Impulsive feedback control : a constructive approach

Tese de doutoramento. Engenharia Electrotécnica e de Computadores. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 200

Trajectory generation for a remotely operated vehicle

This paper addresses the problem of trajectory generation for a remotely operated vehicle (ROV). The ROV is a nonholonomic vehicle and has limited actuator capabilities. This means that the task of trajectory generation for the inspection of underwater structures is not a trivial one, and that it cannot be done without computer aided design tools. The approach is based on techniques developed for differential flat systems. The ROV model is presented and it is shown that it satisfies the differential flatness property. The paper details the architecture of the computer aided trajectory generation tool. © 2003 EUCA

Emerging Paradigms and Architectures for Industry 4.0 Applications

[Abstract]: The Fourth Industrial Revolution (4IR), called “Industry 4.0” in Europe, “Industrial Internet of Things” in North America, or “Made in China 2025” in China, blurs the boundaries between the physical, digital and biological worlds, paving the way to the continuous improvement of manufacturing processes. The 4IR-enabling technologies such as Industrial Cyber–Physical Systems (ICPS), Industrial Internet of Things (IIoT) technologies, novel computing paradigms (e.g., fog, mist, and edge computing), Distributed Ledger Technologies (DLTs) (e.g., blockchain), digital twins, and augmented/mixed reality technologies, enable novel cyber-secure, resilient, collaborative and human-centric advanced manufacturing systems. This Special Issue aims to report the latest breakthroughs in architectures, paradigms, and applications in the ever-increasing complex ecosystem of smart manufacturing. A total of eleven research papers were published in this Special Issue, approaching several fields of Industry 4.0 paradigm, such as Low-Power Wide-Area Network (LPWAN) technologies, additive manufacturing, energy harvesting, Industrial Internet of Things (IIoT), Cyber–Physical Systems (CPS), Artificial Intelligence (AI) or cybersecurity.Centro de Investigación de Galicia “CITIC”; ED431G 2019/01Xunta de Galicia; ED431C 2020/15Agencia Estatal de Investigación; PID2020-118857RA-I00 and PID2019-104958RB-C42FEDER Galicia 2014–2020 & AEI/FEDER Programs, U

Emerging Paradigms and Architectures for Industry 5.0 Applications

After the success of the first Special Issue on “Emerging Paradigms and Architectures for Industry 4.0 Applications” [1], a new Special Issue was launched to update the approach followed by the Fourth Industrial Revolution (4IR), with the primary goal of fostering the path towards the Fifth Industrial Revolution (5IR), known as “Industry 5.0” in Europe. In this second edition, this Special Issue collected papers that aim at reporting the latest advances in architectures, paradigms, and applications in the ever-increasing complex ecosystem of green smart manufacturing. A total of five papers (two research papers and three review papers) were presented in this Special Issue, related to various Industry5.0 related areas, like Low-Power Wide-Area Network (LPWAN) technologies, power management, IIoT, CPSs, or blockchain.Centro de Investigación de Galicia “CITIC”; ED431G 2019/01Xunta de Galicia; ED431C 2020/15Agencia Estatal de Investigación; PID2020-118857R

A control framework for a remotely operated vehicle

A control framework enabling the automated maneuvering of a Remotely Operate Vehicle (ROV) is presented. The control architecture is structured according to the principle of composition of vehicle motions from a minimal set of elemental maneuvers that are designed and verified independently. The principled approach is based on distributed hybrid systems techniques, and spans integrated design, simulation and implementation as the same model is used throughout. Hybrid systems control techniques are used to synthesize the elemental maneuvers and to design protocols, which coordinate the execution of elemental maneuvers within a complex maneuver. This work is part of the Inspection of Underwater Structures (IES) project whose main objective is the implementation of a ROV-based system for the inspection of underwater structures

Optimização dinâmica para planeamento de movimento e controlo de veículos autónomos

Este artigo aborda o problema da geração de trajectórias em tempo-realpara veículos autónomos e semi-autónomos. Neste trabalho, geração de trajetóriasrefere-se ao planeamento do movimento do veículo, parametrizado no tempo, e aocálculo da referência para a entrada do sistema para que esse planeamento sejaconcretizado. Tempo-real, neste contexto, significa que o cálculo da trajectória é realizado suficientemente rápido de modo que o controlo do veículo em malhafechada possa ser efectuado por este processo. Este trabalho foi desenvolvidotendo em vista a sua utilização na geração de trajectórias em tempo real para umveículo autónomo subaquático existente no Laboratório de Sistemas e TecnologiaSubaquática da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

Relações públicas digitais: estratégias organizacionais na comunicação de crise

Diante do aumento da repercussão de crises potencializada pelas mídias digitais, percebe-se cada vez mais a importância do papel das relações públicas e a necessidade de um plano de comunicação de crise no âmbito das organizações. Diante disso, este estudo visa identificar as estratégias empreendidas em páginas no Facebook pelas seguintes organizações: Instituto Evangélico de Novo Hamburgo (IENH), Snickers Brasil e United Airlines, diante de crises em que se envolveram e repercutiram a partir da ambiência digital. O aporte teórico do estudo tem como base as noções de crise e comunicação de crise (FORNI, 2008, 2015; FINK, 2002), relações públicas (GRUNIG, 2009) e estratégias (PÉREZ, 2012). Para articular a teoria com o corpus de pesquisa, o procedimento metodológico utilizado consiste numa triangulação de métodos e técnicas, combinando pesquisa bibliográfica (LAKATOS, 1992), observação encoberta não participativa (JOHNSON, 2010), além da descrição, análise e comparação das estratégias de comunicação no contexto de crise (MACHADO, 2016; TERRA, 2010)

UMA REVISÃO SOBRE A PARTICIPAÇÃO DO RATO D'ÁGUA NECTOMYS SQUAMIPES NA DINÂMICA DE TRANSMISSÃO DA ESQUISTOSSOMOSE MANSÔNICA: UM ESTUDO MULTIDISCIPLINAR DE LONGO PRAZO EM UMA ÁREA ENDÊMICA

A REVIEW ON THE ROLE OF THE WATER-RAT  NECTOMYS SQUAMIPES ON THE TRANSMISSION DYNAMICS OF MANSONIC SCHISTOSOMIASIS: A LONG TERM MULTIDISCIPLINARY STUDY IN AN ENDEMIC AREA. Rodents of the genera  Nectomys and Holochilus are the most important mammals to be considered as potentially wild reservoirs of Schistosoma mansoni, and are easily found naturally infected in endemic areas of schistosomiasis. Furthermore, several field and laboratory studies proved that they are good alternative models for S. mansoni experimental infection studies. A fifteen years multidisciplinary study was developed in Sumidouro Municipality, State of Rio de Janeiro, in order to understand the role of the semi-aquatic rodents on the schistosomiasis transmission. This project covered ecological aspects of the water-rat Nectomys squamipes, parasitological aspects, studies of the intermediary host Biomphalaria glabrata, monitoring and treatment of the parasitological infections of the local human population, and health educational activities. Based on this program, several criteria were established to characterize N. squamipes as a host-reservoir of S. mansoni. The results showed that this rodent may increase the schistosomiasis transmission in endemic areas and can be used as a biological indicator of the transmission sites of this parasite. N. squamipes showed different levels of importance in the transmissiondynamics of S. mansoni infection cycle in each studied area. Thus, the presence of such rodents in endemic areas should always be considered in the control programs of schistosomiasis. Key-words: Rodents;  Schistosoma mansoni; wild reservoir.UNA REVISION DEL ROL DE LA RATA DE AGUA NECTOMYS SQUAMIPES  EN LA DINAMICA DE LA TRANSMISION DE LA ESQUISTOSOMIASIS MANSONICA: UN ESTUDIO MULTIDISCIPLINARIO DE LARGO PLAZO EN UN AREA ENDEMICA. Los roedores del género Nectomys y Holochilus son los principales mamíferos para ser considerados como potenciales reservorios silvestres de  Schistosoma mansoni, y son frecuentemente encontrados, infectados naturalmente, en áreas endémicas de esquistosomiasis. Más allá de esto, diversos estudios de campo y de laboratorio mostraron que son buenos modelos alternativos para  S. mansoni  en estudios de infecciones experimentales. Para comprender el rol de los roedores semiacuáticos en la transmisión de la esquistosomiasis, se desarrolló un estudio multidisciplinario en la municipalidad de Sumidouro, Estado de Rio de Janeiro, durante quince años. El proyecto abarca aspectos ecológicos y parasitológicos de la rata de agua Nectomys squamipes, estudios sobre el hospedador intermediario  Biomphalaria glabrata, monitoreo y tratamiento de las infecciones parasicológicas de las poblaciones humanas y actividades de educación sanitaria. Basados en este programa, varios criterios fueron establecidos para caracterizar N. squamipes como un hospedador-reservorio de  S. mansoni. Los resultados mostraron que este roedor puede potenciar la transmisión de esquistosomiasis en áreas endémicas y que puede ser usado como un indicador biológico de los sitios de transmisión de este parásito.  N. squamipes presentó diferentes niveles de importancia en la dinámica de la transmisión del ciclo de infección de S. mansoni en cada área de estudio. Por lo tanto la presencia de tales roedores en áreas endémicas, siempre debería ser considerada en los programas de control de la esquistosomiasis. Palabras-clave: Roedores; Schistosoma mansoni;  reservorios silvestres.Os roedores dos gêneros Nectomys e Holochilus são os principais mamíferos a serem considerados como potenciais reservatórios silvestres do Schistosoma mansoni, sendo freqüentemente encontrados infectados na natureza em áreas endêmicas da esquistossomose. Além disso, diversos estudos de campo e em laboratório mostraram serem estes bons modelos alternativos para o estudo da infecção experimental por S. mansoni. Para se compreender a participação do rato d'água Nectomys squamipes na transmissão da esquistossomose, foi desenvolvido um projeto multidisciplinar no Município de Sumidouro, Estado do Rio de Janeiro, durante quinze anos. Este projeto envolveu aspectos ecológicos do roedor Nectomys squamipes, aspectos parasitológicos, estudos sobre o hospedeiro intermediário Biomphalaria glabrata, monitoramento seguido de tratamento das infecções na população humana local e atividades de educação em saúde. Com base neste programa, foi estabelecida uma série de critérios para caracterizar o N. squamipes como um hospedeiro -- reservatório do S. mansoni. Os resultados mostraram que o roedor pode potencializar a transmissão da esquistossomose nas áreas endêmicas e ser utilizado como indicador biológico dos sítios de transmissão deste parasita. N. squamipes apresentou diferentes graus de importância na dinâmica de transmissão do ciclo de infecção do S. mansoni em cada área estudada. Desta forma, a presença destes roedores nas áreas endêmicas deve sempre ser considerada nos programas de controle da esquistossomose

Condutividade elétrica e condicionamento osmótico com polietilenoglicol em sementes de Caryocar brasiliense armazenadas

The propagation of Caryocar brasiliense (pequizeiro) is still little known. This study aimed to evaluate different osmotic conditions with polyethylene glycol (PEG) in the imbibition process and in the germination of pequi seeds, in addition to verifying the electrical conductivity to evaluate the viability of these seeds. The experiment was conducted with freshly dispersed pyrenes and with pyrenes stored for 90 days. The electrical conductivity of the aqueous solution was measured every six hours for up to 48 hours, using five replications with 20 seeds. The extracted seeds were placed in PEG solutions with osmotic potentials: 0.0; −1.0; −2.0; −3.0; −4.0 MPa, monitored at intervals of 12 hours to 60 hours, plus additional treatment with dry seeds without any type of imbibition. The design was completely randomized with four replications of 25 seeds for germination and four replications of ten seeds for monitoring water content during imbibition. Germination percentage, germination speed index (GSI), percentage of dead and live seeds at 40 days were evaluated. In seeds with longer storage time, the electrical conductivity was higher. Treatments that were not submitted to PEG showed higher GSI, lower mortality percentage and higher germination percentage with 40% and 37%, respectively. The electrical conductivity test was adequate.A propagação de Caryocar brasiliense (pequizeiro), ainda é pouco conhecida. Objetivou-se avaliar diferentes condições osmóticas com polietilenoglicol (PEG) no processo de embebição e na germinação de sementes de pequizeiro, além de verificar a condutividade elétrica para avaliar a viabilidade dessas sementes. O experimento foi conduzido com pirênios recém-dispersos e com pirênios armazenados por 90 dias. A condutividade elétrica da solução aquosa foi medida a cada seis horas por até 48 horas, usando cinco repetições com 20 sementes. As sementes extraídas foram colocadas em soluções de PEG com potenciais osmóticos: 0,0; −1,0; −2,0; −3,0; −4,0 MPa, monitorados com intervalo de 12 horas a 60 horas, mais o tratamento adicional com sementes secas sem nenhum tipo de embebição. O delineamento foi inteiramente casualizado com quatro repetições de 25 sementes para germinação e quatro repetições de dez sementes para monitoramento do teor de água durante a embebição. Avaliou-se a porcentagem de germinação, índice de velocidade de germinação (IVG), porcentagem de sementes mortas e vivas aos 40 dias. Nas sementes com maior tempo de armazenamento, a condutividade elétrica foi maior. Os tratamentos que não foram submetidos ao PEG apresentaram maior IVG, menor percentual de mortalidade e maior percentual de germinação com 40% e 37%, respectivamente. O teste de condutividade elétrica foi adequado