This work presents an optical flow based method for obstacle detection by using a single CCDcamera. Computed optical flow is used to detect dynamic obstacles in front of the camera and toadjust rotor's control to avoid them. The proposed system is based on optical flow estimation with weighted image blocks from the streamed video. Hardware simulation is performed to prove theapplicability of this system. Methods and algorithms described in this paper are versatile enough andcan be implemented for various vehicles with autonomous navigation system. The feasibility of theproposed system for UAVs is discussedВ работе представлена технология на основе метода оптического потока ПЗС-камеры. Оптический поток используется для обнаружения динамических препятствий перед камерой, спомощью которого формируется сигнал управления на облет препятствия. Предлагаемая система основана на оценке оптического потока с взвешенными блоков изображения в потоко-вый видеопоследовательности. Проведенные практические испытания доказывают работоспособность этой системы. Методы и алгоритмы, описанные в данной роботе, являются достаточно универсальными и реализуются в различных областях, которые используют автономную систему навигации. Система разрабатывалась для использования на БПЛАУ роботі представлена технологія на основі методу оптичного потоку ПЗС-камери. Оптичний потік використовується для виявлення динамічних перешкод перед камерою, за допомогою якого формується сигнал управління на обліт перешкоди. Пропонована система заснована наоцінці оптичного потоку з зваженими блоків зображення в потоковій відео послідовності. Проведені практичні випробування доводять робото спроможність цієї системи. Методи і алгоритми, описані в даній роботі, є досить універсальними і реалізуються в різних областях, які використовують автономну систему навігації. Система розробляється для використанняна БПЛ
