Deep learning based 3D object detection for automotive radar and camera fusion

La percepción en el dominio de los vehículos autónomos es una disciplina clave para lograr la automatización de los Sistemas Inteligentes de Transporte. Por ello, este Trabajo Fin de Máster tiene como objetivo el desarrollo de una técnica de fusión sensorial para RADAR y cámara que permita crear una representación del entorno enriquecida para la Detección de Objetos 3D mediante algoritmos Deep Learning. Para ello, se parte de la idea de PointPainting [1] y se adapta a un sensor en auge, el RADAR 3+1D, donde nube de puntos RADAR e información semántica de la cámara son agregadas para generar una representación enriquecida del entorno.Perception in the domain of autonomous vehicles is a key discipline to achieve the au tomation of Intelligent Transport Systems. Therefore, this Master Thesis aims to develop a sensor fusion technique for RADAR and camera to create an enriched representation of the environment for 3D Object Detection using Deep Learning algorithms. To this end, the idea of PointPainting [1] is used as a starting point and is adapted to a growing sensor, the 3+1D RADAR, in which the radar point cloud is aggregated with the semantic information from the camera.Máster Universitario en Ingeniería Industrial (M141

Multi-Object Tracking System based on LiDAR and RADAR for Intelligent Vehicles applications

El presente Trabajo Fin de Grado tiene como objetivo el desarrollo de un Sistema de Detección y Multi-Object Tracking 3D basado en la fusión sensorial de LiDAR y RADAR para aplicaciones de conducción autónoma basándose en algoritmos tradicionales de Machine Learning. La implementación realizada está basada en Python, ROS y cumple requerimientos de tiempo real. En la etapa de detección de objetos se utiliza el algoritmo de segmentación del plano RANSAC, para una posterior extracción de Bounding Boxes mediante DBSCAN. Una Late Sensor Fusion mediante Intersection over Union 3D y un sistema de tracking BEV-SORT completan la arquitectura propuesta.This Final Degree Project aims to develop a 3D Multi-Object Tracking and Detection System based on the Sensor Fusion of LiDAR and RADAR for autonomous driving applications based on traditional Machine Learning algorithms. The implementation is based on Python, ROS and complies with real-time requirements. In the Object Detection stage, the RANSAC plane segmentation algorithm is used, for a subsequent extraction of Bounding Boxes using DBSCAN. A Late Sensor Fusion using Intersection over Union 3D and a BEV-SORT tracking system complete the proposed architecture.Grado en Ingeniería en Electrónica y Automática Industria

Asistencia en dirección técnica de obra de edificio en altura

Práctica Supervisada (IC)--FCEFN-UNC, 2018Trata de un edificio de departamentos de 14 pisos (Planta baja y 13 pisos) más un subsuelo. La superficie total cubierta es de 6674 m2, la fecha de inicio fue agosto del 2017 y el plazo de ejecución de 36 meses. Cada planta cuenta con una superficie cubierta de 450 m2 aproximadamente, en las cuales se tiene una planta de subsuelo, una de planta baja, una de azotea y una planta tipo que se repite en los 13 pisos conformados por 8 departamentos cada uno de entre uno y dos dormitorios. Entre las características técnicas más importantes estan, sistema de fundación: pilotes de H°A° excavados mecánicamente, estructura principal: estructura sismo resistente con sistema de pórticos y tabiques, losas nervuradas en una y dos direcciones, cerramiento lateral: mampostería de ladrillo hueco cerámic

La reagrupación familiar en España y en Europa

En las últimas décadas, la reagrupación familiar se ha convertido en un fenómeno de creciente intensidad, contribuyendo a un importante incremento del flujo poblacional extranjero en las sociedades europeas. A veces vinculada con la idea de inmigrantes dependientes, otras veces concebida como estrategia de inserción laboral, la migración por razones familiares resulta un factor clave del asentamiento de los flujos migratorios. Retomando parte de la literatura sobre el auge de este fenómeno en la Europa de mediados de los setenta, el presente artículo pretende analizar el actual proceso de policy-making en el ámbito de la reagrupación familiar, tanto español como europeo. Prestando especial atención a los menores como familiares reagrupables, el estudio destaca la evolución reciente de las respuestas políticas del gobierno español ante la intensificación de la inmigración y la analiza en contraste con la diversidad de las normativas europeas en este ámbito. El artículo lleva a cabo también una primera evaluación de los resultados o outcomes de dichas políticas en la práctica migratoria, también desde un enfoque comparad

Combined effects of cultural-linguistic proximity and naturalization on political integration of first-generation immigrants

Aunque la baja participación de las minorías inmigrantes en el campo electoral es algo que se observa con frecuencia, las razones que están detrás de su vinculación con lo político están relativamente poco exploradas por los académicos. En especial, son pocos los estudios empíricos que hayan buscado identificar las barreras con las que los inmigrantes de primera generación se encuentran para desarrollar una preferencia partidista en su país de acogida. Gracias a los datos de una encuesta única con un amplio número de casos de inmigrantes de primera generación (N=2.648) en un nuevo país de acogida (España), este trabajo explora la relevancia de dos tipos de factores (proximidad cultural vs estatus de inmigración) para entender la adquisición de preferencia partidista en esta población minoritaria. Encontramos que la proximidad cultural (definida por el país de origen: Latinoamericanos vs el resto) es un fuerte predictor para entender la adquisición de identificación partidista. Más aún, nuestros resultados sugieren que la capacidad explicativa de este factor se ve reforzada a través de un régimen de naturalización del inmigrante que facilita la adquisición completa de derechos políticos a aquellos inmigrantes culturalmente cercanos, lo que, a su vez, refuerza las condiciones para una mejor integración política. Finalmente, los resultados muestran que políticas de naturalización permisivas (versus aquellas restrictivas) ayudan a la integración política de las minorías inmigrantesMinisterio de Economía, Industria y Competitividad, Gobierno de Españ

Uso de GPUs en cómputo de propósito general : Aplicación a un método de mallado de elementos finitos

NVIDIA abrió la arquitectura de los procesadores gráficos de sus placas de video (GPUs) para ser utilizados en aplicaciones de propósito general y desarrolló el lenguaje de programación CUDA permitiendo a los programadores crear funciones con explícito paralelismo de datos, brindando una plataforma de cómputo de alto rendimiento y paralelismo a gran escala. Nuestro trabajo presenta la aplicación de las capacidades de cómputo paralelo provisto por las GPUs, como coprocesadores de la CPU, para mejorar el tiempo de ejecución de un método de mallado de elementos finitos creado por P. Persson y G. Strang para MATLAB. Dado que las GPUs poseen decenas de unidades de procesamiento, son adecuadas para el procesamiento de datos matriciales, siendo esto una ventaja para nuestro algoritmo. Desarrollamos una función que toma un conjunto de puntos provenientes de la discretización de un dominio sobre el cual se desea el mallado, mediante el método de Delaunay, y calcula el movimiento de cada punto según el método de Persson-Strang. Esta función forma parte de un proceso iterativo propio del método, cuyo objetivo es mejorar la calidad del mallado. Nuestro trabajo consigue mejoras en la ejecución de la función del 62% comparado con el tiempo de ejecución dentro de la función distmesh2d de MATLAB.Presentado en el X Workshop Procesamiento Distribuido y Paralelo (WPDP)Red de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Performance Evaluation of Parallel Computing on Agent-Based Models: The Minority Game Case

Simulations of agent-based models developed for topics of learning and inductive reasoning in artificial intelligence, social behavior, decision making, etc., are progressively requiring higher power processes while they increase their participation as management and political decisions support. In this work we develop the implementation of the Minority Game Model for HPC platforms in order to analyze the performance of simulations related to contexts of agent-based models for large scales. We compare times to parallel and sequential processes for several instances and get the corresponding speedup. For this work we use the MPI system with a hardware configuration of Master-Worker (Slave) paradigm with a cluster of upto 10 processors as workers. In order to improve efficiency, we evaluate performances for several sizes of clusters varying the size of the instances of the problem and detect optimum configurations for some instances of simulation.Eje: XIV Workshop de Procesamiento Distribuido y ParaleloRed de Universidades con Carreras de Informática (RedUNCI

Uso de GPUs en cómputo de propósito general : Aplicación a un método de mallado de elementos finitos

NVIDIA abrió la arquitectura de los procesadores gráficos de sus placas de video (GPUs) para ser utilizados en aplicaciones de propósito general y desarrolló el lenguaje de programación CUDA permitiendo a los programadores crear funciones con explícito paralelismo de datos, brindando una plataforma de cómputo de alto rendimiento y paralelismo a gran escala. Nuestro trabajo presenta la aplicación de las capacidades de cómputo paralelo provisto por las GPUs, como coprocesadores de la CPU, para mejorar el tiempo de ejecución de un método de mallado de elementos finitos creado por P. Persson y G. Strang para MATLAB. Dado que las GPUs poseen decenas de unidades de procesamiento, son adecuadas para el procesamiento de datos matriciales, siendo esto una ventaja para nuestro algoritmo. Desarrollamos una función que toma un conjunto de puntos provenientes de la discretización de un dominio sobre el cual se desea el mallado, mediante el método de Delaunay, y calcula el movimiento de cada punto según el método de Persson-Strang. Esta función forma parte de un proceso iterativo propio del método, cuyo objetivo es mejorar la calidad del mallado. Nuestro trabajo consigue mejoras en la ejecución de la función del 62% comparado con el tiempo de ejecución dentro de la función distmesh2d de MATLAB.Presentado en el X Workshop Procesamiento Distribuido y Paralelo (WPDP)Red de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Democracy in Modern Spain.

Democracy in Modern Spain.Richard Gunther, José Ramón Montero y Joan Botella (eds.). New Haven:Yale University Press. 2004

¿Matar dos pájaros de un tiro?: La inclusión de mujeres de origen inmigrante en las listas municipales de los partidos políticos en España 2011-2015

This article analyses the descriptive representation of immigrant-origin women in two local Spanish elections. On the basis of the influence of political opportunity structures and the role played by political parties, we quantify their presence on party lists and their degree of success in becoming councilwomen. Using the APREPINM21 database we compare their levels of representation across different immigrant-origin minorities and the degree of gen-der disparity within each group. Our results show that women ori-ginating from the EU and Latin America benefit from greater access to party lists than their male counterparts and their female peers from other groups. But when it comes to being elected as council-women, only Latin-American women maintain this comparative advantageEste artículo analiza los niveles de representación de las mujeres de origen inmigrante en dos elecciones municipales en España. Sobre la base de la estructura de oportunidades políticas y el papel que juegan los partidos políticos, damos cuenta de su nivel de presencia en las listas, así como en las concejalías. Empleando datos del proyecto APREPINM, comparamos los niveles de representación de distintos grupos de mujeres de origen extranjero entre sí, y con los de sus homólogos varones. Nuestros resultados indican que las mujeres de orígenes comunitario y latinoamericano tienen un mayor acceso a las candidaturas en comparación, tanto con las mujeres de otros grupos, como con los varones de sus grupos de referencia. Por contraste, cuando analizamos sus posibilidades de ser elegidas como concejalas, sólo las latinoamericanas mantienen esta ventaja comparativaThe Project ‘¿Ayuntamientos Plurales? Representación Política de los Inmigrantes en España’ received a research grant from the Ministry of Economy and Competitiveness (Spain), and was co-funded with European Union ERDF funds (European Regional Development Fund) with reference CSO2016-79540-