種々の塩水溶液中でのスルフォベタイン型ゲルへのカチオンおよびアニオンの吸着特性と膨潤あるいは転移挙動との相関

広島大学(Hiroshima University)博士(工学)Doctor of Engineeringdoctora

Perancangan Sistem Navigasi Dan Kendali Robot QBot Menggunakan Metode Jaringan Saraf Tiruan Dan Kontroler PID

Sebagian besar aplikasi jaringan saraf tiruan pada robot digunakan sebagai sistem navigasi yaitu untuk perencanaan sebuah lintasan robot. Sistem navigasi pada mobile robot merupakan sistem yang dapat memandu robot untuk melakukan perpindahan dari posisi awal hingga ke posisi akhir yang diinginkan. Selain itu, sistem navigasi pada mobile robot harus mampu beradaptasi dengan lingkungan yang berubah-ubah. Jaringan saraf tiruan digunakan untuk memperoleh sebuah lintasan optimal yang bebas hambatan, yaitu lintasan dengan jarak tempuh terpendek tanpa menabrak obstacle yang terdapat pada area kerja robot. Sedangkan kontroler PID digunakan untuk mengatur kecepatan roda kanan dan roda kiri pada robot ketika menetukan lintasan robot. Sehingga robot dapat berjalan sesuai dengan pengaturan kecepatan yang telah ditentukan oleh kontroler PID. Kemudian dilakukan tiga kali percobaan pada mobile robot tanpa menggunakan kontroler dengan jarak 350 cm ditempuh dalam waktu 52 detik, kemudian 48 detik dan 50 detik pada percobaan ketiga. Kemudian dilakukan percobaan pada mobile robot dengan jarak tempuh yang sama membutuhkan waktu 23 detik, kemudian 22 detik dan yang terakhir 25 di percobaan ketiga. Dapat disimpulkan jika kontroler memiliki respon yang lebih cepat jika dibandingkan dengan program tanpa kontroler. ======================================================================================================================== Most of applications of neural networks in robot used as a navigation system for planning a robot trajectory. The navigation system on the mobile robot is a system that can guide the robot to make the shift from the initial position to the final desired position. In addition, the navigation system on the mobile robot must be able to adapt to the changing environment. An artificial neural network is used to obtain an optimal barrier free path, ie the path with the shortest travel distance without hitting the obstacle that is contained in the robot work area. While the PID controller is used to control the speed of the right wheel and the left wheel on the robot when determining the trajectory of the robot. So that the robot can be run in accordance with the speed setting that has been determined by the PID controller. Then conducted three experiments on the mobile robot without using a controller with a distance of 350 cm to within 52 seconds, then 48 seconds and 50 seconds on the third try. Then conducted experiments on the mobile robot using a controller with the same distance takes 23 seconds, then 22 seconds and the last 25 at the third attempt. It can be concluded if the controller has a faster response when compared with programs without a controller

Optimasi Proses Penyerapan SO3 pada Kinerja Kolom Absorber Menggunakan Proses Double Contact Double Absorption (DCDA)

Asam sulfat merupakan senyawa kimia yang keberadaannya banyak dipakai dan dibutuhkan serta perannya penting dalam proses produksi pada bidang industri. Asam sulfat digunakan sebagai agen dehidrasi, katalis, reaktan aktif dalam proses kimia, pelarut, dan penyerap. Dalam industri, asam sulfat diproduksi dan dipasok dalam tingkat kemurnian yang tepat untuk baterai penyimpanan, rayon, tawas, pewarna, dan industri farmasi. Proses SO3 absorption merupakan salah satu tahap untuk memproduksi asam sulfat dan merupakan tahap paling krusial dalam pembuatan asam sulfat. Karena dalam prosesnya timggi-rendahnya konsentrasi asam sulfat yang dihasilkan dipengaruhi oleh kondisi operasi dalam absorption tower. Namun umumnya absorption tower dalam proses SO3 absorption tidak menyerap SO3 yang masuk secara efisien, sehingga masih ada rasio SO3 yang tidak terserap dan dikeluarkan ke sistem. Untuk menginvestigasi masalah diatas, optimasi yang ditentukan adalah dengan cara mengetahui pengaruh suhu dan tekanan terhadap proses SO3 absorption di dalam absorption tower dan merancang kolom absorber dengan menggunakan II kolom absorber bertipe Double Contact Double Absorption (DCDA). Simulasi dilakukan dengan menggunakan Aspen HYSYS berdasarkan data desain dari kondisi eksisting dan optimasi didasarkan pada retrofit kolom absorber II pada pabrik asam sulfat yang telah dirancang. Berdasarkan hasil kalkulasi perancangan kolom absorber, digunakan tipe absorber sieve tray tipe cross flow karena tipe tersebut memenuhi syarat sebagai kolom absorber dan kolom stripper karena berada di daerah operasi stabil. Hasil optimasi yang diperoleh yakni retrofit pabrik asam sulfat menggunakan DCDA menaikkan nilai efisiensi produksi dari 94,98% menjadi 99.82%

Study of Zwitterionic Homopolymer Polysulfobetaine and Gel Properties in Various Solutions of Different Anion Species and Cation Valences

Zwitterionic homopolymer polysulfobetaine (PBET) gels were synthesized using free radical polymerization. The effect of temperatures on adsorption behavior of the gel and transition temperature of the polymer in various solutions of LiCl, KCl, NaCl, Al(NO3)3, Zn(NO3)2, and NaNO3 were studied. The tendency of poly(BET)s transition temperature in Cl solutions very identical. All of poly(BET) solution resulted in Upper Critical Temperature (UCST). Its number increased along with the elevation of salt concentration. The number declined again when the concentration was too high. BET gel successfully adsorbed various ions with the amount of adsorption tendency of LiCl < NaCl < KCl

Optimalisasi Single-Effect Evaporator pada Proses Produksi Kalsium Klorida

Tantangan utama dalam proses produksi CaCl2 adalah penggunaan energi melalui konsumsi steam yang cukup tinggi saat proses pemekatan CaCl2 melalui proses evaporasi. Pada suatu industri kalsium klorida, proses evaporasi dilakukan menggunakan Single-Effect Evaporator (SEE). Adapun steam dalam proses evaporasi disupply dari utility pada temperatur steam 134oC dan tekanan 1 atm dengan konsumsi steam mencapai 4,528 ton/jam. Oleh karena itu, efisiensi sangat diperlukan untuk mengurangi konsumsi steam untuk mendukung proses penghematan energi. Adapun proses efisiensi dan optimasi pada unit evaporator akan dilakukan melaui 2 skenario untuk mendapatkan hasil terbaik dalam proses efisiensi konsusmi steam. Skenario 1 untuk efisiensi dan optimasi unit evaporator dengan penambahan MVR dan skenario 2 untuk efisiensi dan optimasi unit evaporator melalui pre-heating bahan masuk dan penambahan MVR. Hasil paling optimal dicapai pada skenario 2 yang dapat menuruntukan beban konsusim steam mencapai 80% dari kondisi eksisiting. Selain itu dari analisa ekonomi skenario 2 juga lebih menguntungkan perusahan karena menurunkan nilai BEP, POT dan meningkatkan RoR yang cukup baik dibandingkan eksisting dan skenario 1. Sehingga dengan mempertimbangkan beberapa aspek analisis yang ada, skenario 2 merupakan langkah yang efisien dan optimasi unit evaporator pada proses produksi kalsium klorida (CaCl2)

Sintesis dan Karakterisasi Hidroksiapatit Cangkang Rajungan dengan Variasi Suhu Kalsinasi dan Konsentasi KH2PO4 menggunakan Metode Presipitasi Sebagai Sediaan Biomaterial Implan Tulang

Bone implants are mostly made of non-degradable metal materials that are toxic to the body. An alternative biodegradable material being developed is Poly-L-Lactic Acid (PLLA). However, PLLA has the disadvantage of being incompatible with bone tissue. So, materials that are biodegradable and biocompatible are needed, such as hydroxyapatite, which has similarities with the minerals in bone and teeth, it suitable as an alternative biomaterial in the biomedical. This research aims to determine the effect of synthesis conditions, with calcination temperature (850, 900, 950, 1000°C) and KH2PO4 concentration (0.25, 0.5, 0.75, 1 M), on the production of hydroxyapatite using raw materials from local blue crab shells, in terms of calcium content, functional group presence, and conformity of hydroxyapatite peaks with JCPDS 09-0432. The synthesized product was characterized using XRF, which showed a relatively high calcium in crab shells of 94.89% at calcination temperature 850°C. The FTIR test results after the mixing of KH2PO4 with CaO showed the formation of hydroxyapatite functional groups, namely OH- and PO43-, in all variables. The XRD test results showed that at 850°C and KH2PO4 concentration of 0.75 M the main peak of hydroxyapatite was closest to JCPDS 09-0432, at a diffraction angle (2θ) of 31.7634

Hydroxyapatite Based Material: Natural Resources, Synthesis Methods, 3D Print Filament Fabrication, and Filament Filler

Hydroxyapatite is a biomaterial that has been recognized in terms of hard tissue engineering due to its similarity in composition to bioapatite. Moreover, abundant resources and diverse synthesis methods make hydroxyapatite easy to produce. The application in terms of 3D print-based network engineering is also being intensively explored due to hydroxyapatite scaffold fabrication process flexibility. In this review, various hydroxyapatite from natural sources, synthesis methods, hydroxyapatite-based 3D print filament fabrication techniques, as well as fillers used in the production of filaments are discussed

Sintesis dan Karakterisasi Hidroksiapatit Cangkang Rajungan dengan Variasi Suhu Kalsinasi dan Konsentasi KH2PO4 menggunakan Metode Presipitasi Sebagai Sediaan Biomaterial Implan Tulang

Bone implants are mostly made of non-degradable metal materials that are toxic to the body. An alternative biodegradable material being developed is Poly-L-Lactic Acid (PLLA). However, PLLA has the disadvantage of being incompatible with bone tissue. So, materials that are biodegradable and biocompatible are needed, such as hydroxyapatite, which has similarities with the minerals in bone and teeth, it suitable as an alternative biomaterial in the biomedical. This research aims to determine the effect of synthesis conditions, with calcination temperature (850, 900, 950, 1000°C) and KH2PO4 concentration (0.25, 0.5, 0.75, 1 M), on the production of hydroxyapatite using raw materials from local blue crab shells, in terms of calcium content, functional group presence, and conformity of hydroxyapatite peaks with JCPDS 09-0432. The synthesized product was characterized using XRF, which showed a relatively high calcium in crab shells of 94.89% at calcination temperature 850°C. The FTIR test results after the mixing of KH2PO4 with CaO showed the formation of hydroxyapatite functional groups, namely OH- and PO43-, in all variables. The XRD test results showed that at 850°C and KH2PO4 concentration of 0.75 M the main peak of hydroxyapatite was closest to JCPDS 09-0432, at a diffraction angle (2θ) of 31.7634