Sistema de clasificación y reconocimiento de imágenes

Mediante descriptores, se pueden definir los puntos clave que caracterizan una imagen cualquiera, los cuales luego podrán ser localizados en otras escenas en las que existen rotaciones, cambios de escala e iluminación y oclusiones parciales. De esta forma se podrá realizar la búsqueda automática de objetos en distintas imágenes. Durante el desarrollo de este proyecto de grado, se realizará un estudio de diferentes métodos de extracción de características de las imágenes y la utilización de dichos métodos en la implementación de un sistema de clasificación y reconocimiento de imágenes. Para la implementación del sistema de clasificación y reconocimiento de imágenes utilizando la técnica de Bolsa de Palabras Visuales (BofVW), máquinas de vector de soporte y descriptores, inicialmente se parte de la implementación de diversas técnicas para hallar puntos de interés y descriptores sobre algunas imágenes de la base de datos de imágenes levantada por el autor. En segunda instancia se implementaron varios esquemas de clasificación y reconocimiento aplicando los descriptores SIFT y SURF, y realizando la comparación de puntos de interés entre las imágenes para hallar las coincidencias(Esquema de detección de puntos de interés y búsqueda de coincidencias entre imágenes); Primero se hizo la comparación entre dos imágenes y luego una imagen contra un conjunto de imágenes de una base de datos(Esquema de búsqueda de objetos específicos, en un conjunto de imágenes a partir de su grado de coincidencia.). Luego se implementó el sistema de clasificación y reconocimiento de imágenes utilizando la bolsa de palabras visuales (BoVW). Para esta fase del proyecto se implementó el sistema de clasificación de imágenes utilizando bolsa de características personalizada. Sistemas CBIR (CBIR- Sistemas basados en contenido para la recuperación de imágenes) y el sistema de clasificación de imágenes utilizando bolsa de palabras visuales, máquinas de vector de soporte y descriptores (SIFT y SURF)

SENSORES DE ULTRASONIDO USADOS EN ROBÓTICA MÓVIL PARA LA MEDICIÓN DE DISTANCIAS

El presente trabajo describe la técnica de medición de distancias con sensores de ultrasonido utilizando la técnica de Tiempo de Vuelo ( T of F); Presenta los resultados obtenidos por el módulo sensor de ultrasonido construido

SENSORES DE ULTRASONIDO USADOS EN ROBÓTICA MÓVIL PARA LA MEDICIÓN DE DISTANCIAS

El presente trabajo describe la técnica de medición de distancias con sensores de ultrasonido utilizando la técnica de Tiempo de Vuelo ( T of F); Presenta los resultados obtenidos por el módulo sensor de ultrasonido construido

Generación de trayectorias para un robot móvil empleando redes neuronales

En este artículo se presenta una metodología de navegación de robots móviles en ambientes estructurados, utilizando Redes Neuronales Artificiales del tipo propagación hacia atras. Para la generación de la trayectoria optima se realiza la clasificación de superficies típicas de ambientes de robótica móvil, utilizando la base de datos obtenida de un anillo de sensores ultrasónicos. Se diseña las interfaces graficas, tanto para generar las bases de datos de las superficies, como para generar la trayectoria optima que le permita al robot desplazarse de un punto inicial a un punto final llamado objetivo.In this paper a methodology for navigation of a mobile robot in structured environments is presented. This methodology uses backpropagation neural network- to generate the optimal trajectory based of previously classification of typical surfaces of robotics environments. For the classification to use a database obtained from a ring of ultrasonic sensors. The graphical interfaces is designed, both to generate databases of surfaces, such as to generate the optimal trajectory that allows the robot to move from a starting point to goal point

Interfaz de comunicación, visualización y control de navegación de la plataforma móvil p-metin.

Este artículo describe la interfaz de comunicación, visualización y control de navegación, implementada para generar trayectorias en el entorno de trabajo de la plataforma móvil P-METIN. Una de las características principales de dicha interfaz es que en cada trayecto recorrido por la plataforma se tiene información de la lectura de los sensores de abordo. Dicha interfaz se realizó utilizando GUI´s de Matlab

Navegación de robots móviles mediante comportamientos utilizando lógica difusa

Este artículo describe la implementación de comportamientos básicos de navegación de robots móviles utilizando lógica difusa. Entre los comportamientos implementados se describen el comportamiento SEGUIR PARED y el comportamiento SEGUIR PASILLO. Para la implementación de dichos comportamientos se utilizó el toolbox de lógica difusa de Matlab y el modelo cinemático de la plataforma P-METIN del Grupo GIROPS. Una de las principales características de dicha implementación es la información de distancia obtenida de los sensores de dicha plataforma

PID-difuso de motores DC utilizando Raspberry PI

This article describes the implementation of a fuzzy and a PID control system for the velocity and torque of a DC power motor, based in the variation of the armor current and its duty cycle. The control system has been applied to a medium power DC motor, using Python, and a low-cost embedded system - Raspberry Pi, this work is fundamental given the importance of implementing velocity and torque controllers that yield energy optimization and correct operation being achieved through the regulation of the duty cycle applied to the power of the DC motor.Este Articulo describe la implementación de un sistema de control difuso (FLC) y un controlador convencional proporcional-integral-derivativo (PID) para la velocidad y torque de un motor DC de potencia media, basado en la variación de corriente de armadura y en el control del ciclo de trabajo. El sistema de control ha sido aplicado a un motor DC de Potencia media, utilizando Python, y un sistema embebido de bajo costo -  Raspberry Pi, dicho trabajo es fundamental dada la importancia de implementar controladores de velocidad y torque que permitirán la optimización de la energía para su correcto funcionamiento lográndose a través de la regulación del ciclo de trabajo aplicado a la potencia del motor DC