Babosas de mar psicodélicas: observaciones sobre la ontogenia del color en dos especies de nudibranquios del género Nembrotha (Doridina: Polyceridae)

In recent decades, thanks to the use of integrated taxonomy, the traditional recognition of a nudibranch species based on observation and colour pattern variation has become increasingly questioned, mainly due to the presence of cryptic and pseudocryptic species complexes. Individuals with the same colour pattern can be genetically identical, but individuals with different colour patterns may also be genetically identical and this variation may instead represent different life stages. But things can get even more complicated. What happens when the same species changes its colour pattern radically as it ages? Here we present two extraordinary examples in species of the genus Nembrotha based on laboratory observation. Specimens of Nembrotha livingstonei Allan, 1933 and Nembrotha yonowae Goethel and Debelius, 1992 were collected in Mozambique and kept in captivity as long as feeding was possible. The results showed that colour patterns in both species changed over time and that this change was linked to diet. Furthermore, species delimitation analysis and comparison of the uncorrected COI pairwise distances of examined specimens from Mozambique and others downloaded from GenBank confirmed that N. yonowae Goether and Debelius, 1992 is a junior synonym of N. cristata Bergh, 1877. Similar studies with laboratory observations are needed on other species of the genus, as they were described on the basis of different colouration, but integrated taxonomy may show different results.En las últimas décadas, gracias al uso de la taxonomía integrada, el reconocimiento tradicional de una especie basado en la observación y la variación del patrón de color en los nudibranquios se ha vuelto cada vez más cuestionado, principalmente debido a la presencia de complejos de especies crípticas y pseudocrípticas. Por lo tanto, los individuos con el mismo patrón de color pueden ser genéticamente idénticos, pero los individuos con diferentes patrones de color también pueden ser genéticamente idénticos y, en cambio, esta variación puede representar diferentes etapas de la vida. Pero las cosas pueden complicarse aún más. ¿Qué sucede cuando la misma especie cambia radicalmente su patrón de color a medida que envejece? Aquí presentamos dos ejemplos extraordinarios en especies del género Nembrotha basados en observaciones de laboratorio. Se recolectaron ejemplares de Nembrotha livingstonei Allan, 1933 y Nembrotha yonowae Goethel and Debelius, 1992 en Mozambique y se mantuvieron en cautiverio mientras fue posible alimentarlos. Los resultados mostraron que los patrones de color en ambas especies cambiaron con el tiempo y que este cambio estaba relacionado con la dieta. Además, el análisis de delimitación de especies y la comparación de las distancias por pares no corregidas de COI de ejemplares examinados de Mozambique y otros descargados de GenBank confirmaron que N. yonowae Goether y Debelius, 1992 es un sinónimo menor de N. cristata Bergh, 1877. Estudios similares con observaciones de laboratorio son necesarios en otras especies del género, ya que se describieron en función de una coloración diferente, pero la taxonomía integrada puede mostrar resultados diferentes

Efecto de la fase fenológica de verano sobre algunas características del ensamble de Diptera registrado en una vega altoandina del desierto transicional de Chile

Diptera are one of the dominant taxonomic groups of animal invertebrates to be found in the highland wet pastures of the transitional desert of Chile. In wetlands, these insects play important roles as pollinators, decomposers and trophic resources for aquatic vertebrates. Additionally, Diptera are recognized to have the potentiality to be used as indicators of the health condition of wet terrestrial environments, important attribute in the case of Andean highland wet pastures given the water stress under which they are presently subjected. By using Barber and Malaise traps, the Diptera-assemblage associated to a highland wet pasture located in a transitional desert basin was investigated. This study was conducted during the growing season for the area. Its aims were to a) document the taxonomic structure of the assemblage in terms of the composition of Diptera-families and the relative abundance of its members, and b) evaluate the effect of the summer phenological phase on F-richness, relative abundance relationships, F-diversity and evenness. The PERMANOVA and t-pairwise tests were used to evaluate the effect of the summer phenological phase on the numerical relationships among families. The Simpsons D, Brillouin D, Berger-Parker dominance, and Fisher indices were used to estimate the F-diversity; in turn, the Simpson E, Camargo, Smith-Wilson B, and NHC indices estimated the F-evenness. Similarity between assemblages was compared by ANOSIM. The percent contribution by family to the observed differences between assemblages was computed by the SIMPER-routine. All analyses were done on the log-transformed data (x+1; log 10). 44524 Diptera-representatives were collected throughout the study, with a record of 27 families. The tests and the indices support the idea that the middle-summer phase provided the best environmental conditions for the diptero-fauna of the wet pasture. Apparently, this effect would be more related to the thermal pattern of the area than to the micro-habitat availabilityEsta publicación fue financiada por la Dirección de Investigación de la Universidad de La Seren

Revisión del género indopacífico Nembrotha Bergh, 1877 (Mollusca: Nudibranchia: Polyceridae), con la descripción de dos nuevas especies

Anatomical examination of new material collected from the Indo-Pacific and the review of several collections from around the world allows for the revision of the genus Nembrotha Bergh, 1877. Two new species, Nembrotha rosannulata n. sp. and Nembrotha aurea n. sp., are described. The oldest available name for the genus is Nembrotha nigerrima Bergh, 1877, which was subsequently designated as the type species by O’Donoghue, 1924. The study of the original type material of N. nigerrima confirmed that it is a senior synonym of another name introduced subsequently, Nembrotha kubaryana Bergh, 1877, the name most commonly used for this species. However, according to the provisions of the International Code of Zoological Nomenclature (Article 23.9.1), there is no reason to invalidate the senior name Nembrotha nigerrima, since it has been used as valid after 1899. Nembrotha cristata Bergh, 1877, N. lineolata Bergh, 1905, N. purpureolineata O’Donoghue, 1924, N. livingstonei Allan, 1933, N. megalocera Yonow, 1990 and N. guttata Yonow, 1993, which are poorly known, are redescribed. Nembrotha rutilans (Pruvot-Fol, 1931) is synonymised with N. purpureolineata. Nembrotha yonowae Goethel and Debelius, 1992 is synonymised with N. guttata. The radulae of Nembrotha milleri Gosliner and Behrens, 1997 and N. mullineri Gosliner and Behrens, 1997 are redescribed.El estudio anatómico de nuevo material procedente del Indo-Pacífico así como el examen de diferentes colecciones de todo el mundo ha permitido la revisión del género Nembrotha Bergh, 1877. Se describen dos nuevas especies, Nembrotha rosannulata n. sp. y Nembrotha aurea n. sp. El nombre disponible más antiguo relativo a este género es Nembrotha nigerrima Bergh, 1877, que fue designado subsiguientemente como especie tipo por O’Donoghue, 1924. El estudio del material tipo original de N. nigerrima confirmó que se trata de un sinónimo más antiguo de otro nombre introducido con posterioridad, Nembrotha kubaryana Bergh, 1877, el nombre usado más comúnmente para esta especie. Sin embargo, según lo previsto en el Código Internacional de Nomenclatura Zoológica (Artículo 23.9.1), no hay razón alguna para invalidar el sinónimo más antiguo, Nembrotha nigerrima, ya que este nombre ha sido utilizado como válido después de 1899. Nembrotha cristata Bergh, 1877, N. lineolata Bergh, 1905, N. purpureolineata O’Donoghue, 1924, N. livingstonei Allan, 1933, N. megalocera Yonow, 1990 and N. guttata Yonow, 1993, especies pobremente conocidas, son redescritas. Nembrotha rutilans (Pruvot-Fol, 1931) es sinonimizada con N. purpureolineata. N. Nembrotha yonowae Goethel and Debelius, 1992 es sinonimizada con N. guttata. Se redescriben las rádulas de Nembrotha milleri Gosliner and Behrens, 1997 and N. mullineri Gosliner and Behrens, 1997

Arm Robot Manipulator Design and Control for Trajectory Tracking; a Review

Arm robot manipulator heavily applied in industries ranging from welding, pick-and-place, assembly, packaging, labeling, etc. Trajectory planning and tracking is the fundamental design of an arm robot manipulator. The trajectory is set and determined to satisfy a certain criterion effectively and optimally. Optimization of robot trajectory is necessary to ensure the good quality product and to save energy, and this optimization can be provided by the right modeling and design. This paper presents a review study of arm-robot manipulator design and control for trajectory tracking by investigating the modeling of an arm robot manipulator starting from kinematics, dynamics and the application of the more advanced methods. The idea of this paper comes from the popularity of inverse kinematics among students

Neural Network Controller Sebagai Automatic Transfer Switch PV Panel Dan Baterai Pada Robot Penjaga Lahan Pertanian

Greenhouse adalah sebuah bagunan untuk membudidayakan tanaman didalamnya. Namun, ada masalah yang harus dihadapi, seperti gangguan objek penganggu tanaman (OPT) sehingga greenhouse membutuhkan penjaga yang tersedia 24 jam. Untuk menjaga keamanan dan kondisi lingkungan sekitar greenhouse solusi yang digunakan dengan aplikasi robotika, salah satunya robot security yang fungsinya mengawasi dan menjaga lingkungan secara terus-menerus dan memberikan informasi real-time. Kecerdasan juga ditanaman pada robot security untuk mengoptimalkan kinerjanya. Makalah ini membahas desain sistem automatic transfer switch (ATS) pada robot security “Maarinos” dengan menggunakan metode Neural Network . Tujuan untuk mendapatkan input kontrol yang efektif dalam menentukan output. Untuk pegujian Neural Network dilakukan melalui simulasi menggunakan aplikasi Neuroph Studio. Hasil dari simulasi menunjukan bahwa dengan metode Neural Network pada sistem automatic transfer switch (ATS) menghasilkan keputusan yang efektif, dimana jika sensor LDR mendeteksi intensitas cahaya > 850 Lux dan sensor pzem 017 mendeteksi tegangan > 10 V pada PV panel, nilai akan belogika 1 sementara jika intensitas cahaya < 850 Lux dan pzem 017 mendeteksi tegangan > 10 V nilai akan berlogika 0 dalam menentukan keputusan dan pada pendeteksian intensitas cahaya (Lux) dan tegangan (Volt) pada PV paneldengan tegangan (Volt) pada baterai, kecepatan motor DC (RPM) bevariasi

Revealing morphological characteristics of Goniodorididae genera (Mollusca: Nudibranchia)

Detailed knowledge of the anatomy of the species is an essential element in taxonomic studies, since it allows the comparison and differentiation of separate groups of taxa. It becomes especially important when considering type species, as the subsequent identification of the species that compose the taxa is based on its characteristics, considered common in the group. However, despite its relevance, there are still numerous species without detailed descriptions, being especially significant among invertebrates. The family Goniodorididae is a little-known group of nudibranchs that includes eight recognized genera: Okenia, Goniodoris, Ancula, Lophodoris, Spahria, Trapania, Goniodoridella and Murphydoris. Several of their species are not completely described, including type species, and the systematics of the family is still unclear. Here we study in detail the external morphology and internal anatomy of the type species of five of the eight Goniodorididae genera using microcomputed tomography and scanning electron microscopy. We include the species Okenia elegans, Goniodoris nodosa, Ancula gibbosa, Goniodoridella savignyi and Murphydoris singaporensis as well as one species of Trapania, T. graeffei. We describe for the first time the detailed internal anatomy of the type species Goniodoridella savignyi. The diagnostic features of each genus are compared, and a preliminary framework is shown to clarify their systematics and identification

Desain Optimalisasi Penggunaan Storaage System Pada Robot Tenaga Surya

Greenhouse sebagai tempat untuk membudidayakan tanaman memiliki struktur ruang yang tertutup dan berlokasi di sekitar hutan, memungkinkan untuk adanya gangguan dan ancaman yang datang seperti pencuri, kucing, anjing dan monyet yang dapat merusak tanaman di dalam greenhouse, sehingga greenhouse membutuhkan penjaga yang tersedia 24 jam. Untuk menjaga keamanan lingkungan greenhouse, dibutuhkan aplikasi robotika, salah satunya robot security tenaga surya yang fungsinya mengawasi dan menjaga lingkungan sekitar greenhouse secara terus-menerus dan memberikan informasi secara realtime. Untuk bekerja secara terus menerus, robot dilengkapi sistem pengisian daya menggunakan panel surya, jadi robot akan beroperasi secara terus menerus ketika siang hari dibantu panel surya dan malam hari menggunakan baterai. Kecerdasan juga ditambahkan pada robot security ini, berupa kontrol logika fuzzy terhadap gerak motor berdasarkan daya yang tersisa pada robot security, sehingga dapat mengoptimalkan kondisi daya baterai terhadap gerak robot. Tujuan untuk mendapatkan input control yang efektif dalam menentukan output. Untuk pengujian kontrol logika fuzzy dilakukan melalui simulasi menggunakan aplikasi scilab. Hasil dari simulasi menunjukkan bahwa dengan kontrol logika fuzzy daya baterai pada gerak motor, dapat menghasilkan keputusan yang efektif dan mampu mengoptimalkan penggunaan storage system pada robot. Dimana tegangan baterai pada robot yang dideteksi oleh sensor pzem-017 sebesar 9,6 V maka kecepatan motor pada robot akan lebih lambat dibanding ketika sensor PZEM-017 mendeteksi tegangan sebesar 12,6V

Intervención desde terapia ocupacional en ictus

El caso que se presenta en este proyecto es un paciente afectado por un ictus hemorrágico intracraneal izquierdo, como consecuencia de una serie de circunstancias denominadas factores de riesgo. Este trabajo se justifica tanto por la gran incidencia de dicha patología como por el importante papel de la terapia ocupacional (T.O.), ya que ofrece un tratamiento global abarcando gran parte de las áreas que han podido ser afectadas por el accidente. Se valoran aquellas habilidades aquejadas, con una serie de escalas estandarizadas, para posteriormente plantear un tratamiento rehabilitador basado en el modelo neuromotriz. Con el propósito de conseguir la mayor recuperación a nivel sensorio-motriz del paciente y, como consecuencia, su máxima autonomía e independencia en su vida diaria. Para ello se realizan una serie de actividades según los objetivos planteados. Se han realizado de forma progresiva en el tiempo adaptándolas a la evolución del paciente. Por último, se ha reevaluado al paciente del mismo modo que lo hicimos en el inicio de la intervención. De esta forma se comprueba que el abordaje planteado desde terapia ocupacional para la rehabilitación en ictus ha sido logrado. Quedando evidente las mejoras sensoriomotrices del miembro superior, así como su integración en las actividades de la vida diaria. Teniendo en cuenta que el comienzo precoz en el tratamiento y su posterior mantenimiento es determinante en la mejora del paciente