Control de robots móviles mediante visión omnidireccional utilizando la geometría de tres vistas

Este trabajo trata acerca del control visual de robot móviles. Dentro de este campo tan amplio de investigación existen dos elementos a los que prestaremos especial atención: la visión omnidireccional y los modelos geométricos multi-vista. Las cámaras omnidireccionales proporcionan información angular muy precisa, aunque presentan un grado de distorsión significativo en dirección radial. Su cualidad de poseer un amplio campo de visión hace que dichas cámaras sean apropiadas para tareas de navegación robótica. Por otro lado, el uso de los modelos geométricos que relacionan distintas vistas de una escena permite rechazar emparejamientos erróneos de características visuales entre imágenes, y de este modo robustecer el proceso de control mediante visión. Nuestro trabajo presenta dos técnicas de control visual para ser usadas por un robot moviéndose en el plano del suelo. En primer lugar, proponemos un nuevo método para homing visual, que emplea la información dada por un conjunto de imágenes de referencia adquiridas previamente en el entorno, y las imágenes que toma el robot a lo largo de su movimiento. Con el objeto de sacar partido de las cualidades de la visión omnidireccional, nuestro método de homing es puramente angular, y no emplea información alguna sobre distancia. Esta característica, unida al hecho de que el movimiento se realiza en un plano, motiva el empleo del modelo geométrico dado por el tensor trifocal 1D. En particular, las restricciones geométricas impuestas por dicho tensor, que puede ser calculado a partir de correspondencias de puntos entre tres imágenes, mejoran la robustez del control en presencia de errores de emparejamiento. El interés de nuestra propuesta reside en que el método de control empleado calcula las velocidades del robot a partir de información únicamente angular, siendo ésta muy precisa en las cámaras omnidireccionales. Además, presentamos un procedimiento que calcula las relaciones angulares entre las vistas disponibles de manera indirecta, sin necesidad de que haya información visual compartida entre todas ellas. La técnica descrita se puede clasificar como basada en imagen (image-based), dado que no precisa estimar la localización ni utiliza información 3D. El robot converge a la posición objetivo sin conocer la información métrica sobre la trayectoria seguida. Para algunas aplicaciones, como la evitación de obstáculos, puede ser necesario disponer de mayor información sobre el movimiento 3D realizado. Con esta idea en mente, presentamos un nuevo método de control visual basado en entradas sinusoidales. Las sinusoides son funciones con propiedades matemáticas bien conocidas y de variación suave, lo cual las hace adecuadas para su empleo en maniobras de aparcamiento de vehículos. A partir de las velocidades de variación sinusoidal que definimos en nuestro diseño, obtenemos las expresiones analíticas de la evolución de las variables de estado del robot. Además, basándonos en dichas expresiones, proponemos un método de control mediante realimentación del estado. La estimación del estado del robot se obtiene a partir del tensor trifocal 1D calculado entre la vista objetivo, la vista inicial y la vista actual del robot. Mediante este control sinusoidal, el robot queda alineado con la posición objetivo. En un segundo paso, efectuamos la corrección de la profundidad mediante una ley de control definida directamente en términos del tensor trifocal 1D. El funcionamiento de los dos controladores propuestos en el trabajo se ilustra mediante simulaciones, y con el objeto de respaldar su viabilidad se presentan análisis de estabilidad y resultados de simulaciones y de experimentos con imágenes reales

Scale-free vision-based aerial control of a ground formation with hybrid topology

We present a novel vision-based control method to make a group of ground mobile robots achieve a specified formation shape with unspecified size. Our approach uses multiple aerial control units equipped with downward-facing cameras, each observing a partial subset of the multirobot team. The units compute the control commands from the ground robots' image projections, using neither calibration nor scene scale information, and transmit them to the robots. The control strategy relies on the calculation of image similarity transformations, and we show it to be asymptotically stable if the overlaps between the subsets of controlled robots satisfy certain conditions. The presence of the supervisory units, which coordinate their motions to guarantee a correct control performance, gives rise to a hybrid system topology. All in all, the proposed system provides relevant practical advantages in simplicity and flexibility. Within the problem of controlling a team shape, our contribution lies in addressing several simultaneous challenges: the controller needs only partial information of the robotic group, does not use distance measurements or global reference frames, is designed for unicycle agents, and can accommodate topology changes. We present illustrative simulation results.Comment: This is the accepted version an already published manuscript. See journal reference for detail

Movilización de progenitores hematopoyéticos de sangre periférica para transplante autólogo en pacientes con linfomas e infección por el virus de la inmunodeficiencia humana

La infección por el virus de la inmunodeficiencia humana (VIH) es un factor limitante para la movilización de progenitores hematopoyéticos de sangre periférica (PHSP). En este estudio se compararon los resultados de dos estrategias de movilización de PHSP en 42 pacientes con linfoma e infección por el VIH remitidos para trasplante autogénico y los factores asociados con una movilización adecuada. La tasa de movilización satisfactoria (recolección &1,6x106 células CD34/Kg) con G-CSF (16/22 [72%]) fue similar a la obtenida con quimioterapia asociada a G-CSF (12/20 [60%]) (p=0,382). El estado de la enfermedad pretrasplante fue el único factor que influyó en la movilización (20/22 pacientes [91%] en remisión completa movilizaron adecuadamente frente a 5/12 [58%] en remisión parcial, p=0,038).La infecció pel virus de la immunodeficiència humana (VIH) és un factor limitant per a la mobilització de progenitors hemopoètics de sang perifèrica (PHSP). En aquest estudi es van comparar els resultats de dues estratègies de mobilització de PHSP en 42 pacients amb limfoma i infecció pel VIH remesos per trasplantament autogènic i els factors associats amb una mobilització adequada. La taxa de mobilització satisfactòria (collita& 1,6 x106 cèl lules CD34/Kg) amb G-CSF (16/22 [72%]) va ser similar a l'obtinguda amb quimioteràpia associada a G-CSF (12/20 [60%]) (p = 0,382). L'estat de la malaltia pretrasplantament va ser l'únic factor que va influir en la mobilització (20/22 pacients [91%] en remissió completa mobilitzar adequadament davant 5 / 12 [58%] en remissió parcial, p = 0,038)

Association between Germline Single-Nucleotide Variants in ADME Genes and Major Molecular Response to Imatinib in Chronic Myeloid Leukemia Patients

Imatinib is the most common first-line tyrosine kinase inhibitor (TKI) used to treat chronic-phase chronic myeloid leukemia (CP-CML). However, only a proportion of patients achieve major molecular response (MMR), so there is a need to find biological factors that aid the selection of the optimal therapeutic strategy (imatinib vs. more potent second-generation TKIs). The aim of this retrospective study was to understand the contribution of germline single-nucleotide variants (gSNVs) in the achievement of MMR with imatinib. In particular, a discovery cohort including 45 CP-CML patients was analyzed through the DMET array, which interrogates 1936 variants in 231 genes related to the absorption, distribution, metabolism and excretion (ADME) process. Variants statistically significant in the discovery cohort were then tested in an extended and independent cohort of 137 CP-CML patients. Finally, a total of 7 gSNVs (ABCG1-rs492338, ABCB11-rs496550, ABCB11-rs497692, CYP2D6-rs1135840, CYP11B1-rs7003319, MAT1A-rs4934027 and SLC22A1-rs628031) and one haplotype in the ABCB11 gene were significantly associated with the achievement of MMR with first-line imatinibtreatment. In conclusion, we identified a genetic signature of response to imatinib in CP-CML patients that could be useful in selecting those patients that may benefit from starting imatinib as first-line therapy, therefore avoiding the toxicity related to second-generation TKIs

Impact of BCR-ABL1 Transcript Type on Response, Treatment-Free Remission Rate and Survival in Chronic Myeloid Leukemia Patients Treated with Imatinib

The most frequent BCR-ABL1-p210 transcripts in chronic myeloid leukemia (CML) are e14a2 and e13a2. Imatinib (IM) is the most common first-line tyrosine-kinase inhibitor (TKI) used to treat CML. Some studies suggest that BCR-ABL1 transcript types confer different responses to IM. The objective of this study was to correlate the expression of e14a2 or e13a2 to clinical characteristics, cumulative cytogenetic and molecular responses to IM, acquisition of deep molecular response (DMR) and its duration (sDMR), progression rate (CIP), overall survival (OS), and treatment-free remission (TFR) rate. We studied 202 CML patients, 76 expressing the e13a2 and 126 the e14a2, and correlated the differential transcript expression with the above-mentioned parameters. There were no differences in the cumulative incidence of cytogenetic responses nor in the acquisition of DMR and sDMR between the two groups, but the e14a2 transcript had a positive impact on molecular response during the first 6 months, whereas the e13a2 was associated with improved long-term OS. No correlation was observed between the transcript type and TFR rate

VIII Encuentro de Docentes e Investigadores en Historia del Diseño, la Arquitectura y la Ciudad

Acta de congresoLa conmemoración de los cien años de la Reforma Universitaria de 1918 se presentó como una ocasión propicia para debatir el rol de la historia, la teoría y la crítica en la formación y en la práctica profesional de diseñadores, arquitectos y urbanistas. En ese marco el VIII Encuentro de Docentes e Investigadores en Historia del Diseño, la Arquitectura y la Ciudad constituyó un espacio de intercambio y reflexión cuya realización ha sido posible gracias a la colaboración entre Facultades de Arquitectura, Urbanismo y Diseño de la Universidad Nacional y la Facultad de Arquitectura de la Universidad Católica de Córdoba, contando además con la activa participación de mayoría de las Facultades, Centros e Institutos de Historia de la Arquitectura del país y la región. Orientado en su convocatoria tanto a docentes como a estudiantes de Arquitectura y Diseño Industrial de todos los niveles de la FAUD-UNC promovió el debate de ideas a partir de experiencias concretas en instancias tales como mesas temáticas de carácter interdisciplinario, que adoptaron la modalidad de presentación de ponencias, entre otras actividades. En el ámbito de VIII Encuentro, desarrollado en la sede Ciudad Universitaria de Córdoba, se desplegaron numerosas posiciones sobre la enseñanza, la investigación y la formación en historia, teoría y crítica del diseño, la arquitectura y la ciudad; sumándose el aporte realizado a través de sus respectivas conferencias de Ana Clarisa Agüero, Bibiana Cicutti, Fernando Aliata y Alberto Petrina. El conjunto de ponencias que se publican en este Repositorio de la UNC son el resultado de dos intensas jornadas de exposiciones, cuyos contenidos han posibilitado actualizar viejos dilemas y promover nuevos debates. El evento recibió el apoyo de las autoridades de la FAUD-UNC, en especial de la Secretaría de Investigación y de la Biblioteca de nuestra casa, como así también de la Facultad de Arquitectura de la UCC; va para todos ellos un especial agradecimiento

Movilización de progenitores hematopoyéticos de sangre periférica para transplante autólogo en pacientes con linfomas e infección por el virus de la inmunodeficiencia humana

La infección por el virus de la inmunodeficiencia humana (VIH) es un factor limitante para la movilización de progenitores hematopoyéticos de sangre periférica (PHSP). En este estudio se compararon los resultados de dos estrategias de movilización de PHSP en 42 pacientes con linfoma e infección por el VIH remitidos para trasplante autogénico y los factores asociados con una movilización adecuada. La tasa de movilización satisfactoria (recolección &1,6x106 células CD34/Kg) con G-CSF (16/22 [72%]) fue similar a la obtenida con quimioterapia asociada a G-CSF (12/20 [60%]) (p=0,382). El estado de la enfermedad pretrasplante fue el único factor que influyó en la movilización (20/22 pacientes [91%] en remisión completa movilizaron adecuadamente frente a 5/12 [58%] en remisión parcial, p=0,038).La infecció pel virus de la immunodeficiència humana (VIH) és un factor limitant per a la mobilització de progenitors hemopoètics de sang perifèrica (PHSP). En aquest estudi es van comparar els resultats de dues estratègies de mobilització de PHSP en 42 pacients amb limfoma i infecció pel VIH remesos per trasplantament autogènic i els factors associats amb una mobilització adequada. La taxa de mobilització satisfactòria (collita& 1,6 x106 cèl lules CD34/Kg) amb G-CSF (16/22 [72%]) va ser similar a l'obtinguda amb quimioteràpia associada a G-CSF (12/20 [60%]) (p = 0,382). L'estat de la malaltia pretrasplantament va ser l'únic factor que va influir en la mobilització (20/22 pacients [91%] en remissió completa mobilitzar adequadament davant 5 / 12 [58%] en remissió parcial, p = 0,038)