TactileGCN: A Graph Convolutional Network for Predicting Grasp Stability with Tactile Sensors

Tactile sensors provide useful contact data during the interaction with an object which can be used to accurately learn to determine the stability of a grasp. Most of the works in the literature represented tactile readings as plain feature vectors or matrix-like tactile images, using them to train machine learning models. In this work, we explore an alternative way of exploiting tactile information to predict grasp stability by leveraging graph-like representations of tactile data, which preserve the actual spatial arrangement of the sensor's taxels and their locality. In experimentation, we trained a Graph Neural Network to binary classify grasps as stable or slippery ones. To train such network and prove its predictive capabilities for the problem at hand, we captured a novel dataset of approximately 5000 three-fingered grasps across 41 objects for training and 1000 grasps with 10 unknown objects for testing. Our experiments prove that this novel approach can be effectively used to predict grasp stability

Addition of dianions of carboxylic acids to imines. Influence of the acid in the outcome of the reaction

The addition of different carboxylic acids dianions to N-benzylidenebenzeneamine have been studied. The outcome of the reaction depends on the acid. Saturated ones lead to β-aminoacids with good yields and syn-selectivity whereas α,β-unsaturated ones lead to α− and γ− regioisomers with a regioselectivity that depends on the steric hindrance around the reactive centre. From some of these unsaturated acids, polyunsaturated carboxylic acids can be obtained as a change in the reaction conditions lead to the in situ elimination of aniline. From o-methyl aromatic acids δ-aminoacids are isolated with uneven results. Those derived from six member arene carboxylic acids give, on standing, dihydro-2-pyridones as the sole product.Gil Grau, Salvador, [email protected], Parra Alvarez, Margarita, [email protected], Rodriguez Abad, Pablo, [email protected]

Identificación bioinformática y análisis funcional de factores de transcripción de Pseudomonas savastanoi potencialmente implicados en la infección de Mandevilla spp.

La bacteria fitopatógena Pseudomonas savastanoi, perteneciente al complejo Pseudomonas syringae, incluye 4 patovares aislados de diferentes plantas leñosas: pv. savastanoi (olivo), pv. nerii (adelfa), pv. fraxini (fresno) y pv. retacarpa (retama). Recientemente, se ha caracterizado en nuestro grupo un nuevo patovar causante de necrosis bacteriana en la planta ornamental dipladenia (Mandevilla spp.) (Caballo-Ponce, E, 2017, Tesis Doctoral). Estudios filogenéticos han demostrado la estrecha relación entre cepas del patovar nerii (Psn) y las aisladas de Mandevilla spp. (Psm), sin embargo, éstas difieren en el rango de huésped. En este trabajo hemos llevado a cabo un análisis bioinformático comparativo del repertorio de posibles factores de transcripción codificados en los genomas de la cepa Ph3 de Psm y de las cepas de Psn ICMP16943 (capaz de infectar dipladenia y adelfa) y ESC23 (infecta solamente adelfa). De la comparativa bioinformática de un total de 500 posibles factores de transcripción, se han seleccionado 9 de ellos: 3 factores exclusivos de Psm Ph3, 2 factores truncados en Psm Ph3 y 4 factores ausentes en las cepas capaces de infectar dipladenia (Psn ICMP16943 y Psm Ph3). La ausencia/presencia o el truncamiento de los genes codificadores de estos factores se ha comprobado en estas y otras cepas de P. savastanoi mediante técnicas de PCR y secuenciación. Actualmente estamos llevando a cabo la construcción de mutantes en los factores seleccionados para determinar su papel en la infección de dipladenia. Este trabajo pretende contribuir en el conocimiento de los determinantes genéticos implicados en la especificidad de huésped de los diversos patovares de la especie P. savastanoi.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech

Propiedad, Consejo y Gestión del Riesgo Empresarial

This paper analyses the effect of family ownership and the characteristics of the board of directors on the implementation level of enterprise risk management (ERM) in Spanish non-financial companies. The sample consists of 162 Spanish non-financial companies listed on Spanish stock exchanges and markets during 2012–2015. The results obtained show that the relationship between the level of family ownership concentration and the implementation level of an ERM system has a non-linear structure. Therefore, a reduction in implementation for moderate ownership levels is observed, although this increases with high ownership values. Regarding corporate governance, our study confirms the importance of certain characteristics of the board of directors, such as the size and the figure of the shareholder director in the implementation of formal ERM systems.Este trabajo analiza el efecto de la propiedad familiar y de las características del consejo de administración sobre el nivel de implementación del ERM en las empresas españolas no financieras. La muestra consta de 162 empresas españolas no financieras que cotizan en Bolsas y Mercados Españoles durante el período 2012-2015. Los resultados obtenidos muestran Los resultados obtenidos muestran que la relación entre el nivel de concentración de la propiedad familiar y el grado de implementación del sistema de gestión de riesgos (ERM) presenta una estructura no lineal, de modo que se observa una reducción de los niveles de implementación para niveles medios, pero que se incrementa en valores elevados de propiedad. Respecto al gobierno corporativo, nuestro trabajo confirma la importancia de ciertas características del consejo de administración en la implementación de sistemas formales de gestión del riesgo

Identificación bioinformática y análisis funcional de factores de transcripción de Pseudomonas savastanoi potencialmente implicados en la infección de Mandevilla spp.

La bacteria fitopatógena Pseudomonas savastanoi, perteneciente al complejo Pseudomonas syringae, incluye cuatro patovares aislados de diferentes plantas leñosas: pv. savastanoi (olivo), pv. nerii (adelfa), pv. fraxini (fresno) y pv. retacarpa (retama). Recientemente, se ha caracterizado en nuestro grupo un nuevo patovar (Psm) causante de necrosis bacteriana en la planta ornamental dipladenia (Mandevilla spp.) (Caballo-Ponce, E, 2017, Tesis Doctoral). Estudios filogenéticos han demostrado la estrecha relación existente entre cepas del patovar nerii (Psn) y las aisladas de Mandevilla spp., aun cuando éstas difieren en el rango de huésped. En este trabajo hemos llevado a cabo un análisis bioinformático comparativo del repertorio de posibles factores de transcripción (Fts) codificados en los genomas de la cepa Ph3 de Psm y de las cepas de Psn ICMP16943 y ESC23. La búsqueda se centró en aquellos Fts posiblemente implicados en la infección de dipladenia, seleccionando un total de nueve posibles Fts: tres factores exclusivos de Psm Ph3, dos factores truncados exclusivamente en Psm Ph3 y cuatro factores ausentes tanto en Psn ICMP16943 como Psm Ph3 (las dos cepas que infectan dipladenia). De entre los TFs identificados, hemos seleccionados tres que forman parte de un posible operón junto a otros genes implicados en quimiotaxis. Se han construido mutantes de este operón en cada uno de los tres genes codificadores de los Fts seleccionados y en dos genes codificadores de Methyl Chemotaxis proteins (MCP). Actualmente estamos analizando el papel de estos genes en la patogenicidad en plantas de dipladenia y su implicación en quimiotaxis. Este trabajo pretende contribuir en el conocimiento de los determinantes genéticos implicados en la especificidad de huésped de los diversos patovares de la especie P. savastanoi.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech

Unconventional OFF–ON Response of a Mono(calix[4]arene)-Substituted BODIPY Sensor for Hg2+ through Dimerization Reversion

A new selective fluorogenic chemosensor for Hg2+, which combines a calixarene derivative with a BODIPY core as a fluorescent reporter, is described. The remarkable change in its fluorogenic properties in DMSO and CHCl3 has been analyzed. A study of its spectral properties on dilution, along with molecular modeling studies, allowed us to explain that this behavior involves the formation of a J-dimer, as well as how the sensing mechanism of Hg2+ proceeds

Microwave-assisted extraction of hemicellulosic oligosaccharides and phenolics from Robinia pseudoacacia wood

Financiaciado para publicación en acceso aberto: Universidade de Vigo/CISUGMicrowave-assisted autohydrolysis is an environmentally friendly intensification technology that permits the selective solubilization of hemicelluloses in form of oligosaccharides in a short time and with low energy consumption. The purpose of this work was to evaluate the suitability of microwave-assisted autohydrolysis to produce oligosaccharides and phenolics with potential prebiotic and antioxidant activities from Robinia pseudoacacia wood. The influence of treatment time (0–30 min) and temperature (200–230 ◦C) on oligosaccharide production was studied and conditions of 230 ◦C and 0.25 min resulted in maximum content of xylooligosaccharides (7.69 g XO/L) and more efficient energy consumption. Furthermore, under those conditions, liquors showed high contents of phenols (80.28 mg GAE/g of RW) and flavonoids (44.51 RE/g) with significant antioxidant activities (112.07 and 102.30 mg TE/g, measured by ABTS and FRAP tests, respectively). Additionally, the solubilized hemicelluloses were structurally characterized by HPAEC-PAD, MALDI-TOF-MS, FTIR and TGA/DSC, and HPLC-ESI-MS analysis allowed the tentative identification of 17 phytochemicals.Ministerio de Economía y Competitividad | Ref. PID2019-110031RB-I00Xunta de Galicia | Ref. ED431C 2017/62-GRCMinisterio de Ciencia e Innovación | Ref. FPU21/02446Ministerio de Ciencia e Innovación | Ref. PRE 2020 093359Ministerio de Ciencia e Innovación | Ref. RYC2018-026177-IXunta de Galicia | Ref. ED481B-2022-02