Leveraging self-supervision for visual embodied navigation with neuralized potential fields

Une tâche fondamentale en robotique consiste à naviguer entre deux endroits. En particulier, la navigation dans le monde réel nécessite une planification à long terme à l'aide d'images RVB (RGB) en haute dimension, ce qui constitue un défi considérable pour les approches d'apprentissage de bout-en-bout. Les méthodes semi-paramétriques actuelles parviennent plutôt à atteindre des objectifs éloignés en combinant des modèles paramétriques avec une mémoire topologique de l'environnement, souvent représentée sous forme d'un graphe ayant pour nœuds des images précédemment vues. Cependant, l'utilisation de ces graphes implique généralement l'ajustement d'heuristiques d'élagage afin d'éviter les arêtes superflues, limiter la mémoire requise et permettre des recherches raisonnablement rapides dans le graphe. Dans cet ouvrage, nous montrons comment les approches de bout-en-bout basées sur l'apprentissage auto-supervisé peuvent exceller dans des tâches de navigation à long terme. Nous présentons initialement Duckie-Former (DF), une approche de bout-en-bout pour la navigation visuelle dans des environnements routiers. En utilisant un Vision Transformer (ViT) pré-entraîné avec une méthode auto-supervisée, nous nous inspirons des champs de potentiels afin de dériver une stratégie de navigation utilisant en entrée un masque de segmentation d'image de faible résolution. DF est évalué dans des tâches de navigation de suivi de voie et d'évitement d'obstacles. Nous présentons ensuite notre deuxième approche intitulée One-4-All (O4A). O4A utilise l'apprentissage auto-supervisé et l'apprentissage de variétés afin de créer un pipeline de navigation de bout-en-bout sans graphe permettant de spécifier l'objectif à l'aide d'une image. La navigation est réalisée en minimisant de manière vorace une fonction de potentiel définie de manière continue dans l'espace latent O4A. Les deux systèmes sont entraînés sans interagir avec le simulateur ou le robot sur des séquences d'exploration de données RVB et de contrôles non experts. Ils ne nécessitent aucune mesure de profondeur ou de pose. L'évaluation est effectuée dans des environnements simulés et réels en utilisant un robot à entraînement différentiel.A fundamental task in robotics is to navigate between two locations. Particularly, real-world navigation can require long-horizon planning using high-dimensional RGB images, which poses a substantial challenge for end-to-end learning-based approaches. Current semi-parametric methods instead achieve long-horizon navigation by combining learned modules with a topological memory of the environment, often represented as a graph over previously collected images. However, using these graphs in practice typically involves tuning various pruning heuristics to prevent spurious edges, limit runtime memory usage, and allow reasonably fast graph queries. In this work, we show how end-to-end approaches trained through Self-Supervised Learning (SSL) can excel in long-horizon navigation tasks. We initially present Duckie-Former (DF), an end-to-end approach for visual servoing in road-like environments. Using a Vision Transformer (ViT) pretrained with a self-supervised method, we derive a potential-fields-like navigation strategy based on a coarse image segmentation model. DF is assessed in the navigation tasks of lane-following and obstacle avoidance. Subsequently, we introduce our second approach called One-4-All (O4A). O4A leverages SSL and manifold learning to create a graph-free, end-to-end navigation pipeline whose goal is specified as an image. Navigation is achieved by greedily minimizing a potential function defined continuously over the O4A latent space. O4A is evaluated in complex indoor environments. Both systems are trained offline on non-expert exploration sequences of RGB data and controls, and do not require any depth or pose measurements. Assessment is performed in simulated and real-world environments using a differential-drive robot

A case study of introductory programming with MOOCS

Computational thinking has become a crucial skill for the 21st Century learners in all disciplines. Research suggests that the best and fastest approach to understand the concepts of computational thinking is through developing programming skills. However, finding effective and affordable learning environments to introduce programming skills to a massive scale of students remains a challenge. Currently, the unprecedented utilization of MOOCs represent an opportunity to achieve this goal. But, existing introductory programming MOOCs have failed to provide instructionally-sound experience for learners. The purpose of this descriptive research is two-fold: (1) Identify the affordances of fifteen MOOC\u27s platforms that are best suited to design and implement basic programming skills courses based on the community of inquiry (CoI) framework, and (2) Describe and compare how CoI framework-based instructional strategies were implemented in six basic programming skills MOOCs

Characterization of AtDGK2 in relation to Contact Sites

Contact Sites are conserved cellular regions where two membranes of different organelles are very close but not merged. Contact sites between the endoplasmic reticulum (ER) and the plasma membrane (ER-PM CS) play important roles in metabolic functions. We have identified AtDGK2 (Diacylglycerol kinase 2) as an interactor of SYT1 (Synaptotagmin1), which is a protein located at ER-PM CS. DGKs phosphorylate diacylglycerol to produce phosphatidic acid, both important signalling molecules. Arabidopsis thaliana has seven AtDGKs, but only AtDGK1 and AtDGK2 present an ER transmembrane domain, the rest are cytoplasmic. We have analysed the subcellular localization and functions of these two proteins.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech. BIO2017-82609-

Propuesta de un plan de mantenimiento preventivo para la caldera de diésel York Shipley instalada en Planta de sub-producto COESA, de Avícola La Estrella, S.A, en el periodo comprendido de agosto a noviembre, 2015

El presente trabajo se realizó en el área de calderas de la Planta de Sub-producto COESA de Avícola La Estrella, S.A., ubicada en el Km 29 ½ de la carretera norte. Esta pequeña planta comenzó operaciones a mediados del mes de mayo de presente año. En la planta se realiza el proceso de elaboración de harina de pollo de todas las aves que son desechadas en las galeras de la empresa. En el inicio del presente trabajo se plantearon los objetivos (general y específicos) cuyo propósito es la mayor optimización productiva del equipo, de la misma manera en el planteamiento del problema se expone que los paros repentinos de la máquina son el principal problema por la falta de un adecuado mantenimiento. En cuanto al marco referencial se establecieron las respectivas teorías, definiciones, las especificaciones de las leyes con las que regir el presente estudio, la localización de la empresa y la especificación temporal en la que se realizó. Este estudio tiene un enfoque de carácter mixto ya que se describen y analizan los datos que generan la información encontrada de la máquina. De la misma manera se estableció el universo, población y muestra que corresponde a la empresa, la planta de subproducto y la máquina evaluada respectivamente y luego las herramientas de investigación que se utilizaron como entrevista, observación y métodos como el árbol de problemas y de fallos y la metodología HAZOP. En el desarrollo se caracteriza el proceso de producción por medio del diagrama de flujo de la norma ISO, se analizan las fallas con el árbol de problemas y árbol de fallo, se implementa la metodología HAZOP en donde se encuentra la “presión” como el mayor factor de riesgo y finalmente la aplicación del correspondiente “Manual MPP” para la caldera con un breve análisis de los costos de mantenimiento, los resultados de la entrevista y la observación aplicada. Finalmente la conclusión basada en los objetivos que se establecieron y luego las respectivas recomendaciones de mejoras para la planta y la caldera en estudio

Undercovering the molecular mechanisms of lipid signalling at ER-PM contact sites in tomato (Solanum lycopersicum) under abiotic stress conditions

Abiotic stresses cause large reductions in crop production. Therefore, is important to understand how plants respond in order to develop varieties with increased resistance. Lipid-transport proteins (LTP) are emerging as key players of lipid signaling in response to numerous stresses. Specifically, SYT1, a protein first identified by its role in abiotic stress tolerance, is now recognized as an endoplasmic reticulum-plasma membrane contact site tether capable. Our recent data support that SYT1 in involved on non-vesicular lipid-transport of diacyl glycerol (DAG) through its SMP domain. This data together with the interaction of SYT1 with a diacyl glycerol kinase (DGK) suggest a lipid signaling pathway where the product of phospholipase C, diacylglycerol, might be simultaneously translocated from the plasma membrane to the endoplasmic-reticulum by SYT1 and phosphorylated to phosphatidic acid by DGK at the plasma membrane. Using in vitro biochemical approaches we are investigating the affinity of specific lipid species transported by SYT1 using lipid-competition assays, where a fluorescent lipid competes for SYT1 binding-pocket with different lipid species. Using bioinformatic we are obtaining insight into the lipid signal pathway involving PHOSPHOLIPASE C (PLC), DIACYLGLYCEROL KINASE (DGK) and SYNAPTOTAGMIN1 (SYT1) in tomatoUniversidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech

Peligrosa exposición a la sílice cristalina en artesanos, desde una visión amplia del desarrollo y las condiciones laborales en la era neoliberal. El caso de Tecali de Herrera, Puebla, entre 2010-2022

"Este trabajo de investigación visibiliza las condiciones laborales de los artesanos pedreros en el municipio de Tecali de Herrera, Puebla, que se exponen peligrosamente al polvo de sílice cristalina respirable producido por las actividades de corte, fragmentación, pulido, etc., que implica la fabricación de artesanías a base de mármol y ónix, considerando el entorno de alto grado de informalidad laboral, desamparo institucional en materia de salud y jurídica, nivel de pobreza y marginación social. También, se caracteriza la forma en que los artesanos/trabajadores afrontan el riesgo de enfermedades y accidentes laborales dentro del municipio. Todo esto, analizado desde las decisiones políticas y económicas que se han promovido desde la década de 1980 en el país bajo la bandera del libre mercado, la globalización y la ideología neoliberal"

Lo sublime en la oscuridad. Proyecto pictórico sobre la espiritualidad

[ES] En este proyecto exploraremos el concepto de ¿lo sublime¿, su significado y su relación con la pintura en el mundo artístico, así como de forma personal en un trabajo pictórico. Desarrollaremos un listado con algunas de las características que puede contener este amplio concepto y lo que lo provoca como la infinidad, las luz y la oscuridad, los colores... e intentaremos indagar en cada una de ellas explicándolas brevemente y demostrando su cumplimiento mediante dichas obras pictóricas. Para la teoría nos apoyaremos en figuras importantes del ámbito filosófico, especialmente los que hayan abordado la estética del arte, así como escritores de psicología e incluso de literatura que reforzarán la idea a presentar en nuestro proyecto. En el apartado práctico hemos realizado una serie pictórica tomando referencia de varios pintores de renombre inspirándonos en su técnica y motivos así como de fotografías que comparten ese ¿aura¿ que contiene lo sublime. Mediante esta serie de pinturas se pretenderá constatar y comprobar la funcionalidad de las características de este término reafirmándolo. Tras la lectura de estos textos obtendremos un final abierto al juicio del lector para que este pueda alcanzar sus conclusiones.[EN] In this project we will explore the concept of ¿the sublime¿, its meaning and its relationship with painting in the artistic world, as well as personally in a pictorial work. We will develop a list with some of the characteristics that this broad concept may contain and what causes it, such as infinity, light and darkness, colors ... and we will try to investigate each one of them briefly explaining them and demonstrating their fulfillment by means of said pictorial works. For the theory, we will rely on important figures in the philosophical field, especially those who have addressed the aesthetics of art, as well as psychology and even literature writers who will reinforce the idea to be presented in our project. In the practical section we have made a pictorial series taking reference from several renowned painters inspired by their technique and motifs as well as photographs that share that ¿aura¿ that contains the sublime. Through this series of paintings it will be tried to verify and verify the functionality of the characteristics of this term, reaffirming it. After reading these texts we will obtain an ending open to the reader¿s judgment so that he can reach his conclusions.Ruiz Gonzalez, MA. (2021). Lo sublime en la oscuridad. Proyecto pictórico sobre la espiritualidad. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/169717TFG