Оптична система виявлення динамічних об'єктів для БПЛА

This work presents an optical flow based method for obstacle detection by using a single CCDcamera. Computed optical flow is used to detect dynamic obstacles in front of the camera and toadjust rotor's control to avoid them. The proposed system is based on optical flow estimation with weighted image blocks from the streamed video. Hardware simulation is performed to prove theapplicability of this system. Methods and algorithms described in this paper are versatile enough andcan be implemented for various vehicles with autonomous navigation system. The feasibility of theproposed system for UAVs is discussedВ работе представлена технология на основе метода оптического потока ПЗС-камеры. Оптический поток используется для обнаружения динамических препятствий перед камерой, спомощью которого формируется сигнал управления на облет препятствия. Предлагаемая система основана на оценке оптического потока с взвешенными блоков изображения в потоко-вый видеопоследовательности. Проведенные практические испытания доказывают работоспособность этой системы. Методы и алгоритмы, описанные в данной роботе, являются достаточно универсальными и реализуются в различных областях, которые используют автономную систему навигации. Система разрабатывалась для использования на БПЛАУ роботі представлена технологія на основі методу оптичного потоку ПЗС-камери. Оптичний потік використовується для виявлення динамічних перешкод перед камерою, за допомогою якого формується сигнал управління на обліт перешкоди. Пропонована система заснована наоцінці оптичного потоку з зваженими блоків зображення в потоковій відео послідовності. Проведені практичні випробування доводять робото спроможність цієї системи. Методи і алгоритми, описані в даній роботі, є досить універсальними і реалізуються в різних областях, які використовують автономну систему навігації. Система розробляється для використанняна БПЛ

Research into the process of preparation of Ukrainian coal by the oil aggregation method

We conducted a study into concentration of Donetsk coal with varying degrees of coalification – anthracite and grade G – by the method of oil aggregation. We determined the character of impact of the following factors on the results of oil aggregation of coal: the ash content of original coal, pulp agitation duration, pulp density, consumption and type of reagent-binder. The research demonstrated a possibility of effective preparation of finely- and thinly dispersed Donetsk coal the size of 0–0.1; 0–1(2) mm and ash content from 10–15 % to 65–70 % by the method of oil aggregation. In this case, it was established that with an increase in the ash content of original coal, the process of oil aggregation displays a capacity of self-leveling. By reducing the speed of aggregation, it is possible to attain practically stable technological results over the entire examined range of ash content of original coal – from 10–15 % to 65–70 %. Obtained results substantiate the possibility of employing the process of oil aggregation for the re-preparation of waste, in particular, waste of flotation and gravitation separation of coal preparation.Досліджено збагачення донецького вугілля різного ступеня вуглефікації масляною агрегацією. Встановлено вплив на результати процесу зольності вугілля, тривалості агітації, густини пульпи, витрат і виду реагенту. Показано можливість ефективного збагачення вугілля крупності 0–0,1 (2) мм, зольності 10–70 % і самовирівнювання масляної агрегації при збільшенні зольності. Обгрунтовано застосування масляної агрегації для перезбагачення відходів флотації

Research into the process of preparation of Ukrainian coal by the oil aggregation method

We conducted a study into concentration of Donetsk coal with varying degrees of coalification – anthracite and grade G – by the method of oil aggregation. We determined the character of impact of the following factors on the results of oil aggregation of coal: the ash content of original coal, pulp agitation duration, pulp density, consumption and type of reagent-binder. The research demonstrated a possibility of effective preparation of finely- and thinly dispersed Donetsk coal the size of 0–0.1; 0–1(2) mm and ash content from 10–15 % to 65–70 % by the method of oil aggregation. In this case, it was established that with an increase in the ash content of original coal, the process of oil aggregation displays a capacity of self-leveling. By reducing the speed of aggregation, it is possible to attain practically stable technological results over the entire examined range of ash content of original coal – from 10–15 % to 65–70 %. Obtained results substantiate the possibility of employing the process of oil aggregation for the re-preparation of waste, in particular, waste of flotation and gravitation separation of coal preparation.Досліджено збагачення донецького вугілля різного ступеня вуглефікації масляною агрегацією. Встановлено вплив на результати процесу зольності вугілля, тривалості агітації, густини пульпи, витрат і виду реагенту. Показано можливість ефективного збагачення вугілля крупності 0–0,1 (2) мм, зольності 10–70 % і самовирівнювання масляної агрегації при збільшенні зольності. Обгрунтовано застосування масляної агрегації для перезбагачення відходів флотації

Research іnto the mechanіsm of aggregate-formіng objects contact wіth oіl aggregatіon of fіnely-dіspersed coal

Purpose. To investigate separate phases inherent to the process of “reagent – coal grain” contact during oil aggregation of coal, in particular, to analyze the following phases of the contact process: “encounter of aggregate-forming objects”, “convergence”, “water film rupture”, “reagent spreading”. To identify the main technological factors that determine the result of these phases of coal-oil aggregation process, and the factors of the process intensification. Methods. Laboratory experimental studies of coal oil aggregation process, microscopy, pH-measurement. Findings. The main technological factors that determine the result of separate phases of coal oil aggregation process are established. For “encounter” phase – the coarse grain size of the coal and the reagent drops, the Re number, the density of coal and liquid; kinematic viscosity; energy dissipation per unit of time; for “convergence” phase – pH, surfactants, water medium temperature, temperature difference between the medium and aggregate-forming objects; the shape of grains; for “water film rupture” phase – the same factors as are relevant for the “convergence” phase, plus relative velocity of objects, their mass, water viscosity; for “spreading” phase – viscosity of the ductile oil, chemical “reagent – coal” interactions, gradient of oil surface tension, oil drop volume, kinetic energy of aggregate formation objects. Originality. The mechanism of contact between aggregate-forming objects (carbon grains and reagent) is deter-mined for individual phases of the contact sub-process: objects encounter – objects convergence – water film rupture – reagent spreading. Practical implications. The analysis allows to conduct a targeted search for ways of intensifying selective aggregation of coal. Technological factors that increase the efficiency of aggregation formation in the case of oil aggregation (agglomeration, granulation) of finely dispersed coal are singled out.Мета. Дослідити окремі фази процесу контакту “реагент – вугільне зерно” при масляній агрегації вугілля, зокрема, аналіз таких фаз процесу контакту: фаза “зустріч агрегатоутворюючих об’єктів”, фаза “зближення”, фаза “прорив водної плівки”, фаза “розтікання реагенту”. Встановити основні технологічні фактори, що визначають результат зазначених фаз процесу масляної агрегації вугілля, фактори інтенсифікації процесу. Методика. У роботі використано комплексний метод досліджень, що включає лабораторні експериментальні дослідження процесу масляної агрегації вугілля, мікроскопію, рН-метрію. Результати. Встановлено основні технологічні чинники, що визначають результат окремих фаз процесу масляної агрегації вугілля: “зустріч” – крупність зерен вугілля і крапель реагенту, число Re, параметри: густина вугілля і рідини; кінематична в’язкість; дисипація енергії за одиницю часу; “зближення” – фактор pH, поверхнево-активні речовини, температура водного середовища; перепад температур між середовищем і агрегато-утворюючими об’єктами, форма зерен; “прорив водної плівки” – ті ж фактори, що і для фази “зближення” плюс відносна швидкість об’єктів, їх маса, в’язкість води; “розтікання” – в’язкість масла-зв’язуючого, хімічні взаємодії “реагент – вугілля”, градієнт поверхневого натягу масла, об’єм краплі масла, кінетична енергія об’єктів агрегатоутворення. Наукова новизна. Виявлено механізм контакту агрегатів-утворюючих об’єктів – вугільних зерен і реагенту за окремими фазами суб-процесу контакту: зустріч об’єктів – зближення об’єктів – прорив водної плівки – розтікання реагенту. Практична значимість. Результати досліджень дають можливість направленого пошуку шляхiв інтенсифікації селективної агрегації вугілля. Виділені технологічні фактори, які підвищують ефективність процесу агрегатоутворення при масляній агрегації (агломерації, грануляції) тонкодисперсного вугілля.Цель. Исследовать отдельные фазы процесса контакта “реагент – угольное зерно” при масляной агрегации угля, в частности, анализ таких фаз процесса контакта: фаза “встреча агрегатообразующих объектов”, фаза “сближения”, фаза “прорыв водной пленки”, фаза “растекание реагента”. Установить основные технологические факторы, определяющие результат указанных фаз процесса масляной агрегации угля, факторы интенсификации процесса. Методика. В работе использован комплексный метод исследований, включающий лабораторные экспериментальные исследования процесса масляной агрегации угля, микроскопию, рН-метрию. Результаты. Установлены основные технологические факторы, которые определяют результат отдельных фаз процесса масляной агрегации угля: “встреча” – крупность зерен угля и капель реагента, число Re, параметры: плотность угля и жидкости; кинематическая вязкость; диссипация энергии за единицу времени; “сближение” – фактор pH, поверхностно-активные вещества, температура водной среды; перепад температур между средой и агрегатообразующими объектами, форма зерен; “прорыв водной пленки” – те же факторы, что и для фазы “сближение” плюс относительная скорость объектов, их масса, вязкость воды; “растекание” – вязкость масла-связующего, химические взаимодействия “реагент – уголь”, градиент поверхностного натяжения масла, объем капли масла, кинетическая энергия объектов агрегатообразования. Научная новизна. Выявлен механизм контакта агрегатообразующих объектов – угольных зерен и реагента по отдельным фазам суб-процесса контакта: встреча объектов – сближение объектов – прорыв водной пленки – растекание реагента. Практическая значимость. Результаты исследований дают возможность направленного поиска путей интенсификации селективной агрегации угля. Выделены технологические факторы, которые повышают эффективность процесса агрегатообразования при масляной агрегации (агломерации, грануляции) тонкодисперсного угля.Дана стаття була б неможлива без результатів наступних науково-дослідних робіт: 1. “Розробити і впровадити нову технологію збагачення і зневоднення високозольних шламів методом “ОВЗУМС”” (ДР 01860028331). 2. “Розробка наукових основ і способів селективної агрегації вугілля та вуглевмісних продуктів” (ДР 01910043360). Дані роботи виконувалися за рахунок видатків загального фонду державного бюджету

A direction finding technique for the ULF electromagnetic source

International audienceA technique of direction finding is proposed, which can be applied to the magnetic-dipole type source located in the conductive ground. To distinguish a weak ULF source signal from the natural noise a network of multicomponent magnetometers is supposed to be used. The data obtained by the ground-based stations is processed in such a way that a set of partial derivatives of the magnetic perturbations due to the source are found. Comparing these derivatives with theoretical formulae makes it possible, in principle, to find the ULF source parameters such as the distance and amplitude. Averaging the data and a special procedure are proposed in order to exclude random fluctuations in the magnetic moment orientation and to avoid hydrogeological and other local factors