CONTROL OF UNDERWATER VEHICLES IN INVISCID FLUIDS–II. FLOWS WITH VORTICITY

In a recent paper, the authors investigated the controllability of an underwater vehicle immersed in an infinite volume of an inviscid fluid, assuming that the flow was irrotational. The aim of the present paper is to pursue this study by considering the more general case of a flow with vorticity. It is shown here that the local controllability of the position and the velocity of the underwater vehicle (a vector in R 12) holds in a flow with vorticity whenever it holds in a flow without vorticity

Análisis comparativo sobre enajenaciones directas e indirectas de sociedades chilenas realizadas por entidades extranjeras

El presente trabajo tiene por objeto realizar un análisis comparativo entre la normativa vigente sobre enajenaciones directas de acciones o derechos sociales de sociedades constituidas en Chile y las enajenaciones de entidades residentes o domiciliadas en el exterior que cuentan con acciones o derechos sociales de sociedades chilenas como activos subyacentes. Lo anterior, siempre que las enajenaciones sean realizadas por contribuyentes residentes o domiciliados en el exterior. En este sentido, resaltamos aquellos casos que podrían generar un tratamiento impositivo diverso, ya sea sin generar el hecho gravado, o bien aumentando o disminuyendo la carga tributaria para el enajenante, distintas normas sobre inhibición de la facultad de tasación y responsabilidades frente a eventuales incumplimientos ya sea de los deberes de retención como del pago de los impuestos

Audiográficos: implementación y evaluación de un programa informático para el aprendizaje de la interpretación y representación matemática de coordenadas a través de la música y el sonido.

En este artículo se presenta el diseño, desarrollo y evaluación de una solución modular informática denominada AudioGráficos, parte de un proyecto de mayor alcance denominado Picalab: MMSI (Laboratorio Virtual para el Programa de Innovación en Ciencias y Arte). Este programa proporciona actividades que relacionan las matemáticas con la música y el sonido. Su objetivo es el de favorecer los procesos de aprendizaje de representación matemática a través de actividades en las que el alumnado tiene que realizar gráficos de ejes de coordenadas que describen la variación de la frecuencia del sonido en el tiempo (patrones de altura). AudioGráficos ha sido diseñado para su uso en los niveles tercero cuarto y quinto de Ed. Primaria en el sistema educativo de Chile. Para la realización del programa, se siguió una metodología en tres etapas; 1) generación de metáforas significativas que vinculan la representación de coordenadas y el sonido; 2) desarrollo de un prototipo funcional con una guía didáctica, sometido a proceso de evaluación de usabilidad; 3) evaluación del programa por parte de profesores y alumnos (esta última mostrada en este artículo). Los resultados de valoración del alumnado (N=67) en 3 centros prioritarios chilenos muestran una excelente recepción del programa. Las dimensiones de evaluación ¿aprendizaje matemático, aprendizaje musical, global, técnica- han mostrado altas puntuaciones. Asimismo, muestra un excelente balance emocional positivo: el alumnado sintió más emociones positivas que negativas en el trabajo con el programa. Esto constituye un indicador de validación respecto a las dimensiones de evaluación reseñadas

CONTROL OF UNDERWATER VEHICLES IN INVISCID FLUIDS. I: IRROTATIONAL FLOWS.

Abstract. In this paper, we investigate the controllability of an underwater vehicle immersed in an infinite volume of an inviscid fluid whose flow is assumed to be irrotational. Taking as control input the flow of the fluid through a part of the boundary of the rigid body, we obtain a finite-dimensional system similar to Kirchhoff laws in which the control input appears through both linear terms (with time derivative) and bilinear terms. Applying Coron’s return method, we establish some local controllability results for the position and velocities of the underwater vehicle. Examples with six, four, or only three controls inputs are given for a vehicule with an ellipsoidal shape