. To prove this concept, the Girona 500 I-AUV is used to autonomously dock into an adapted subsea panel and once docked perform an intervention composed of turning a valve and plugging in/unplugging a connector. The techniques used for the autonomous docking and manipulation as well as the design of an adapted subsea panel with a funnel-based docking system are presented in this article together with the results achieved in a water tank and at sea.This work was supported by the Spanish project DPI2014-57746-C3 (MERBOTS Project) and by Generalitat Valenciana under Grant GVA-PROMETEO/2016/066. The University of Girona wants to thank the SARTI group for their collaboration with the TRITON project

Further teleoperated experiments with an underwater mobile manipulator via acoustic modem: modem characterization

In this study, we conducted preliminary experiments to characterize an acoustic sonar [1][2] for underwater communication. We carried on image transmission experiments and attempted to reduce reflections using insulating cork. Moving the buoy along the surface revealed the central area of the tank to have the best communication with Girona. We plan to conduct further experiments with the acoustic modem in a realistic environment. In addition, we are also testing Visible Light Communication (VLC) [3] optical modems, which yielded better results than the acoustic modem. We aim to develop a multimodal system for improved communication under different environmental conditions.Peer Reviewe

Experiments on zebrafish using mini robot fish prototypes to identify stressors

This paper describes the behavioural tests carried out with real fish to study their behaviour and stress against the different prototypes of mini-robot fish with the aim of identifying stressors and reducing them when designing future robots for aquaculture.Peer Reviewe

Desarrollo de la gestión del proceso general de la manipulación de los medicamentos peligrosos en las unidades de hospitalización a domicilio

Objective: To identify associated hazards and to describe chemical risks arising from these in the process of handling of hazardous drugs (HD) in Home Hospitalization Units (HHU), as the initial phase of its risk assessment and which affect the security of healthcare professionals.Method: There was a consensus of experts (nominal group and documentary techniques) using a mixed method through two face-to-face rounds (meeting of participants and approval of proposals) and three masked rounds (review of the material on an individual basis). The analysis was applied to the field of home hospitalization and the stages of the process were designed using standardized graphical notation Business Process Modeling Notation.Results: It was obtained the specific flowchart for management and traceability of the HD, being characterized each of the phases of the general process, they were collected in a chart of stage management and operations of conservation, transportation and administration of HD in HHU, which served for the subsequent description of chemical hazards and exposure ways.Conclusions: The HD should be integrated in a standard management system in order to improve the safety of the patient and healthcare professionals, at the same time that the efficiency of resources are maximized and procedural incidents are minimized, ensuring the quality and the safety of the process of handling the HD on the HHU.It would be desirable, once the hazards have been identified, to carry out an assessment of the risks by following a systematic methodology and preventative approach that allows calibrating the probability of occurrence and severity of any adverse event.Objetivo: Identificar los peligros asociados y describir los riesgos químicos derivados de éstos, en el proceso de manipulación de los medicamentos peligrosos (MP) en las Unidades de Hospitalización a Domicilio (UHD), como fase inicial de su evaluación de riesgos y que afectan a la seguridad del profesional sanitario.Método: Se realizó un consenso de expertos (grupo nominal y técnicas documentales) utilizando un método mixto mediante dos rondas presenciales (reunión de los participantes y aprobación de propuestas) y tres rondas enmascaradas (revisión del material de forma individual). El análisis se aplicó al ámbito de la Hospitalización a Domicilio y las etapas del proceso se diseñaron mediante notación gráfica normalizada Business Process Modeling Notation.Resultados: Se obtuvo el diagrama de flujo específico para la gestión y trazabilidad de los MP, caracterizándose cada una de las fases del proceso general, recopiladas en un cuadro de gestión de etapas y operaciones de conservación, transporte y administración de MP en las unidades de hospitalización a domicilio, que sirvió para la posterior descripción de riesgos químicos y vías de exposición.Conclusiones: Los MP deben integrarse en un sistema normalizado de gestión con el fin de mejorar la seguridad del paciente y de los profesionales sanitarios, a la vez que se maximiza la eficiencia de los recursos y minimizan los incidentes procesales, garantizando la calidad y la seguridad del proceso de manipulación de MP en la UHD.Sería deseable, una vez se han identificado los peligros, llevar a cabo una evaluación de los riesgos siguiendo una metodología sistemática y de abordaje preventivo que permita calibrar la probabilidad de ocurrencia y la gravedad de cualquier suceso adverso

Assessing the risk of using hazardous drugs in Hospital-at-Home Units: a big data study protocol.

Incluye versión en español e inglés[ES] Objetivo: Describir el protocolo del estudio para la instauración del control del proceso de los medicamentos peligrosos que asegure la calidad y su trazabilidad, mediante el análisis de riesgos, desarrollando e implantando una herramienta informatizada que, gracias a la utilización de técnicas de big data, permita conocer y auditar el conjunto del sistema de forma continua y dinámica. Método: Mediante los procesos de notación gráfica normalizada Business Process Model Notation se desarrollarán los flujogramas específicos que permitan conocer las etapas del proceso de los medicamentos peligrosos que determinen la trazabilidad total del sistema. Cada una de las etapas será recogida en los cuadros de gestión, donde a través de la probabilidad del suceso y su gravedad se calculará el índice de criticidad de cada punto de control que se determine, y se establecerán las medidas de control. A partir de los cuadros de gestión se desarrollará el soporte tecnológico para la captura de todos los datos que sean pertinentes al modelo. Para asegurar el control de la calidad del proceso se optará por agentes software cliente, que permitan en fases posteriores aplicar herramientas eficientes en el procesamiento de datos de modo automático. A partir de aproximaciones metodológicas del big data, y en particular del ámbito de machine learning, se desarrollarán algoritmos sobre el reposito rio de datos generado para poder obtener patrones que permitan mejorar los protocolos de aplicación. Por último, para asegurar el funcionamiento del proceso se realizará la verificación clínico-farmacéutica y la revisión completa, técnico-documental, de los sistemas de control y registro. Conclusiones: La generación del sistema de gestión de riesgos mediante tecnología móvil permitirá integrar los medicamentos peligrosos en un sistema normalizado, con el fin de mejorar la seguridad, calidad y trazabilidad del proceso de manipulación de los medicamentos peligrosos. [EN] Objective: This article describes a study protocol for the implementation of quality and traceability control in the hazardous  medication circuit through an analysis of risks and the development and  introduction of a Big Data-based software application aimed at performing  a continuous and dynamic audit of the whole system. Method: A standardized graphical modeling tool called Business Process Model Notation will be used to generate a detailed description of each of the stages in the hazardous medication circuit with a view to  ensuring full traceability of the system. The information on each stage will  be collected in a flowchart, which will be used -together with each event's likelihood of occurrence and severity- as a basis to calculate the  criticality index of the different control points established and to determine  any control measures that may be required. The flowcharts will  also be used to develop the technological support needed to capture  all such data as may be relevant to the model. Proper quality control of the process will be ensured by client software agents intended to allow  automatic applica tion of efficient data processing tools at the different  phases. In addition, Big Data methodologies, in particular machine  learning, will be used to develop algorithms based on the repository of  generated data to come up with patterns capable of improving the  protocols to be applied. Lastly, proper operation of the process will be  ensured by means of clinicalpharmaceutical verification and a full  technical-documentary review of control and registration systems. Conclusions: The development of a risk management system based on  mobile technology will allow integration of hazardous drugs into a standardized system, ensuring the safety, quality, and traceability of the hazardous medication handling process.Este trabajo cuenta con una ayuda del Instituto de Salud Carlos III de Madrid, España, mediante el Proyecto de Investigación en Salud con referencia PI16/00788.S

Calidad de vida y sus factores determinantes en universitarios españoles de Ciencias de la Salud

La calidad de vida en la población universitaria adquiere una especial importancia ya que permite obtener información sobre las condiciones de vida de los universitarios y, sobre todo, de cómo éstos las perciben. Objetivo: Evaluar la calidad de vida de los universitarios que cursan estudios en ciencias de la salud y su relación con diferentes factores tales como: hábitos de vida, parámetros antropométricos y la influencia de las distintas variables sobre su percepción. Material y Método: Estudio transversal de una muestra de 1.753 estudiantes de ciencias de la salud de nueve universidades españolas con diseño muestral aleatorio y estatrificado según curso y facultad al que se le aplicó un cuestionaro ad hoc que recogía todas las variables a estudio. Resultados: La calidad de vida percibida por los participantes fue Me = 75. Los factores explorados de la calidad de vida se co-relacionaron significativamente con la percepción global de calidad de vida de los estudiantes (p<0,001). Se establecieron 3 dimensiones y el impacto de cada una de ellas sobre la percepción de calidad de vida global fue p<0,001. Los varones percibieron mejor calidad de vida que las mujeres y también los estudiantes con menor Índice de Masa Corporal (IMC). Conclusión: Los universitarios son una población clave para realizar actividades de promoción y prevención de la salud por lo que resulta necesario crear mejores infraestucturas y recursos educativos para mejorar la CV y fomentar hábitos y estilos de vida saludable con especial atención en la alimentación y la realización de una adecuada actividad física.Abstract Introduction: The quality of life of university students acquires special importance because it provides information about their life conditions and especially how they perceive it. Objetive: Evaluate the quality of life of students who are enrolled in health science studies and its relation with the following diverse factors: life and dietetic habits, anthropometric parameters and the influence of distinct variables on their perception. Methods: Transversal study of a sample of 1753 health science degree students of nine Spanish universities with a randomized design and stratified by course and faculty for which we applied an ad hoc questionnaire that considered all study variables. Results: The quality of life (QoL) perceived by the participants had a Median of 75. The factors that were explored about the quality of life correlated significantly with their global perception of it (p<0.001). Three dimensions were established and the impact of each one of them on their global perception of QoL was p<0.001. Men perceived better QoL then women and the students with lower Body Mass Index (BMI). Conclusions: University students are a key population for realizing health promotion and prevention activities therefore it is necessary to develop and provide better infrastructures and educative resources in order to enhance their QoL and to promote healthier habits and life styles with special attention on dietetics habits and the performance of an adequate physical activity