Análise técnico-econômica do aproveitamento dos gases residuais da carbonização contínua de madeira para a geração de eletricidade

Brazil is the only country that produces charcoal on a large scale. However, traditional carbonization processes waste large amounts of energy through the residual carbonization gases that are released into the atmosphere, which cause air pollution and environmental degradation. This fact is a consequence of the technology currently used to produce charcoal, the large rectangular masonry kilns, which make the recovery and use of gases quite difficult. The carbonization gases contain approximately 40% of the energy content of wood, and the large production of charcoal in the Minas Gerais state can represent a considerable energy potential. The objective of this work is to assess the possibility of recovering the energy of the gases produced during wood carbonization in a "Lambiotte" type reactor (retort). Since these reactors operate continuously, they allow better use of wood energy through a gas recovering system that uses part of the gas energy in the charcoal production process itself and part for electricity generation. The carbonization reactor considered can produce 20 tons of charcoal per day, besides making available up to 0.84 of thermal power in the residual gases. For converting the gases’ energy into electricity, two technologies were analyzed: a conventional steam Rankine cycle and an Organic Rankine Cycle (ORC), which presented efficiencies of 9.5% and 17.7%, respectively. The economic analysis indicated the steam Rankine Cycle as the most viable technology for the case under study, where it is estimated a specific generation of 130 kWh per ton of charcoal, considering a gravimetric yield of 33%. The analysis also considered a charcoal gravimetric yield of 42%, which resulted in a specific electricity production of 62 kWh per ton of charcoal. Continuous carbonization technology proves to be quite effective for large-scale charcoal production. In addition to producing better quality and more homogeneous charcoal, it manages to provide the full use of the energy contained in the wood with the generation of electric energy through the surplus gases of the process. The emission of highly polluting gases, such as CH4 and CO, is eradicated with the burning of the residual gases, thus avoiding one of the greatest problems of this industrial sector, the emissions of greenhouse gases.O Brasil é o único país que produz carvão vegetal em larga escala. No entanto, os processos tradicionais de carbonização desperdiçam grandes quantidades de energia através dos gases residuais da carbonização, que são lançados na atmosfera, causando poluição do ar e degradação ambiental. Os gases da carbonização contêm aproximadamente 40% do conteúdo energético da madeira, e a produção de carvão vegetal no estado de Minas Gerais pode representar um potencial energético considerável. Este trabalho buscou avaliar a possibilidade de recuperação da energia dos gases produzidos durante a carbonização da madeira em um reator de carbonização contínua do modelo "Lambiotte" (retorta). Estes reatores operam continuamente e, permitem um melhor aproveitamento da energia da madeira, por meio de um sistema de recuperação de gases, que utiliza o próprio gás para o fornecimento de calor ao processo e para a geração de eletricidade. O reator considerado é capaz de produzir 20 toneladas de carvão por dia, além de disponibilizar até 840 kW de potência térmica através dos gases não condensáveis e alcatrão. Para a conversão dos gases em eletricidade, foram analisadas duas tecnologias: o ciclo Rankine a vapor convencional e o Ciclo Rankine Orgânico (ORC), que apresentaram eficiências de 9,5% e 17,7%, respectivamente. A análise econômica indicou o Ciclo Rankine a Vapor como a tecnologia mais viável para o caso em estudo quando se tem apenas uma retorta em operação, onde estima-se uma geração específica de 130 kWh por tonelada de carvão, considerando um rendimento gravimétrico de 33%. A análise, também considerou um rendimento gravimétrico de 42%, que resultou em uma produção específica de eletricidade através desta mesma tecnologia de 62 kWh por tonelada de carvão vegetal. A carbonização continua mostrou-se bastante eficaz para a produção de carvão vegetal. Além de produzir um carvão mais homogêneo e de melhor qualidade, consegue proporcionar o aproveitamento de toda energia da madeira através da geração de eletricidade com os gases excedentes do processo. A emissão de gases altamente poluentes, como CH4 e CO, é minimizada com a queima dos gases residuais, evitando assim, um dos maiores problemas desse setor industrial, as emissões de gases de efeito estufa

Situação epidemiológica de dengue em São Sebastião, Distrito Federal, no período de 2008 a 2017

Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Ceilândia, Graduação em Saúde Coletiva, 2017.Introdução: Dengue é um problema de saúde pública mundial. No Brasil, em Brasília e em São Sebastião os casos notificados e confirmados têm aumentado ao longo dos anos e constantes episódios de surtos chamam a atenção. Objetivo: analisar a situa-ção epidemiológica de dengue em São Sebastião Distrito Federal no período de 2008 a 2017. Método: estudo observacional descritivo retrospectivo que analisou aspectos de perfil da população, distribuição e intensidade dos casos ocorridos ao longo do tempo. Resultados: São Sebastião é uma das regiões de Brasília de maior ocorrência de casos confirmados de dengue no período do estudo. O total de casos distribuem nos bairros Residencial Oeste e São José. A maior ocorrência de casos confirmados de dengue ocorreu nos meses de fevereiro a maio nos anos estudados. A principal fonte notificadora é Unidade de Pronto Atendimento, responsável por 53,9% das noti-ficações. O perfil populacional mais acometido foram pessoas do sexo feminino, em idade adulta, da cor/raça parda e com formação em ensino médio completo. Conclu-são: Dengue é uma doença que com ações simples de prevenção e controle pode ser minimizada a sua ocorrência. O estudo apresenta-se como uma análise da situação epidemiológica da dengue na cidade de São Sebastião – DF e auxilia os gestores na tomada de decisão ágil e oportuna em locais e populações específicas.Introduction: Dengue fever is a global public health problem. In Brazil, in Brasília and São Sebastião notified and confirmed cases have increased over the years and con-stant episodes of outbreaks point. Objective: to analyse the epidemiological situation of dengue fever in San Sebastián Distrito Federal in the period 2008 to 2017. Objec-tive: to analyse the epidemiological situation of dengue fever in San Sebastián Distrito Federal in the years 2008 to mid-2017. Method: descriptive retrospective observa-tional study which examined aspects of the population, distribution and intensity of cases over time. Results: Saint Sebastian is one of the regions with the highest oc-currence of Brasilia confirmed cases of dengue fever in the period of the study. The total cases distributing in neighborhoods West Residential and São José. The higher incidence of confirmed cases of dengue fever occurred in the months of February to may in the years studied. The main source is Er unit effecting service, responsible for 53.9% of the notifications. The most affected population profile has been female peo-ple, in adulthood, color/race and Brown in complete high school. Conclusion: Dengue is a disease with simple actions of prevention and control can be minimized to your case. The study provides an analysis of the epidemiological situation of dengue fever in the city of São Sebastião – DF and assists managers in agile and timely decision-making in places and specific populations.Introducción: El dengue es un problema de salud pública mundial. En Brasil, en Bra-silia y São Sebastião casos notificados y confirmados han aumentado sobre los años y constantes episodios de brotes llaman la atención. Objetivo: Análisis de la situación epidemiológica del dengue en San Sebastián Distrito Federal en el período 2008 a 2017. Método: retrospectivo descriptivo observacional que examinó aspectos de la población, la distribución y la intensidad de los casos con el tiempo. Resultados: San Sebastián es una de las regiones con la más alta ocurrencia de Brasilia confirmó ca-sos de dengue en el período del estudio. Los casos total distribución en barrios resi-denciales del oeste y São José. La mayor incidencia de casos confirmados de dengue ocurrió en los meses de febrero a mayo en los años estudiados. La principal fuente es Er efectuar servicio, 53.9% de las notificaciones. El perfil de población más afec-tado han sido personas femeninas, en la edad adulta, raza color y marrón en secun-daria completa. Conclusión: El dengue es una enfermedad con simples acciones de prevención y control puede reducirse a su caso. El estudio proporciona un análisis de la situación epidemiológica del dengue en la ciudad de São Sebastião – DF y ayuda a los gerentes en la toma de decisiones ágil y oportuna en los lugares y poblaciones específicas

Detecção SERS de inibidores de corrosão utilizando nanopartículas de Au e Ag imobilizadas sobre substratos de celulose

Corrosion, especially the one that occurs in steel, can cause numerous inconveniences, damages, and economic losses in a wide variety of activities, due to the deterioration caused by different materials. Corrosion-related processes in the oil and petrochemical industries cause major losses throughout the production chain. The use of corrosion inhibitors is one of the most commonly used methods to control and reduce corrosive processes in these industries. Both corrosion inhibitors and scale inhibitors may be present in the water produced during oil extraction, which is a by-product in oil exploration, having a very complex matrix, containing various organic and inorganic substances, being potentially harmful to the environment, if the disposed properly. In Brazil, the disposal of produced water is regulated by CONAMA norm 393/2007, which limits the content of oils and greases (TOG) to a maximum monthly average concentration of 29 mg L-1 , with a daily maximum value of 42 mg L-1 . In this scenario, SERS spectroscopy has great potential for the analysis of corrosion inhibitors, especially those present in the production water, since this technique has a high sensitivity to organic analytes, in addition to providing important vibrational information of the molecules studied. In the present work, paper (cellulose) was used as a support for AuNP and AgNP immobilized at different concentrations for the construction of high-performance SERS substrates, which were investigated for the detection of the commercial corrosion inhibitors benzotriazole, benzimidazole, and L-methionine. Among the constructed substrates, the immobilization of AgNP on cellulose showed the best response for the application of the SERS technique to corrosion inhibitors at low concentrations. Experimentally, it was verified that the power density of the laser used (λ0= 632.8 nm) must be low, to avoid the degradation of the analytes. Using a nominal power of 5 mW from a He-Ne laser line at 632.8 nm, spectra of the corrosion inhibitor with a high S/N ratio were obtained at very low concentrations such as 1.0×10-7 mol L - 1 for benzotriazole. These results indicate that it is possible to obtain SERS spectra at very low concentrations of inhibitors on AgNP/paper substrates. For the corrosion inhibitors benzimidazole and L-methionine, the obtained spectra had Raman signal enhancement using AgNP; however, the process of photodegradation and formation of amorphous carbon did not allow obtaining high signal-to-noise ratio spectra.A corrosão, especialmente a que ocorre em aço, pode causar múltiplos transtornos, danos e prejuízos econômicos nas mais diferentes atividades, devido à deterioração causada em diferentes materiais. Processos relacionados à corrosão nas indústrias de petróleo e petroquímica acarretam enormes prejuízos na cadeia produtiva como um todo. A utilização de inibidores de corrosão é um dos métodos mais utilizados para o controle e diminuição de processos corrosivos nessas indústrias. Tanto inibidores de corrosão quanto inibidores de incrustação podem estar presentes na água produzida durante a extração de óleo, que é um subproduto na exploração de petróleo, possuindo então uma matriz bastante complexa, com diversas substâncias orgânicas e inorgânicas, sendo potencialmente danosa para o meio ambiente caso o descarte não aconteça de maneira correta. No Brasil, o descarte da água produzida é regulamentado pela norma 393/2007 do CONAMA, que limita o teor de óleos e graxas (TOG) a uma concentração média mensal máxima de 29 mg L-1 , com um valor diário máximo de 42 mg L-1 . Nesse cenário, a espectroscopia SERS surge com um grande potencial para análise de inibidores de corrosão, especialmente os presentes na água de produção, devido ao fato da técnica possuir elevada sensibilidade a analitos orgânicos, além de fornecer importantes informações vibracionais das moléculas estudadas. O presente trabalho utilizou suporte de papel (celulose) para AuNP e AgNP imobilizadas em diferentes concentrações para a construção de substratos SERS de alto desempenho, que foram estudados para a detecção dos inibidores de corrosão comerciais benzotriazol, benzimidazol e L-metionina. Entre os substratos construídos, a imobilização de AgNP sobre celulose mostrou a melhor resposta para aplicação da técnica SERS aos inibidores de corrosão a baixas concentrações. Experimentalmente, foi verificado que a densidade de potência do laser utilizado (λ0= 632,8 nm) deve ser baixa, para evitar possível a degradação dos analitos. Utilizando uma potência nominal de 5 mW da linha de um laser de He-Ne em 632,8 nm, obtiveram-se espectros do inibidor de corrosão com alta relação sinal/ruído (S/R) em concentrações baixíssimas como 1,0×10-7 mol L-1 para o benzotriazol. Esses resultados indicam que é possível obter espectros SERS em concentrações baixíssimas de inibidores nos substratos de AgNP/papel. Para os inibidores de corrosão benzimidazol e L-metionina os espectros obtidos tiveram intensificação do sinal Raman utilizando AgNP, no entanto o processo de fotodegradação e formação de carbono amorfo não permitiu a obtenção de espectros com alta relação sinal/ruído

A implementação das sentenças condenatórias proferidas pela corte interamericana de direitos humanos no Brasil

A proposta do presente trabalho é fazer uma análise da prática brasileira em matéria de implementação das sentenças condenatórias proferidas pela Corte Interamericana de Direitos Humanos. Para tanto, parte-se do pressuposto de que, conforme estabelecido na Convenção Americana sobre Direitos Humanos, é dever do Estado garantir meios para adequar sua estrutura interna às obrigações internacionalmente contraídas. Mais que isso, entende-se que, uma vez declarada a responsabilidade internacional do Estado, surge o dever de reparar a violação perpetrada. Nesse sentido, demonstrar-se-á que no Brasil, ainda hoje, não há mecanismos legais ou qualquer outro procedimento claro e robusto para orientar a execução dos julgados. A implementação é casuística, o que dificulta o cumprimento integral e célere das medidas reparatórias estabelecidas na sentença e contribui para perpetuação das violações aos direitos humanos. Contudo, o Brasil ratificou a Convenção Americana e reconheceu a jurisdição contenciosa da Corte. Logo, a não implementação das sentenças é algo a ser combatido. O Estado contraiu para si obrigação de respeitar os direitos e garantias consagradas nos instrumentos internacionais, não pode, por questões internas, se esquivar da adequada proteção e promoção dos direitos humanos. Ao contrário disso, é dever do Estado brasileiro assegurar a efetividade das decisões interamericanas

A GESTÃO DAS TIC’s COMO MEIO DE POTENCIALIZAR A EDUCAÇÃO CORPORATIVA À DISTÂNCIA DA PRODEMGE

O presente artigo relata uma experiência prática de estudo das tecnologias que dão suporte a Educação Corporativa à Distancia PRODEMGE (ECDP) e as melhores formas de Gestão e otimização destas tecnologias. O trabalho se inicia com uma revisão de conceitos sobre o tema, tendo como grande foco a gestão das Tecnologias de Informação e da Comunicação (TIC) no ambiente Educacional, delimitando – se á ECDP e as tecnologias utilizadas na mesma, revisão esta que suporta o desenvolvimento prático do estudo da gestão e otimização das tecnologias aplicadas na ECDP, tendo como objeto tecnológico deste estudo prático o Modular Object – Oriented Dynamic Learning Environment (Moodle), vários conceitos da área de gestão e educação, sobretudo ao tema propriamente dito. Utilizou- se a metodologia de pesquisa qualitativa cuja ferramenta foi a entrevista com gestores da área de gestão, Educação á Distância (EAD), ECDP e da tecnologia Moodle. Após esta revisão e o estudo prático, foi feita uma análise dos dados, análise esta que foi crucial para chegar aos resultados observados e alcançados ao final deste trabalho. Ao realizar a análise observou – se que as tecnologias aplicadas na ECDP, tendo como foco o Moodle, estão condizentes com o bom gerenciamento da TI, pois através da gestão de TI a organização PRODEMGE pode iniciar a adoção de uma postura proativa objetivando suprir as necessidades que estão alinhadas com as estratégias futuras da empresa, facilitando as tomadas de decisão, para que se possa atingir os objetivos de capacitação, qualificação e otimização dos processos e do quadro funcional

Uma adaptação de síntese pelo método pechini para obtenção do catio3 / An adaptation of pechini method for catio3 synthesis

O titanato de cálcio (CaTiO3) é uma cerâmica com propriedades interessantes em aplicações tecnológicas, como a piezoeletricidade a piroeletricidade e a refratariedade. A síntese deste material, normalmente, é realizada a partir de isopropóxidos ou nitratos, reagentes que apresentam menor quantidade dos metais precursores. O presente trabalho trata de uma adaptação da síntese pelo Método Pechini, partindo do dióxido de titânio e óxido de cálcio, os quais possuem um custo relativamente baixo e maior quantidade dos metais precursores em sua composição. Através dessa síntese obteve-se uma amostra que foi caracterizada através da Difratometria de Raios–x (DRX) mostrando a formação da fase do CaTiO3 e de fases espúrias; e da Microscopia de Força Atômica (AFM), a qual mostrou a nanoestruturação do material.

Proposta de um CMMS para manutenção de equipamentos na Universidade de Brasília

Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, 2017.Este trabalho apresenta a importância do gerenciamento da manutenção dos ativos de uma organização, tendo como enfoque os equipamentos eletrônicos, que por vezes possuem suas manutenções negligenciadas, sendo encaradas como uma fonte de despesa que não apresenta um retorno perceptível. São aqui apresentados os fundamentos da Gestão da Manutenção destes Equipamentos, trazendo os principais tipos de manutenção descritos na literatura, também são apresentados padrões e técnicas que regem a gestão de ativos (ISO 5500x e a PAS 55). A fundamentação obtida na literatura demonstra que uma má gestão das manutenções desperdiça recursos, trazendo gastos extras e não planejados e também gera soluções precárias e tardias que elevam a taxa de indisponibilidade dos ativos. Para sanar estes problemas a bibliografia define os principais tipos de manutenção: Corretiva, preventiva, preditiva, e proativa, bem como afirma que não existe uma solução geral para o problema, cabendo ao contexto e a natureza da tarefa em que esses equipamentos são aplicados a definição da melhor maneira de agir, sendo a solução particular para cada caso. Sendo assim, esta pesquisa retrata o atual modo gestão da manutenção de equipamentos eletrônicos empregados pela Diretoria de Manutenção de Equipamentos da Universidade de Brasília (DIMEQ/UNB) e desenha alguns de seus processos, para então sugerir melhores técnicas de controle, planejamento e coordenação para se ter ativos que possam gerar valor ao negócio, empregando na solução conceitos como Tempo Médio de Falha, Tempo Médio de Reparo, Tempo Médio Entre Falhas, disponibilidade, confiabilidade e custo. Assim como sugerir uma solução para informatizar esses dados construídos no trabalho. A pesquisa define indicadores de desempenho da manutenção, para o caso particular da UnB, que buscam mensurar o momento de maior probabilidade de falha para os equipamentos eletrônicos e quantificar os custos das manutenções. Todavia, estes indicadores levam em consideração os tipos de equipamentos os agrupando em categorias, pois há equipamentos que o tipo de manutenção recomendada é a corretiva, e em outros pode ser a preventiva e etc.This paper presents the importance of managing the maintenance of the asset’s organization with focus electronic equipment, which sometimes have their neglected maintenance, being seen as an expense source that does not have a noticeable return. Here are presented the basics of maintenance of these equipment management, bringing the main types of maintenance described in the literature and are also presented patterns and techniques that governing the asset management (ISO 5500x and PAS 55). The foundation obtained in the literature shows that poor management of maintenance wastes resources, bringing extra and unplanned expenses, and also generates precarious and delayed solutions that increase the rate of unavailability of assets. To solve these problems the literature defines the main types of maintenance: corrective, preventive, predictive, and proactive, and states that there is no general solution to the problem, leaving the context and the task of nature in which these devices are applied to setting the best course of action, and the particular solution for each case. So, this research portrays the current maintenance management mode of electronic equipment used by the Directorate of Equipment Maintenance of the University of Brasilia (DIMEQ / UNB) and draws some of its processes. To then suggest better control techniques, planning and coordination to have assets that can generate value to the business by employing the solution concepts to Mean Time to Failure, Mean Time to Repair, Mean Time Between Failures, performance, reliability and cost. As well as suggest a solution to computerize these data constructed at work. The survey defines maintenance performance indicators for the particular case of UNB, seeking to measure the moment of greatest probability of failure for electronic equipment and quantify the costs of maintenance. However, these indicators take into consideration the types of the grouping equipment into categories as there are devices which type of maintenance is recommended corrective, and others may be preventive, etc

Modelamento não linear de dois elos de um robô de três graus de liberdade / Nonlinear modeling of two links of a three degrees of freedom robot

O objetivo do presente trabalho é o modelamento não linear de dois elos de um robô manipulador de três graus de liberdade (3 GDL). O robô manipulador é composto por duas juntas rotacionais e uma prismática. Neste trabalho, modelos considerando não linearidades de saída, conhecidos como modelos caixa preta, serão obtidos usando dados coletados dos elos 1 e 3 do robô e considerando o acoplamento dinâmico entre os elos. Neste trabalho foram obtidos 3 modelos para cada elo do robô; e os modelos de números 1.1 e 1.3 foram escolhidos como os melhores, com base nos índices de desempenho obtidos e na quantidade de parâmetros de ambos. Finalizando, as Figuras 4 e 5 mostram as respostas obtidas usando-se os modelos escolhidos

Negociación con información privilegiada y retorno de las acciones en BM&FBOVESPA

No Brasil, conforme a Lei nº 10.303/2001, o uso indevido de informação privilegiada no mercado acionário é crime. Contudo, na literatura, é possível encontrar estudos que apontam a existência de negociações com informação privilegiada nesse mercado (BOPP, 2003; BARBEDO, SILVA, LEAL, 2009). Por isso, este estudo tem o objetivo de investigar a probabilidade de negociação com informação privilegiada (PIN) na negociação de ações na BM&FBOVESPA, buscando identificar sua relação com o retorno dessas ações. Com base nas Teorias dos Mercados Eficientes e da Agência, foram analisadas 198 ações durante o ano de 2011. Por meio do modelo de mensuração de assimetria de informação de Easley, Hvidkjaer e O'Hara (2002), a PIN foi estimada e relacionada ao retorno das ações por meio do modelo de Fama e MacBeth (1973) ajustado. Os resultados indicam que há 22,9% de probabilidade de terem ocorrido negociações com informação privilegiada, que os segmentos com maiores exigências de governança reúnem as ações com menor assimetria e que um aumento de 10,0% na PIN leva a um aumento de 8,0% no retorno das ações.In Brazil, according to Law No. 10.303/2001, the improper use of inside information in the stock market is crime. However, in literature there are studies to indicate the existence of insider trading in this market (BOPP, 2003; BARBEDO; SILVA; LEAL, 2009). Therefore, this study aims to investigate the Probability of Informed Trading (PIN) in stock trading on the BM&FBOVESPA, trying to identify its relationship with stock returns. Based on Efficient Markets Theory and Agency Theory, we analyzed 198 stocks during the year 2011. The information asymmetry was measured (PIN) using the model of Easley, Hvidkjaer and O'Hara (2002) and related to stock returns through the model of Fama and MacBeth (1973) set. The results indicate that there is 22.9% probability of insider trading has occurred, that the segments with higher governance requirements together with the stocks that lower information asymmetry and an increase of 10.0% in PIN leads to an increase of 8.0 % in stock returns.En Brasil, de acuerdo con la Ley nº 10.303/2001 el uso indebido de información privilegiada en el mercado de acciones es crimen. Sin embargo, en la literatura, es posible encontrar estudios que apuntan la existencia de negociaciones con información privilegiada en ese mercado (BOPP, 2003; BARBEDO, SILVA, LEAL, 2009). Por ello, este estudio tiene como objetivo investigar la probabilidad de negociación con información privilegiada (PIN) en la negociación de acciones en BM&FBOVESPA, tratando de identificar su relación con el retorno de esas acciones. Con base en las Teorías de los Mercados Eficientes y de la Agencia, se analizaron 198 acciones durante el 2011. Por medio del modelo de medición de asimetría de información de Easley, Hvidkjaer y O'Hara (2002), PIN se estimó y se relacionó al retorno de las acciones por medio del modelo de Fama y MacBeth (1973) ajustado. Los resultados indican que hay un 22,9% de probabilidad de que hayan ocurrido negociaciones con información privilegiada, que los segmentos con mayores exigencias de gobierno reúnen las acciones con menor asimetría y que un aumento del 10,0% en PIN resulta en un aumento del 8,0% en el retorno de las acciones

Modelamento não linear de dois elos de um robô de três graus de liberdade / Nonlinear modeling of two links of a three degrees of freedom robot

O objetivo do presente trabalho é o modelamento não linear de dois elos de um robô manipulador de três graus de liberdade (3 GDL). O robô manipulador é composto por duas juntas rotacionais e uma prismática. Neste trabalho, modelos considerando não linearidades de saída, conhecidos como modelos caixa preta, serão obtidos usando dados coletados dos elos 1 e 3 do robô e considerando o acoplamento dinâmico entre os elos. Neste trabalho foram obtidos 3 modelos para cada elo do robô; e os modelos de números 1.1 e 1.3 foram escolhidos como os melhores, com base nos índices de desempenho obtidos e na quantidade de parâmetros de ambos. Finalizando, as Figuras 4 e 5 mostram as respostas obtidas usando-se os modelos escolhidos