Planning manipulation movements of a dual-arm system considering obstacle removing

The paper deals with the problem of planning movements of two hand-arm robotic systems, considering the possibility of using the robot hands to remove potential obstacles in order to obtain a free access to grasp a desired object. The approach is based on a variation of a Probabilistic Road Map that does not rule out the samples implying collisions with removable objects but instead classifies them according to the collided obstacle(s), and allows the search of free paths with the indication of which objects must be removed from the work-space to make the path actually valid; we call it Probabilistic Road Map with Obstacles (PRMwO). The proposed system includes a task assignment system that distributes the task among the robots, using for that purpose a precedence graph built from the results of the PRMwO. The approach has been implemented for a real dual-arm robotic system, and some simulated and real running examples are presented in the paper. (C) 2014 Elsevier B.V. All rights reserved.Postprint (published version

Implementing an Android Tool for Visually Impaired Students of E-Learning

This article aims to describe the process of learning and development of an educational tool designed for mobile devices (smartphones) with Android technology. In summary, the application was developed based on the virtual learning environment Moodle and aims to develop a learning environment that supports the visually impaired students of e-learning, allowing them to ask questions, discuss and share ideas through forums and use chat rooms in real time. The fundamental purpose of this application is to cooperate with scientific knowledge in the sense that this is a representation of technological advance on the accessibility tools in distance education mode and provide comfort, flexibility and accessibility for the visually impaired students, realizing that education should always be inclusive

Dynamics of a grain-filled ball on a vibrating plate

peer reviewe

Análisis para la selección de las danzas folclóricas nacionales en los niveles de 3° y 4° año básico en colegios seleccionados de la Región Metropolitana

Tesis (Profesor de Educación Física, Licenciado en Educación)En el subsector de Educación Física una de las variantes para entregar aprendizaje significativo a los alumnos es la Unidad de Danzas Folclóricas Nacionales, este contenido introducido en los planes y programas del Ministerio de Educación de Chile, sitúa en práctica una serie de conceptos fundamentales para la Educación Física, contribuyendo al desarrollo de las capacidades coordinativas y el aporte cultural que se complementa, a su vez, con la importancia histórica de nuestro país, mejorando sustancialmente las relaciones interpersonales que favorecen las expresiones socio-afectivas. Con respecto a lo que dictan las bases curriculares, éstas mencionan la Unidad de Danzas Folclóricas Nacionales dentro del Objetivo de Aprendizaje y Habilidades Motrices, más específicamente para los niveles de tercero y cuarto básico, siendo su contenido es el siguiente: “Ejecutar movimientos o elementos de danzas tradicionales de forma coordinada, utilizando actividades rítmicas y lúdicas de forma individual o grupal”(Bases curriculares 3° y 4° básico, Mineduc); Desde este objetivo, en este estudio, se pretende analizar el proceso enseñanza-aprendizaje de la Unidad de Danzas Folclóricas Nacionales en 3 colegios seleccionados y en donde fueros realizadas las prácticas profesionales el segundo semestre del presente año. Como objetivo metodológico será realizada una triangulación entre los datos obtenido por profesores de danzas folclóricas de la Universidad Nacional Andrés Bello, un grupos de 7 profesores de Educación Física de tres colegios de la Región Metropolitana que realizan clases a alumnos de 3° y 4° básico, los conocimientos y vivencias de los alumnos practicantes en dichos colegios y realizadores del presente estudio. Se pretende evidenciar que las diferencias radican, justamente, en lo que desarrolla el agente educativo del subsector de Educación Física al llevar a cabo la Unidad de Danzas Folclóricas Nacionales, puesto que, objetivamente, cada docente se propone un logro educativo que varía según su propio criterio

Grain size effect on the compression and relaxation of a granular column: solid particles vs dust agglomerates

We studied experimentally the effect of grain size and maximum load on the compaction and subsequent relaxation of a granular column when it is subjected to vertical uniaxial compression. The experiments were performed using two different types of grains: 1) solid glass beads, and 2) porous beads that consist of agglomerates of glass powder. We found that the compression force increases non-linearly with time, with sudden drops for the case of glass beads and periodic undulations for dust particles. Whereas the grain size effect is small in the average force load, the fluctuations become larger as the grain size increases. On the other hand, the relaxation process is well described by the Maxwell model with three different relaxation time scales.Comment: 4 pages, 5 figures, Manuscript subitted to EPJWC-P&G202

Ferramenta de gerenciamento de aplicações em um cluster DC/OS na nuvem

TCC(graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Centro Tecnológico. Sistemas de Informação.Várias empresas necessitam testar suas aplicações antes de colocá- las em produção e disponibilizar uma versão final ao usuário ou cliente. Em alguns casos os recursos são escassos, a empresa possui somente um ambiente de homologação e uma fila de testadores querendo homologar diferentes versões do mesmo software. Este projeto visa implementar uma solução baseada na tecnologia Datacenter Operating Systems (DC/OS), que permita homologar diferentes versões do mesmo software ao mesmo tempo obedecendo regras de níveis de acesso e permissão. Com isso uma empresa conseguiria lançar mais versões de suas aplicações, otimizando a velocidade de correção de bugs e o desenvolvimento de novas funcionalidades.Many companies need to test their applications before putting them into production and delivering a final version to the user or customer. In some cases the resources are scarce, the company has only one homologation environment and a queue of testers wanting to approve different versions of the same software. This project aims to implement a solution based on the Datacenter Operating Systems (DC/OS) technology, which allows to approve different versions of the same software at the same time obeying rules of access levels and permission. With this, a company could launch more versions of its applications, optimizing the speed of correction of bugs and the development of new features

Modelo animal de ezquizofrenia na infância com o uso da cetamina em ratos wistar machos e fêmeas : alterações no comportamento, no metabolismo energético e diferenças de gênero

Tese de Doutorado apresentada ao Programa de Pós-Graduação em Ciências da Saúde da Universidade do Extremo Sul Catarinense para obtenção do título de Doutor em Ciências da Saúde.A Esquizofrenia na Infância é rara e pouco estudada. O modelo animal da cetamina está bem estudado em ratos Wistar machos adultos, mas não em animais prepúberes. Foi administrado cetamina ou salina 1x/dia intraperitoneal nas doses de 5 mg/kg, 15 mg/kg (doses de efeito antidepressivo em estudos anteriores), 25 mg/kg e 50 mg/kg (doses de efeito alucinógeno) em ratos Wistar machos e fêmeas com idade de 23 dias (12 por grupo) durante 7 dias. Aos 30º, 31º e 32º dias de vida, os animais foram submetidos a Atividade Locomotora, Interação Social, Inibição do Sobressalto por Prepulso (PPI) e Esquiva Inibitória. As estruturas cerebrais – Córtex Pré-Frontal, hipocampo e estriado foram dissecadas para análises bioquímicas: atividade dos complexos mitocondrial da cadeia respiratória (Complexo I, II, II-III e IV), atividade da Creatina Cinase (CK), Succinato Desidrogenase (SDH) e Citrato Sintase, e dosagem dos níveis de Hidroxinonenal (HNE), 8-Isoprostano (8-ISSO) e Glutationa total. A cetamina 5 mg/kg alterou somente nas fêmeas a interação social sem efeito em machos. A cetamina 15mg/kg afetou as fêmeas na Atividade Locomotora, PPI e Esquiva Inibitória, sem afetar os machos. Cetamina na dose 25 mg/kg alterou em machos e fêmeas a Atividade Locomotora, mas somente nas fêmeas o Contato Social, PPI e a Esquiva Inibitória. Na dose de cetamina 50 mg/kg houve alteração tanto nos machos como nas fêmeas na Atividade Locomotora e na PPI, mas somente em fêmeas na Esquiva Inibitória. Em ratos machos, cetamina 5mg/kg aumentou a atividade dos Complexo IV e diminuiu a atividade da Citrato Sintase no Córtex Prefrontal, e aumentou o Complexo II-III no hipocampo. Cetamina 15 mg/kg aumentou a atividade dos Complexos II, II-III, IV, CK e SDH no hipocampo. Cetamina 25 mg/kg aumentou a atividade do Complexo I no estriado, Complexo II-III no hipocampo e CK no Córtex Prefrontal. Cetamina 50 mg/kg aumentou a atividade do Complexo I no estriado e Complexo II-III no hipocampo. Em fêmeas, cetamina 5 mg/kg aumentou a atividade do Complexo II no hipocampo, e Complexo IV e SDH no estriado. Cetamina 25 mg/kg aumentou, em fêmeas, a atividade do Complexo IV e SDH no estriado, e diminuiu no Complexo II-III no Córtex Prefrontal. Cetamina 15mg/kg aumentou Complexo II-III e SDH no estriado. Cetamina 50mg/kg reduziu, no Córtex Prefrontal, os complexos I, II, II-III e IV. HNE esteve aumentado nas doses de 25 mg/kg e 50mg/kg em machos e fêmeas, e aumentado na dose de 15mg/kg em fêmeas. 8-ISSO aumentou na dose de 50mg/kg no estriado em machos, sendo que em fêmeas, houve aumento com 15, 25 e 50mg/kg e queda com 5mg/kg. Todas as doses alteraram o metabolismo energético em machos e fêmeas. As doses de cetamina 5mg/kg e 15mg/kg produziram alterações comportamentais e estresse oxidativo em fêmeas, mas não em machos. As doses de 25mg/kg e 50mg/kg produziram alterações semelhantes à esquizofrenia em ratos Wistar prepúberes machos e fêmeas. Conclui-se que a cetamina na dose de 25mg/kg e 50mg/kg pode ser utilizada em futuros estudos em ratos Wistar machos e fêmeas sobre esquizofrenia na infância

A Nike no Apple Watch: utilização de tecnologias wearables

Estudar as opiniões dos usuários do aplicativo Nike+ Run Club na plataforma do Apple Watch é a proposta desta monografia. Para tanto, é feito um levantamento bibliográfico e histórico das tecnologias wearables e da Nike, a fim de compreender o histórico dos aparelhos e da marca. O foco do estudo está em identificar padrões de impressões sobre a utilização da tecnologia pela marca. Analisa um corpus constituído por 29 avaliações de usuários, obtidas através de filtros descritos na metodologia. A partir do cruzamento entre a teoria e o estudo empírico, propõe a classificação das opiniões em grupos. São eles: a) Usuários com uma boa impressão da marca Nike e do aplicativo, divididos em entusiastas e participativos; b) Usuário com uma má impressão da marca Nike e do aplicativo, divididos em nostálgicos, obrigados, recorrentes e técnicos; c) Usuários que comparam a Nike a concorrentes, que se dividem em comparações do aparelho e do aplicativo. Por meio dessa classificação, se forma um panorama da opinião do público que utiliza o aplicativo da marca no Apple Watch.Studying user’s opinions about the Nike+ Run Club app on the Apple Watch platform is the goal of this monograph. To do so, a bibliographic and historic study is made, so we can comprehend the history of those gadgets and the brand. The focus of the study is tracing patterns of the impressions about the use of the technology by the brand. Analyses a corpus formed by 29 ratings of the users, obtained through filters described in the methodology. From the crossing between the theoretical and empirical studies, it comes up with a classification of the opinions in groups. They are: a) Users who had a good impression of Nike and the app, divided in enthusiasts and collaboratives; b) Users who had a bad impression of Nike and the app, divided in nostalgic, mandatories, recurrent and technicians; c) Users who compared Nike to its competitors, who divide in people who compare the gadget and other who compare the app. Through this classification, is formed a panorama of the opinion of the public that uses Nike’s app on the Apple Watch