Adaptive two-time-scale position control of multiple flexible manipulators

Ankara : Department of Electrical and Electronics Engineering and the Institute of Engineering and Sciences of Bilkent University, 1994.Thesis (Master's) -- -Bilkent University, 1994.Includes bibliographical references leaves 36-38.An adaptive self-tuning control scheme is developed in the independent generalized coordinates for position control of multiple flexible manipulators. First, a suitable model is derived for multiple cooperating manipulators holding a common workpiece. Then flexibility is included in the model where each flexible link is modelled by two rigid sublinks connected by a fictitious joint. The relatively high stiffness of the flexible links is used to decompose the model into two subsystems operating at different rates, and a two-time-scale control is applied to achieve the desired position tracking. Finally adaptive estimation of the manipulator parameters is proposed to achieve a control scheme which is suitable for on-line applications.Zeren, MuratM.S

Prevalence of sleep disorders in the Turkish adult population epidemiology of sleep study

Sleep disorders constitute an important public health problem. Prevalence of sleep disorders in Turkish adult population was investigated in a nationwide representative sample of 5021 Turkish adults (2598 women and 2423 men, response rate: 91%) by an interviewer‐administered questionnaire. Insomnia was defined by the DSM‐IV criteria, habitual snoring and risk for sleep‐related breathing disorders (SDB) by the Berlin questionnaire, excessive daytime sleepiness (EDS) by the Epworth sleepiness scale score, and restless legs syndrome (RLS) by the complaints according to the International Restless Legs Syndrome Study Group criteria. Mean age of the participants was 40.7 ± 15.1 (range 18 to 90) years. Prevalence rates (men/women) were insomnia 15.3% (10.5%/20.2%; P < 0.001), high probability of SDB 13.7% (11.1%/20.2%; P < 0.001), EDS 5.4% (5.0%/5.7%; P: 0.09), RLS 5.2% (3.0%/7.3%; P < 0.001). Aging and female gender were associated with higher prevalence of sleep disorders except for habitual snoring. Prevalence rates of the sleep disorders among Turkish adults based on the widely used questionnaires were close to the lower end of the previous estimates reported from different parts of the world. These findings would help for the assessment of the health burden of sleep disorders and addressing the risk groups for planning and implementation of health care

Tıp fakültesi hastanesi acil servisine başvuran zehirlenme olgularının analizi

Amaç: Zehirlenmeler geçmişten bu yana insanların önemli sorunlarından biridir. Zehir tanımı ilk olarak İngilizlerde 1230 yıllarında ölümcül olabilen ilaçları tanımlamak için kullanılmıştır. Çalışmamızda Mustafa Kemal Üniversitesi Hastanesi Acil Servisine 1 Ocak 2006-31 Aralık 2010 tarihleri arasında başvuran zehirlenme olgularının geriye dönük değerlendirilmesi amaçlanmıştır. Gereç ve Yöntemler: Acil servise belirtilen tarihlerde başvuran zehirlenme olguları geriye dönük olarak tarandı. Olguların yaş, cinsiyet, getirildikleri yerler, klinik durumları, zehirlenme türleri, zehirlenme dönemleri, tedavi yerleri ve metotları, yatış süreleri ve sonuçları değerlendirildi. Bulgular: Yüz otuz dört zehirlenme olgusu çalışmaya alındı. Tüm olguların %30.6’sı erkek, %69.4’ü kadındı. Yaş ortalaması 27.87±12.97 idi. Olgular hastaneye başvurduklarında, %53.7’sinin bilincinin açık, %35.1’inin konfüze, %11.2’sinin bilincinin kapalı olduğu görüldü. Zehirlenmeye neden olan ilaçlar; çoklu ilaç (47hasta-%35.1), antidepresanlar (29 hasta-%21.6) ve tarım ilacı (26 hasta-%19.4) olarak belirlendi. Zehirlenmelere en sık aralık ayında rastlandı. Yüz yirmi üç (%91.8) hastaya mide yıkaması, aktif kömür ve antidot tedavisi uygulandı.Olguların 75’inin (%56) acil yataklı serviste, 21’inin (%15.6) yoğun bakımda yattığı, 38 hastanın (%28.4) ise acilde gözlem sonucu taburcu edildiği tespit edildi. Olguların çoğunun (53 olgu-%39.6) 3 gün yattığı belirlendi. Olgular takip ve tedavi sonuçlarına göre değerlendirildiğinde; 131 olgunun (%97.8) tedavi sonrası taburcu edildiği, 3 olgunun (%2.2) sevk edildiği görüldü. Takip edilen zehirlenme olgularında ölüm görülmedi. Sonuç: Zehirlenmeler en sık; çoklu ilaç alımı sonrası, erişkinlerde intihar amaçlı, çocuklarda yanlışlıkla alma ile olmuştur. Hastaların çoğunun acil yataklı servisde takip edilerek taburcu edilmesi, deneyimli acil hekimleri tarafından yapılabilmektedir. Zehirlenme vakalarını azaltmak için;aile ve toplumun eğitilmesi, temizlik maddeleri ve ilaçların kolay ulaşılabilir yerlerde tutulmaması, gereksiz ilaç reçete edilmemesi ve reçetesiz ilaç satılmaması önerilebilir. (JAEM 2012; 11: 31-4)Objective: Poisoning has been an important human problem since ancient times. The definition of a poison as a substance drug whch was potentially fatal was first introduced by the British in 1230. In our study, we aimed to retrospectively evaluate the cases of poisoning admitted to the Mustafa Kemal University Hospital between January 1, 2006 and December 31, 2010. Material and Methods: Poisoning cases admitted to the emergency room were reviewed retrospectively. Age, gender, places of transportation,clinical status, types of poisoning, intoxication periods, locations and methods of treatment, length of stay and outcomes were evaluated. Results: A total of 134 cases of poisoning were studied, of whom 30.6% were male and 69.4% were female. The mean age was 27.87±12.97. The cases were referred to hospital, 53.7% were fully conscious, 35.1% were confused and 11.2% were unconscious Drugs that cause poisoning were classified as,multiple drug (47patients-35.1%), antidepressants (29 patients-21.6%) and pesticides (26 patients-19.4%), respectively. Poisoning is most commonly seen in December. One hundred and twenty-three (91.8%) patients were treated by gastric lavage, activated charcoal and antidote. Seventy-five patients (56%), in the emergency bed service, 21 out (15.6%) in intensive care and 38 patients (28.4%) under emergency observation were discharged following observation. Most of the cases (53 cases 39.6%) were (determined 3 days lies) kept under observation as inpatients for 3 days. The patients were evaluated according to the results of follow-up and treatment; 131 patients (97.8%) were discharged after treatment, 3 patients (2.2%) were transferred No death occurred in the cases of poisoning which were treated. Conclusion: Poisoning was most commonly seen following multiple drug intake, in suicide attempts in adults, and in children by accidental ingesting. Most of the patients can be kept under observation in emergency beds and discharged from the service, by experienced emergency physicians. In order to reduce the incidence of poisoning, the family and society should be educated cleaning agents kept in inaccessible places and advice given regarding not prescribing unnecessary drugs or selling drugs without prescription. (JAEM 2012; 11: 31-4

Cinsel şiddete maruz kaldığı iddia edilen çocuk olguların analizi

Amaç: Bu çalışmada cinsel şiddete maruz kalan 0-18 yaş grubu çocuk olgularının analizi incelendi. Gereç ve Yöntem: Hatay Adli Tıp Şube Müdürlüğüne gönderilen adli olguların kayıtları geriye dönük olarak incelenerek cinsel saldırıya maruz kaldığı iddia edilen 18 yaş altı 73 çocuk olgusu çalışma kapsamına alındı. Bulgular: Olgular 4 ile 18 yaş aralığında olup, yaş ortalaması 15.04±3.06 idi. Olguların 12’si (%16.4) erkek, 61’i (83.6) kadındı. Muayenelerinde 23’ünde (%31.5) vajinal, 11’de (%15) livata, 13’de (%17.8) hem vajinal hem livata bulgusu saptandı. Olguların 34’ünde (%46.6) beş ve daha fazla sayıda cinsel saldırıya maruz kalma, 22’sinde (%30.1) rızanın var olduğu öyküsü vardı. Saldırganların 56’sı (%76.7) mağdur tarafından tanınmamaktaydı. Mağdurların 17’sinin (%23.3) ruh sağlığının bozulduğu ve bunların 4’ünün erkek olduğu görüldü. Tartışma: Olgularımızın özellikleri diğer çalışmalar ile uyumlu bulunurken, sanıkların mağdur tarafından tanınma oranının düşük bulunması dikkat çekici bulundu. Cinsel saldırıya maruz kalarak ruh sağlığı bozulmuş bireylerin topluma kazandırılması açısından bu konuya önem verilmesi gerektiğini düşünmekteyiz.Aim: In this study, it was aimed to evaluate the cases between 0-18 ages that are exposed to sexual violence. Material and Method: Records of criminal cases sent to the Forensic Medical Branch in Hatay were examined retrospectively. And suspicious sexual assault cases of 73 children under 18 were enrolled in the study. Results: The cases were in the range of 4 to 18 years and the mean age was 15.04 ± 3.06. 12 cases (16.4%) were male and 61 (83.6) were female. Examination revealed that 23 (31.5%) of cases were vaginal, 11 (15%) buggery or sodomy and 13 (17.8%) both vaginal and buggery or sodomy. While 34 cases (46.6%) reported five or more sexual assault, 22 (30.1%) had a history of consent. 56 (76.7%) of attackers were not known by the victim. Discussion: Characteristics of the patients were consistent with other studies, but the low rate of defendants’ recognition by the victims was remarkable. Mental health of 17 victims (23.3%) was impaired, and 4 of them were male. On the other hand, we believe that this issue is very important to regain those people into society by improving mental health status

Mediastinotomi ile Tanı Konulan Blastomikoz Olgusu

Pulmoner blastomikozis, Blastomyces dermatitidis tarafından oluşturulan ve genellikle güç tanı konulabilen bir mantar enfeksiyonudur. Tanı mikroorganizmanın doku, balgam, eksuda veya kültürde direk olarak mikroskopik incelemesi ile konur. Balgam ya da bronşiyal veya gastrik yıkamaların incelemesi tanı için yetersiz olabilir. Bu olgu sunumunda paraaortik bölgedeki lenf bezlerinin tutulumu ile birlikte seyreden ve sol üst lobunda blastomikoz saptanan 49 yaşındaki erkek olguyu sunuyoruz. Balgam ve bronkoskopi ile alınan bronş lavajı örneklerinin sitolojik ve direk mikroskopik incelemeleriyle tanı konulamayan olguda mediastinotomi ile yapılan paraaortik lenf nodu biopsisi ise tanı için yeterli olmuştur. Pulmoner blastomikoz olgularında sitolojik incelemeleri de içeren tanısal işlemler yetersiz kaldığında daha invaziv işlemler öncesinde mediastinotomi ile yapılacak lenf bezi biopsisinin tanıya yardımcı olabileceğini vurgulamayı amaçladık

Cases of drowning and near - drowning in pediatric intensive care unit

Amaç: Acil servisimize getirilen suda boğulma ve boğulayazma vakalarını değerlendirmek. Yöntemler: Çalışmaya 2002-2006 yılları arasında acil servisimize boğulma nedeniyle getirilen, dosya bilgileri tam, toplam 12 olgu alınmış- tır. Hastalar demografik ve klinik özelliklerine göre incelenmiştir. Bulgular: Olguların 10'u erkek, 2'si kadın, yaş dağılımı 1.5-9 yaş arasında idi. Boğulma olaylarının %41.6'sı havuzda gerçekleş- mişti. Beş vakaya ilk 5 dakikada aileleri tarafından müdahale edilmişti. Yedisinde solunum sıkıntısı mevcut, 4'ünde ise solunum yoktu. Glasgow Koma Skalası ortalama 7 idi. Olguların tümü hipotermikti. Dördünde metabolik asidoz, birinde trombositopeni vardı. On olguda SO2 %90'ın altında idi. Beş hastada pnomoni, 2 hastada pnömotoraks, 2 hastada konvülsiyon oluştu. Onbirine antibiyoterapi, 4'üne ventilatör desteği, 2'sine antikonvülsan ilaç, 2 hastaya kapalı tüp drenajı uygulandı. Vakaların 4'ü öldü, 8'i şifa ile taburcu edildi. Sonuç: Suda boğulma çocukların sık karşılaştığı ve ölüm riski yüksek olan bir durumdur. Özellikle yerleşim bölgelerindeki su birikintisi, akarsu, yüzme havuzları ve eğlence plajlarında gerekli olan boğulmayı önleyici güvenlik tedbirleri alınmalıdır. Ayrıca ailelere temel ilk yardım eğitimi verilmesi hayat kurtarıcı bir çaba olacaktır.Objective Evaluation of drowning and near-drowning cases taken to emergency room. Methods: A total of 12 drowning and neardrowning cases taken to the emergency room within 2003-2005 time period were included in the study. Patients were analyzed according to demographic and clinical characteristics. Results: 10 cases were males and 2 cases were females, age distribution was between 1.5-9. 41.6% of drownings had occurred in a pool. Five cases had been intervened by their families in first 5 minutes. Seven of the cases had had respiratory distress, while breathing had stopped in 4 cases. Mean Glasgow Coma Scale average had been 7. All cases had been hypothermic. Four patients had been in metabolic acidosis, one had had thrombocytopenia. Ten patients’ SO2 had been below 90%. Five patients had had pneumonia; pneumothorax had occurred in 2 patients, and convulsions had occurred in other 2 patients. Antibioteraphy had been given for 11 cases, ventilator supports had been applied for 4 cases, anticonvulsant therapy had been given for 2 cases and 2 patients had undergone a closed tube drainage. Four cases had died, 8 cases had been discharged with cure. Conclusion: Drowning is a high risk of death in children, it is frequently encountered. Especially, security precautions should be provided for settlements near ponds, rivers, swimming pools, or entertainment beaches in order to prevent drowning. In addition, basic first aid training of families will be a a life-saving effor