A Model-Predictive Motion Planner for the IARA Autonomous Car

We present the Model-Predictive Motion Planner (MPMP) of the Intelligent Autonomous Robotic Automobile (IARA). IARA is a fully autonomous car that uses a path planner to compute a path from its current position to the desired destination. Using this path, the current position, a goal in the path and a map, IARA's MPMP is able to compute smooth trajectories from its current position to the goal in less than 50 ms. MPMP computes the poses of these trajectories so that they follow the path closely and, at the same time, are at a safe distance of eventual obstacles. Our experiments have shown that MPMP is able to compute trajectories that precisely follow a path produced by a Human driver (distance of 0.15 m in average) while smoothly driving IARA at speeds of up to 32.4 km/h (9 m/s).Comment: This is a preprint. Accepted by 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA

The presence of physics education research outcomes in physics education programs in Angola

Higher Education in Angola has been the target of much criticism, as several studies point out that there are many academics in the country, but little scientific production, although in recent years there have been some advances. According to some Angolan researchers, the lack of pedagogical qualification, the lack of adequate public policies for the development of higher education, the civil war and the subordination of the teaching staff to the political system implemented, meant that there was little progress in Angolan higher education. The present research we are presenting, with a qualitative approach, aimed to analyze whether the results of research in Physics teaching have been considered in the didactic-pedagogical syllabuses and in the pedagogical projects of Physics education programs for future teachers in Angola. This country was chosen since the first author is from Angola and this study had financial support from the Angola government through the INAGBE – National Institute of Scholarship Management. In this study we analyzed the pedagogical projects of the program and syllabuses of four didactic-pedagogical disciplines from the academic years 2016 to 2020 of three public higher education institutions in Angola. For data processing, we used Michel Pêcheux's discourse analysis, as published in Brazil by Eni Orlandi (1999) and other authors. The results show that in the pedagogical projects of the analyzed courses, there is guidance for the use of research results, however, in the syllabuses of their disciplines, we found many outdated didactic manuals; the most recent, is over ten years old. The syllabuses present little use of scientific articles, monographs, dissertations and theses. In these documents, we detected only one academic work of national authorship; most of the research results used in the analyzed documents are of foreign origin. In addition, the results showed that most professors are in the process of training and have, at most, the academic degree of master. We can explain that since, until the date of completion of this research, there were no master's and doctoral programs in physics teaching in Angola. This research proves to be relevant, as it encourages professors and future teachers to make contact with scientific production, thus contributing to improve reading and consequently academic writing and argumentation in the teaching of this discipline

Escola livre de teoria musical

A Escola Livre de Teoria Musical pretende enfrentar a falta de oferta de conhecimentos qualificados em música na região de Foz do Iguaçu. Num contexto de forte estratificação social, o conhecimento musical é oferecido apenas em escolas particulares ou associações, que os fornecem preferencialmente aos seus membros. Pretende-se, com o presente projeto, difundir o conhecimento musical na comunidade, atrair possíveis alunos para a UNILA e auxiliar, nessa atividade extracurricular, alunos com dificuldades, dispondo-os como monitores ou mesmo como alunos do projeto. Para tanto, neste semestre, duas turmas foram abertas, uma durante a semana, no período noturno, e outra com aulas aos sábados, no período vespertino, com duração ampliada, o que possibilita atender a diferentes segmentos da comunidade, com dinâmicas de aprendizado e disponibilidade de tempo variada. Ambas as turmas são de nível básico e entre os alunos nota-se forte diversidade, incluindo desde discentes da UNILA que não cursam música, bem como da comunidade trinacional, incluindo músicos práticos que não possuíam instrução formal sobre a música, oriundos de grupos religiosos. Nota-se também faixa etária significativamente ampla entre os matriculados nos cursos da Escola. Com o exposto, parece adequado afirmar que a Escola Livre de Teoria Musical vem cumprindo com seus objetivos iniciais, apoiando a democratização do acesso ao conhecimento musical de qualidade junto à comunidade de Foz do Iguaçu e região e atuando como ponte entre academia e sociedade

Desenvolvimento e aplicação de estratégias alternativas para a microextração em gota única e microextração em fase sólida utilizando líquidos iônicos poliméricos

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Ciências Físicas e Matemáticas, Programa de Pós-Graduação em Química, Florianópolis, 2016.Neste trabalho foram abordadas novas metodologias de extração para duas técnicas de preparo de amostras distintas, a microextração em gota única (SDME) e a microextração em fase sólida (SPME). Essa abordagem consistiu na utilização, sequencialmente, dos modos de imersão direta (DI) e headspace (HS) em um mesmo procedimento de microextração com a finalidade de permitir extrações eficientes de compostos com comportamentos físico-químicos bastante distintos. Primeiramente, com a utilização da SDME, foram realizadas extrações/determinações de hidrocarbonetos voláteis incluindo benzeno, etil benzeno, xilenos e também trihalomentanos e hidrocarbonetos policlicos aromáticos em amostras de água de torneira por cromatografia gasosa acoplada ao espectrômetro de massas (GC-MS). As condições de extração para a nova metodologia foram otimizadas bem como os resultados obtidos foram comparados ao procedimento convencional. A nova abordagem chamada DI-HS-SDME proporcionou extrações eficientes dos analitos com distintas volatilidades, permitindo uma condição de extração compromisso entre as classes de compostos estudadas. Num segundo estudo, desta vez com a utilização da SPME e fases extratoras compostas de líquidos iônicos poliméricos e também com a aplicação do modo DI-HS, foram determinados 21 compostos de diferentes classes em água de torneira e de lago por GC-MS. Da mesma forma, as condições de extração foram otimizadas e as eficiências foram comparadas. Neste caso, a seletividade principalmente para hidrocarbonetos policíclicos aromáticos foi aumentada em virtude da utilização de líquidos iônicos poliméricos que possuíam em sua estrutura grupos aromáticos. Num terceiro estudo, pela primeira vez foram sintetizadas e aplicadas fases extratoras compostas por líquidos iônicos poliméricos compatíveis com cromatografia líquida (LC). Essas fases mostraram-se extremamente robustas mesmo com a utilização de dessorção líquida nos solventes tipicamente utilizados. Os recobrimentos poliméricos foram caraterizados, as condições de extração foram otimizadas e a seletividade de cada recobrimento foi avaliada frente à extração de fenóis, inseticidas e fármacos em amostras de água de lago e de torneira.Abstract : In this work, new extraction methodologies for two different sample preparation techniques, single drop microextraction (SDME) and solid-phase microextraction (SPME) are presented. These approaches consisted of using direct immersion (DI) and headspace (HS) modes, sequentially, in the same microextraction procedure to allow efficient extractions of compounds with huge difference in their physico-chemical behaviors. First, using SDME, the extraction/determination of volatile hydrocarbons including benzene, ethylbenzene, xylenes and also trihalomethanes and polycyclicaromatic hydrocarbons from tap water samples were performed using gas chromatography ? mass spectrometer (GC-MS). The extraction conditions were optimized and results were compared to a conventional procedure. The new approach called DI-HS-SDME provided efficient extractions of the analytes with different volatilities, allowing a compromise extraction condition among the classes of compounds. In a second study, using SPME and extraction phases comprised of polymeric ionic liquids, and also applying the DI-HS sampling mode, 21 analytes of different chemical classes were determined from tap and lake water samples using GC-MS. Likewise, the extraction conditions were optimized and the extraction efficiencies were compared. In this case, the selectivity for polycyclic aromatic hydrocarbons was increased due to the use of polymeric ionic liquids with aromatic groups in their structure. In a third study, extraction phases comprised of polymeric ionic liquids compatible with liquid chromatography (LC) were synthesized and applied for the first time. These phases exhibited extremely robust behavior even using the typical solvents for liquid chromatography. The sorbent coatings were characterized, the extraction conditions were optimized and the selectivity of each coating was evaluated for the extraction of phenols, pesticides and pharmaceuticals from lake and tap water samples

Otimização e aplicação da microextração em fase sólida com e sem refrigeração interna em amostras de ervas medicinais e água de rio

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Ciências Físicas e Matemáticas. Programa de Pós-Graduação em Quimica, Florianópolis, 2013A microextração em fase sólida no modo de extração headspace (HS-SPME) e a microextração em fase sólida com recobrimento internamente refrigerado no modo headspace (HS-CF-SPME) foram utilizadas para a determinação do perfil volátil de amostras de ervas medicinais comumente encontrados no sul do Brasil. Otimizações multivariadas permitiram o estabelecimento das condições de extração para ambos procedimentos e as análises foram feitas por cromatografia gasosa. Foi testada a utilização de duas temperaturas da fibra no mesmo procedimento de extração, sendo posteriormente comparados os procedimentos, tendo a estratégia baseada em utilizar duas temperaturas da fibra apresentado melhor desempenho levando em conta a totalidade de compostos. A utilização de dois modos de extração (imersão direta e headspace) e duas temperaturas de extração em um mesmo procedimento de SPME para a determinação simultânea de trihalometanos e pesticidas organoclorados em amostras aquosas também foi estudada. Otimizações multivariadas para a escolha das melhores formas de extração (headspace e imersão direta) forma aplicadas. A partir desta otimização foi construída a curva de calibração para os compostos estudados sendo obtidos resultados satisfatórios quanto aos parâmetros analíticos de mérito e a aplicabilidade foi testada em amostras de água do rio Araranguá - SC.Abstract : The solid phase microextraction in headspace extraction mode (HSSPME) and internally-cooled-solid phase microextraction in headspace mode (HS-CF-SPME) were used for determining the volatile profile in samples of herbs commonly found in southern Brazil, such as sage, artichoke, fennel, peppermint, macela and chamomile. Multivariate optimizations allowed the determination of the extraction conditions for both procedures and analyzes were performed by gas chromatography with flame ionization detector (GC-FID) the responses were the geometric means of extracted compounds. The optimized conditions for the HS-SPME procedure were 60 °C and 40 min respectively for temperature and extraction time. For the HS-CF-SPME procedure the optimized condition was extraction temperature 60 °C and the extraction time of 15 min with the fiber coating temperature optimized at 5 °C. The use of two fiber temperatures in the HS-CF-SPME procedure in order to extract volatile and semi-volatile compounds has been optimized , were used 60 °C in first 7.5 min and 5 °C in 7.5 min remaining, on a total extraction time of 15 min. Both procedures HS-CF-SPME were compared, and the HS-CF-SPME procedure with one fiber temperature performed better only for the more volatile compounds, and the strategy of using two fiber temperatures showed better performance for all compounds. It was also possible to determine the volatile profile of each herb studied by this sample praparation technique using gas chromatography and mass spectrometry (GC-MS). The use of two extraction modes (direct immersion and headspace) and two extraction temperatures in the same SPME procedure to simultaneous determination of trihalomethanes (THM) and organochlorine pesticides in aqueous samples was studied. Multivariate optimizations for the choice of the best extraction conditions (headspace and direct immersion) so applied. Regarding the use of two modes of simultaneous extraction in a single extraction procedure, the ideal conditions were extraction time of 70 min, 28 min in the HS-SPME mode at 12 °C (favoring the extraction of THM) and 42 min in the DISPME mode at 80 °C (favoring the extraction of organochlorine pesticides). From this optimization was made a calibration curve for the compounds studied were obtained correlation coefficients above of 0.98; percentage of recovery between 90.8 - 103.7% and relative standard deviations between 11.4 e 17.9%, both this dates were obtained to concentrations of 20 ?g.L-1 being the arithmetic mean of triplicates (n=3). After, this procedure was applied in water samples collected from the river Araranguá - SC

Atribuição de progressividade ao Imposto Predial Territorial Urbano da Lapa em razão do valor dos imóveis

Orientador : Christian Mendes Alcântara.Projeto Técnico (especialização) - Universidade Federal do Paraná, Setor de Ciências Sociais Aplicadas. Curso de Especialização em Gestão Pública MunicipalInclui referênciasResumo : O presente trabalho de conclusão de curso em Gestão Pública Municipal tem por finalidade avaliar o cabimento da implantação de alíquota progressiva do Imposto Predial Territorial Urbano no Município da Lapa em decorrência do valor dos imóveis e suas consequências em relação à justiça fiscal e implementação da arrecadação municipal. Pretende-se, na verdade, implantar no Município da Lapa o mecanismo de justiça fiscal inserido na Constituição Federal pela Emenda Constitucional nº 29/2000, pela qual podem os municípios brasileiros atribuir progressividade ao IPTU em razão do valor dos imóveis. A despeito da autorização constitucional, a legislação atual da Lapa possui três alíquotas de IPTU, as quais foram estabelecidas pela lei municipal nº 1597/2001 e utilizam como critérios para sua aplicação a edificação ou não do imóvel, desprezando, desta forma, o valor dos imóveis para fins de fixação da alíquota do IPTU. A análise, portanto, dos dados relacionados ao recolhimento de IPTU no dado Município e dos valores dos imóveis tributados constitui-se como essencial para a efetivação do Princípio da Isonomia Tributária, bem como para o aprimoramento dos serviços públicos prestados pelo ente municipal mediante o aumento da arrecadação própria. O que se quer, ao final e ao cabo, é apresentar uma proposta capaz de melhorar a arrecadação municipal e, por consequência, aperfeiçoar a prestação dos serviços públicos correspondentes, notadamente num município de grande extensão territorial e parca arrecadação financeira em relação ao desafio que se apresenta diariamente aos seus gestores

Analysis of seized stanozolol formulations in South Brazil by liquid chromatography coupled to quadrupole time-of-flight-mass spectrometry

Anabolic-androgenic steroids (AAS) are synthetic derivatives of testosterone which are used medically for several diseases. However, misuse is commonly observed by athletes to promote enhancement of strength and performance. AAS are frequently obtained through online black markets from clandestine drug manufacturing laboratories, without any quality standards, being potentially dangerous for users. The purpose of this work was the development and application of a fast and simple procedure for the quantitation of stanozolol by liquid chromatography coupled to quadrupole time-of-flight-mass spectrometry (LC-QTOF-MS) in tablets packs seized in Rio Grande do Sul state, Brazil. The samples of stanozolol were separated considering its dosage form. The internal standard (methyltestosterone) was added to the aliquots of the samples, dissolved in methanol and 5μL were injected into the analytical system. The newly developed method has been validated for lower limit of quantitation (LLOQ), linearity, accuracy, precision and selectivity. The LLOQ was 0.1 µg/mL. The developed method was successfully applied to 31 samples seized by the Secretaria da Receita Federal do Brasil (a Brazilian federal revenue service agency). According to the results, 90.3% of the suspected medicines (n=31) were adulterated, and 65% exhibited higher concentrations of stanozolol than those indicated in the label. This work successfully established a new method for quantification of stanozolol using LC-QTOF-MS. This method aims at contributing to the identification and quantification of this anabolic androgenic steroid frequently seized by federal inspection agencies

Composição florística, diversidade e efeitos edáficos em duas comunidades de savanas rochosas na Amazônia e Cerrado, Brasil

Despite the uniqueness and reach of the flora from natural savannas in the Brazilian Amazon, and the existence of studies on its origin and diversity, there are no local studies associating floristic patterns with soil properties in savanna enclaves in the Amazon region of the state of Mato Grosso. Floristic composition and diversity were compared between a woody community from a rocky savanna inselberg in a transition region (RTS) between the two largest South American biomes (Cerrado-Amazon), and an enclave of rocky savanna in the Amazon (RAS), and the effects of soil properties were investigated. Floristic comparisons were also made between the two studied communities and two other rocky savanna communities near the Cerrado-Amazon transition. The flora and physical and chemical soil properties in twenty-five 20 × 20 m subplots (1 ha) in each community were sampled and georeferenced. An evident floristic distinction was found between the two studied communities, with low similarity values and a high number of indicator species. The observed and estimated richness and Rényi diversity profiles indicated lower species diversity in RAS than in RTS. Soils were found to be litholic, poorly drained, dystrophic, alic, extremely acidic, sandy and nutrient poor. Species composition and abundance was associated with soil properties in both communities. The clear difference in species composition and diversity between RTS and RAS seem to be shaped by soil properties, geographic isolation and floristic influence from the Cerrado and the Amazon. These results broaden the knowledge regarding the composition and diversity of woody plants of savannas in Amazonian enclaves and Cerrado inselbergs, and provide an important set of floristic and edaphic descriptors for the phytogeography of rocky savannas.Apesar da singularidade e extensão da flora de savanas naturais na Amazônia brasileira, e da existência de trabalhos sobre sua origem e diversidade, não há estudos locais que associam padrões florísticos com propriedades do solo em enclaves de cerrado na região amazônica no estado de Mato Grosso. Comparamos a composição florística e a diversidade entre uma comunidade lenhosa de um inselberg de savana rochosa em uma região de transição (STR) entre os dois maiores biomas sul-americanos (Cerrado-Amazônia) e um enclave de savana rochosa na Amazônia (SAR) e investigamos os efeitos das propriedades do solo. Além disso, comparamos as duas comunidades estudadas com outras duas comunidades de savanas rochosas próximos da transição Cerrado-Amazônia. A flora e as propriedades físicas e químicas do solo de vinte e cinco subparcelas de 20 × 20 m (1 ha), em cada comunidade foram amostradas e georreferenciadas. Uma evidente distinção florística foi encontrada entre as duas comunidades estudadas, com baixos valores de similaridade e um número elevado de espécies indicadoras. A riqueza observada e estimada e os perfis de diversidade de Rényi indicaram menor diversidade de espécies na SAR do que na STR. Os solos são litólicos, pouco drenados, distróficos, álicos, extremamente ácidos, arenosos e pobres em nutrientes em ambas as comunidades. A composição e a abundância de espécies foram associadas às propriedades do solo. A clara diferença na composição e diversidade entre STR e SAR parecem ser moldadas pelas propriedades do solo, isolamento geográfico e influências florísticas do Cerrado e Amazônia. Esses resultados ampliam o conhecimento sobre a composição e diversidade de plantas lenhosas de savanas em enclaves da Amazônia e inselbergs do Cerrado e fornecem um importante conjunto de descritores florísticos e edáficos para a fitogeografia de savanas rochosas

Transgene inheritances and genetic similarities of near isogenic lines of genetically modifi ed common beans

O objetivo do presente trabalho foi determinar a herança e a estabilidade de transgenes de uma linhagem de feijoeiro-comum com expressão dos genes rep-trap-ren, do Bean golden mosaic virus, e do gene bar. Foram realizados cruzamentos entre a linhagem transgênica e quatro cultivares comerciais de feijão, seguidos de quatro retrocruzamentos. As progênies de cada cruzamento foram avaliadas quanto à presença dos transgenes, com aplicação do glifosinato de amônia nas folhas e por meio da reação da polimerase em cadeia com uso de oligonucleotídeos específicos. O vírus do mosaico comum necrótico do feijoeiro, Bean common mosaic necrosis virus (BCMNV), foi inoculado mecanicamente nas gerações avançadas. Os transgenes foram herdados em padrão mendeliano nos quatro cruzamentos estudados. As linhagens analisadas apresentaram cerca de 80% das características do parental recorrente, conforme determinado por análises com uso de marcadores de DNA, além de manter caracteres importantes, tais como resistência ao BCMNV. A presença do transgene não causou efeitos indesejáveis que pudessem ser detectados nas progênies avaliadas.The objective of the present work was to determine the inheritance and stability of transgenes of a transgenic bean line expressing the genes rep-trap-ren from Bean golden mosaic virus and the bar gene. Crosses were done between the transgenic line and four commercial bean cultivars, followed by four backcrosses to the commercial cultivars. Progenies from each cross were evaluated for the presence of the transgenes by brushing the leaves with glufosinate ammonium and by polymerase chain reaction using specific oligonucleotides. Advanced generations were rub-inoculated with an isolate of Bean common mosaic necrosis virus (BCMNV). The transgenes were inherited consistently in a Mendelian pattern in the four crosses studied. The analyzed lines recovered close to 80% of the characteristics of the recurrent parent, as determined by the random amplified DNA markers used, besides maintaining important traits such as resistance to BCMNV. The presence of the transgene did not cause any detectable undesirable effect in the evaluated progenies