Inverse Kinematics and Trajectory Planning Analysis of a Robotic Manipulator

In this work, we pretended to show and compare three methodologies used to solve the inverse kinematics of a 3 DOF robotic manipulator. The approaches are the algebraic method through Matlabreg; solve function, Genetic Algorithms (GAs), Artificial Neural Networks (ANNs). Another aspect considered is the trajectory planning of the manipulator, which allows the user to control the desired movement in the joint space. We compare polynomials of third, fourth and fifth orders for the solution of the chosen coordinates. The results show that the ANN method presented best results due to its configuration to show only feasible joint values, as also do the GA. In the trajectory planning the analysis lead to the fifth-order polynomial, which showed the smoothest solution

Aplicação da análise de vibração na determinação do atraso de ignição em um motor de combustão interna por compressão/ Application of vibration analysis in the determination of ignition delay in a compression internal combustion engine

O presente trabalho objetiva estudar o tempo de atraso de ignição em um motor de combustão interna do ciclo Diesel por meio do uso da análise de vibração. O estudo se deu no Laboratório de Ensaios de Motores e Emissões-LEME da Universidade Federal da Paraíba-UFPB. Um sensor piezoelétrico foi acoplado em um motor MWM 4.07 TCE e os sinais de vibração no momento da explosão do combustível foram tratados eletronicamente por um circuito de condicionamento de sinal. Diante da comparação entre os sinais provenientes do sinal do sensor e da abertura do bico injetor foi possível determinar o tempo de atraso da ignição

Propriedades de ZrO2 (Y2 O3) reciclado proveniente da confecção de próteses dentárias

RESUMO O objetivo deste trabalho foi a recuperação de descartes de ZrO2(Y2O3) oriundos de laboratórios de próteses dentárias, a partir do seu reprocessamento. Os descartes de ZrO2(Y2O3) foram fragmentados, peneirados e calcinados a 900ºC. Pós com tamanho menor que 32μm foram prensados uniaxialmente a 100MPa e sinterizados em temperaturas entre 1400 e 1600ºC-120min. Análise de difração de raios X realizadas nos materiais calcinados indicaram a presença majoritária da fase ZrO2 tetragonal. Os compactos apresentaram densidade a verde próximo a 47% e as amostras sinterizadas tiveram sua densidade relativa variando entre 83,5% e 95%, para temperaturas de sinterização de 1400 e 1600ºC, respectivamente. Os resultados da análise de difração de raios X indicaram a presença da fase ZrO2 tetragonal, com dureza Vickers e tenacidade máxima obtidos para as amostras sinterizadas a 1600ºC, da ordem de 1100 HV e 5,7 MPa.m1/2 respectivamente

APICULTURA E RESPONSABILIDADE SOCIAL: DESAFIOS DA PRODUÇÃO E DIFICULDADES EM ADOTAR PRÁTICAS SOCIAL E AMBIENTALMENTE RESPONSÁVEIS

RESUMOO artigo objetiva identificar a percepção e as dificuldades que os produtores têm em adotar práticas mais responsáveis social e ambientalmente. Utilizou-se de método qualitativo, com entrevista semiestruturada com cinco das seis pessoas que participam da Associação de Apicultores. Nesse sentido, a pesquisa utilizou a análise categorial temática, com o desmembramento em categorias conforme os temas que emergem do texto identificando o que eles têm em comum, dividida em quatro categorias temáticas: 3.1 - Perfil dos entrevistados; 3.2 - Determinação da criação de abelhas e da produção do mel; 3.3 - Conhecimento da atividade e importância da associação; 3.4 - Comercialização e responsabilidade social e ambiental. A responsabilidade social em relação ao mel foi evidenciada como um diferencial no produto concentrado nas preocupações com o meio ambiente, influenciando as tomadas de decisões dos apicultores em seus negócios, bem como no comprometimento para a melhoria da qualidade de vida e bem-estar social. Os resultados da pesquisa também demonstraram que a apicultura é uma atividade lucrativa. No entanto, se percebeu que, em decorrência dos associados não estarem bem organizados, têm dificuldades em comercializar seus produtos

Antibacterial evaluation of Styrax pohlii and isolated compounds

The antibacterial activity of the compounds egonol (1) and homoegonol (2), of the crude ethanolic extract of Styrax pohlii (Styracaceae) aerial parts (EE), and of its n-hexane (HF), EtOAc (EF), n-BuOH (BF), and hydromethanolic (HMF) fractions was evaluated against the following microorganisms: Streptococcus pneumoniae (ATCC 6305), S. pyogenes (ATCC 19615), Haemophilus influenzae (ATCC 10211), Pseudomonas aeruginosa (ATCC 27853), and Klebsiella pneumoniae (ATCC 10031). The broth microdilution method was used for determination of the minimum inhibitory concentration (MIC) during preliminary evaluation of antibacterial activity. The EE yielded MIC values of 400 µg/mL for S. pneumoniae and P. aeruginosa and 300 µg/mL for H. influenzae. The HF and EF fractions exhibited enhanced antibacterial activity, with MIC values of 200 µg/mL against S. pneumoniae, but only EF displayed activity against H. influenzae (MIC 200 µg/mL). The best MIC value with compounds 1 and 2 (400 µg/mL) was obtained for (1) against S. pneumoniae and P. aeruginosa. Therefore, 1 exhibited weak antibacterial activity against these standard strains