FastOrient: Lightweight Computer Vision for Wrist Control in Assistive Robotic Grasping

Wearable and Assistive robotics for human grasp support are broadly either tele-operated robotic arms or act through orthotic control of a paralyzed user's hand. Such devices require correct orientation for successful and efficient grasping. In many human-robot assistive settings, the end-user is required to explicitly control the many degrees of freedom making effective or efficient control problematic. Here we are demonstrating the off-loading of low-level control of assistive robotics and active orthotics, through automatic end-effector orientation control for grasping. This paper describes a compact algorithm implementing fast computer vision techniques to obtain the orientation of the target object to be grasped, by segmenting the images acquired with a camera positioned on top of the end-effector of the robotic device. The rotation needed that optimises grasping is directly computed from the object's orientation. The algorithm has been evaluated in 6 different scene backgrounds and end-effector approaches to 26 different objects. 94.8% of the objects were detected in all backgrounds. Grasping of the object was achieved in 91.1% of the cases and has been evaluated with a robot simulator confirming the performance of the algorithm

Gestió del coneixement. Gestió documental a l'empresa: un cas pràctic

Gestió del coneixement; AGBAR; CREAGestión del conocimiento; Gestión de la información; AguaKnowledge management; Information management; WaterTreball presentat durant la intervenció de l'autora a la taula rodona "Els serveis d’informació i la gestió del coneixement

O Círculo de ação em Kant

Orientador: Prof. Dr. Vinicius Berlendis de FigueiredoDissertaçao (mestrado) - Universidade Federal do Paraná, Setor de Ciências Humanas, Programa de Pós-Graduação em Filosofia. Defesa: Curitiba, 07/03/2014Inclui referências : f. 90-92Resumo: A cisão que perpassa a filosofia kantiana estabelece uma distância das coisas em si das coisas que o sujeito pode vir a conhecer e, sob esse terreno, a arquitetônica se erige. Essa distância se apresenta na forma sempre limitada do conhecimento em relação ao que é, e a questão desenvolvida visa sinalizar como essa diferença interfere na filosofia prática. Nesse sentido, a divisão sobre a qual trabalhamos não é entre a filosofia teórica e a prática, mas uma passagem possível entre elas a partir da separação entre o que é e o conhecido por um sujeito. Segundo Kant a forma em que o sujeito deve chegar às coisas não é como aluno que se deixa instruir, mas como juiz; sendo o trabalho deste forçar a natureza a responder às perguntas da forma em que são colocadas. Desse modo, é trabalhado no âmbito da filosofia teórica o significado da objetividade de um conhecimento mediado por uma ideia reguladora que o sujeito coloca e sob a qual a experiência é organizada, pois desde essa perspectiva pode ser observada uma realidade que depende de uma forma de olhar o mundo. A problemática que se apresenta na filosofia prática por esse viés depreende-se de que a ética kantiana, mesmo sendo formal, se vê afetada por um limite inerente ao nortear uma ação a partir da universalização de uma máxima que se encontra vinculada a uma ideia e, por tanto, a uma forma de organizar a experiência circunscrita a essa ideia. As consequências que se seguem dessa problemática apontada no liame entre o conhecimento, entendido como constituído a partir de uma experiência regulada, e o ser, como o que se encontra em si além do conhecimento, reside em que a ação do sujeito acontece vinculada a sua compreensão do mundo. Por isso a ética kantiana, mesmo sendo formal, pois visa um ideal que funciona como um horizonte heurístico sob o qual o sujeito finito pode regular seu agir, permite descobrir o espaço para um sujeito ainda não reconhecido como tal na distância entre o conhecer e o ser. Dessa forma o sujeito desconhecido, e portanto invisível, pode se materializar em qualquer "outro" hoje visível, sejam as mulheres, os negros ou os não europeus; mas sem deixar de observar que a filosofia kantiana não tem compromisso com valores estabelecidos, e que o conhecimento é o resultado de uma construção que tem o "homem como seu protagonista último e único responsável." (Alves, 2009: 179) De modo que sob a interpretação apresentada, o sujeito kantiano encontra na incognoscibilidade da coisa em si um limite não ultrapassável que o defronta com a condição de enxergar o mundo através de uma ideia reguladora não, necessariamente, determinante, pois o pensamento que se movimenta dentro de uma estrutura que vá desde um ponto de partida até a projeção de um ato pode vir a questionar o próprio ponto de partida, entendido já como uma construção. Assim, sujeitos ontem invisíveis podem hoje ser vistos, porque mesmo que o limite de uma ideia reguladora nunca esteja ausente, esse limite não se apresenta necessariamente como igual a si mesmo. Ou seja, ao sujeito kantiano é aberta uma possibilidade, não a de escolher sobre o que já está dado, mas sim de questioná-lo e escolher o lugar para o qual quer se dirigir por meio do pensamento autônomo e tomando o conhecimento do dado como um ponto do qual começar. Nesse sentido, é plasmado no trabalho o cenário kantiano, no qual o sujeito protagoniza sua relação com o mundo de forma condicionada por uma ideia que regula a experiência e o conhecimento. A finalidade disso é demonstrar que a partir do conceito de autonomia vinculado à liberdade, encontram-se em Kant as ferramentas para questionar a compreensão da realidade organizada por ideias previamente colocadas que regulam a experiência e, com isso, o sujeito pode dar início a uma ação causal incondicionada. De modo que, se o limite da filosofia kantiana encontra-se na filosofia teórica numa ideia entendida como uma ficção que regula a compreensão do mundo e, na prática, como um arquétipo de ação em decorrência dessa compreensão do mundo, ao mesmo tempo são outorgadas ao sujeito a condição e a responsabilidade de ir além desse limite. Palavras-chave: Conhecimento / Autonomia / Liberdade / KantAbstract: The scission that permeates the Kantian philosophy establishes a distance between the things themselves and the knowledge about them and, from this point of view, conceptions are built. In general, the knowledge represents a limited portion of the actual thing and this study intents to demonstrate how this difference affects the practical philosophy. To that extent, the segregation we want to show is not between theoretical and practical philosophy, but the transition among them considering that the things themselves and the knowledge about them are different matters. According to Kant, the way to get to the knowledge is not as a student that allows it to be taught, but as a judge; so the individual has to require the answers to the questions which were done. Therefore, the objectivity is worked under the theoretical philosophy and it's based on a concept that a regulatory idea drives the knowledge which is structured by the individual experiences. From different points of view, the reality could have a different meaning, depending on the individual understanding and experiences. Main point presented by practical philosophy come because Kantian ethics, even been quite formal, is affected by an inherent limit that drives an action from the universalization bounded to an pre-existent idea and, therefore, a way of organizing experience limited to that idea. Based on that, and considering that knowledge, built upon previous regulatedexperiences, and the object itself, that goes beyond its established knowledge, it is a result of an individual action guided by its own comprehension of the life. So Kantian ethics, even though formal, because it seeks an ideal that works as an heuristic horizon that allows to a finite subject adjust his actions during his lifetime, permits to find another unknown subject between knowledge and the actual things. Therefore, a subject never consider as it is can be materialized in any "other" visible today, like women, blacks or non-European, but it is important to consider that Kant's philosophy has no commitment to the established values and for that knowledge is the result based on "the human being as the unique and last responsible protagonist." (Alves, 2009: 179). So, under the interpretation presented Kantian's subject is in the unknowability of the thing in itself an unsurpassable limit that confronts him to the condition of seeing the world through a regulative idea, but not necessarily decisive. Because trough the thought that moves itself within a structure that spans a starting point for the projection of an act can come to question the starting point itself, now understood as a framing. In this way, people that were not visible in the past can be seen today, because even if the boundary of a regulative idea is never absent, it does not necessarily mean that it has to be equal to itself. In other words, it is given to the Kantian's subject a possibility, not to change what is already known, but to make new questions and to choose a new path to go through, as they have an autonomous thought taking the previous knowledge as a starting point. In this sense, the work is shaped following the Kantian's scenario, in which the subject carries out its relationship with the world of limited extent by an idea which governs the experience and knowledge. The purpose of this work is to demonstrate that the tools to challenge the current understanding of these regulatory ideas of the experience can be found in Kant, from the concept of freedom linked to autonomy and thereby initiate an unconditional causal action. So, considering that the limit of Kantian philosophy in his theoretical philosophy is an idea understood as a fiction that governs the human being knowledge, and in his practical philosophy, as an archetype of action due to this understanding of things, at the same time he granted to the individual the condition and the responsibility to go beyond that limit. Key words: Knowledge /Autonomy /Freedom / Kan

Anàlisi, monitorització i augment de l'eficiència energètica en un edifici de les Aigües de Barcelona

El present Projecte Final de Grau, neix per encàrrec de les Aigües de Barcelona, degut a la motivació i al mateix temps necessitat, de tenir el màxim coneixement possible de tots els seus edificis. L’objectiu que es busca amb la realització del mateix, és analitzar i conèixer si els consums de l’edifici són adequats i propers als consums teòrics que hauria de tenir, potenciar-ne l’estalvi i augmentar-ne l’eficiència energètica. El projecte s’ha realitzat a un edifici d’oficines situat a Gavà, al qual des del 2012 s’hi han anat aplicant diferents millores d’eficiència energètica, totes elles encaminades a aconseguir un edifici amb les màximes prestacions possibles i amb un consum de kwh adequat al consum de les seves instal·lacions. L’edifici va enregistrant tots els consums, mitjançant uns dispositius anomenats LEMS. Aquests dispositius, permeten prendre lectures dels comptadors de subministrament, amb una sortida que es monitoritza de manera centralitzada i que mitjançant el software DEXMA ENERGY MANAGEMET, es van obtenint valors per a ser analitzats de forma gràfica i observar-ne el comportament, detectar pics de consum excessiu, veure possibilitats de millora, etc. Primerament es presenta l’edifici objecte d’estudi, especificant la ubicació, descrivint-lo i explicant les funcions que s’hi realitzen, distribucions d’espais i usos, etc. A continuació, s’extreuen les màximes dades possibles de tots els dispositius durant els dos últims anys, expressades en Kwh, per a poder-les agrupar depenent de si pertanyen a Climatització, Il·luminació, Electricitat o DHW. Un cop disposem de les dades sectoritzades, aquestes es representen de forma gràfica, per tenir-ne una visió més precisa i poder analitzar i contrastar posteriorment amb els valors teòrics que hauria de tenir l’edifici. Per tal de tenir un model amb el qual comparar els valors del nostre edifici, s’ha utilitzat el programa informàtic DesignBuilder, juntament amb el seu motor de càlcul EnergyPlus, una eina informàtica que desenvolupa l’arquitectura bioclimàtica, juntament amb la simulació energètica i disposa de múltiples funcionalitats que permeten, entre altres coses: simulacions dinàmiques tèrmiques dels edificis, calcular la capacitat dels sistemes de calefacció i refrigeració, avaluar l'impacte de la ventilació natural per aconseguir nivells de confort adequats, calcular el consum energètic i l'emissió de CO2, així com l'ús de lluminàries, aparells i equips. Amb el DesignBuilder s’ha dissenyat una maqueta de l’edifici, tot definint les activitats que s’hi realitzen al seu interior, l’horari en el que l’edifici es troba operatiu, la tipologia de façana i coberta, les obertures, tipologia de lluminàries, les instal·lacions que el conformen, etc. Per a posteriorment fer-ne una simulació i obtenir els valors de consum, expressats en kwh, dels diferents sistemes. Amb les comparatives dels gràfics entre els consums que hauria de tenir l’edifici i els consums reals que presenta, s’ha pogut valorar el comportament global de l’edifici i corroborar que la gestió actual que s’està fent a nivell de les Aigües de Barcelona, tant en temes de conscienciació com en la implantació de sistemes eficients a les diferents instal·lacions, va per el bon camí i s’ha de seguir treballant-hi sempre amb la mirada posada en reduir el màxim possible el consum total de l’edifici. Com que amb el DesignBuilder s’han establert quins són els consums que ha de tenir l’edifici fent un ús òptim de les seves instal·lacions i mitjançant el software DEXMA ENERGY MANAGEMET amb el qual, cada quinze minuts podem tenir valors sobre quin consum estant tenint els dispositius que s’analitzen, d’ara en endavant serà molt més fàcil detectar si s’està consumint correctament o pel contrari s’està consumint en excés, i com a conseqüència cal detectar l’indret i l’aparell que s’està comportant inadequadament, per tal d’actuar-hi i tornar a la normalitat

Stem cells and COVID-19: are the human amniotic cells a new hope for therapies against the SARS-CoV-2 virus?

A new coronavirus respiratory disease (COVID-19) caused by the SARS-CoV-2 virus, surprised the entire world, producing social, economic, and health problems. The COVID-19 triggers a lung infection with a multiple proinflammatory cytokine storm in severe patients. Without effective and safe treatments, COVID-19 has killed thousands of people, becoming a pandemic. Stem cells has been suggested as a therapy for lung related diseases. In particular, mesenchymal stem cells (MSCs) have been successfully tested in some clinical trials in patients with COVID-19. The encouraging results positioned MSCs as a possible cell therapy for COVID-19. The amniotic membrane from human placenta at term is a valuable stem cell source, including human amniotic epithelial cells (hAECs) and human mesenchymal stromal cells (hAMSCs). Interestingly, amnion cells have immunoregulatory, regenerative, and anti-inflammatory properties. Moreover, hAECs and hAMSCs have been used both in preclinical studies and in clinical trials against respiratory diseases. They have reduced the inflammatory response and restored the pulmonary tissue architecture in lung-injury in vivo models. Here, we review the existing data about the stem cells use for COVID-19 treatment, including the ongoing clinical trials. We also consider the non-cellular therapies that are being applied. Finally, we discuss the human amniotic membrane cells use in patients who suffer from immune/inflammatory lung diseases and hypothesize their possible use as a successful treatment against COVID-19.Fil: Riedel, Rodrigo Nicolas. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Ciudad Universitaria. Instituto de Química Biológica de la Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Instituto de Química Biológica de la Facultad de Ciencias Exactas y Naturales; ArgentinaFil: Pérez Pérez, Antonio. Universidad de Sevilla; EspañaFil: Sánchez Margalet, Victor S. Universidad de Sevilla; EspañaFil: Varone, Cecilia Laura. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Ciudad Universitaria. Instituto de Química Biológica de la Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Instituto de Química Biológica de la Facultad de Ciencias Exactas y Naturales; ArgentinaFil: Maymo, Julieta Lorena. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Ciudad Universitaria. Instituto de Química Biológica de la Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Instituto de Química Biológica de la Facultad de Ciencias Exactas y Naturales; Argentin

Crosstalk between estradiol and NFκB signaling pathways on placental leptin expression

Pregnancy success requires a proper fetal maternal interaction at the establishment of implantation. Leptin has been described as a multitasking cytokine in pregnancy, particularly in the placenta, where it acts as an autocrine hormone. The expression of leptin in normal trophoblastic cells is regulated by different endogenous signals. We have previously reported that 17β-estradiol upregulates placental leptin expression through genomic and non-genomic mechanisms. To improve the knowledge of estrogen receptor mechanisms in regulating leptin gene expression, we examined transcription nuclear factor kappa B (NFκB) effect on estradiol leptin induction in human BeWo cell line and human term placental explants. We demonstrated that estradiol induction effect on leptin expression is blocked by the inhibition of NFκB signaling. We also found that the overexpression of p65 subunit, the active form of NFκB, induces leptin expression. Moreover, downregulation of estrogen receptor alpha (ERα), through a specific siRNA, abolished NFκB effect on leptin expression. We also demonstrated that ERα enhanced NFκB signaling pathway activation in trophoblastic cells. Estradiol treatment significantly increased p65 expression and phosphorylation of the inhibitory protein κB alpha (IκBα). A reporter plasmid containing NFκB elements was also induced in response to estradiol stimulation. Localization experiments revealed that estradiol treatment induced nuclear localization of overexpressed p65. Moreover, the overexpression of ERα produced a complete displacement of p65 protein to the nucleus. Finally, immunoprecipitation experiments showed the presence of a complex containing ERα and NFκB. All these evidences suggest a cooperative behavior between ERα and NFκB transcription factors to induce leptin transcription.Fil: Schanton, Malena. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Ciudad Universitaria. Instituto de Química Biológica de la Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Instituto de Química Biológica de la Facultad de Ciencias Exactas y Naturales; ArgentinaFil: Maymo, Julieta Lorena. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Ciudad Universitaria. Instituto de Química Biológica de la Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Instituto de Química Biológica de la Facultad de Ciencias Exactas y Naturales; ArgentinaFil: Camisay, Maria Fernanda. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Ciudad Universitaria. Instituto de Química Biológica de la Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Instituto de Química Biológica de la Facultad de Ciencias Exactas y Naturales; ArgentinaFil: Pérez Pérez, Antonio. Universidad de Sevilla; España. Hospital Universitario Virgen Macarena; EspañaFil: Casale, Roberto. Hospital Nacional Profesor Alejandro Posadas; ArgentinaFil: Sanchez Margalet, Victor. Universidad de Sevilla; EspañaFil: Erlejman, Alejandra Giselle. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Ciudad Universitaria. Instituto de Química Biológica de la Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Instituto de Química Biológica de la Facultad de Ciencias Exactas y Naturales; ArgentinaFil: Varone, Cecilia Laura. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Ciudad Universitaria. Instituto de Química Biológica de la Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Instituto de Química Biológica de la Facultad de Ciencias Exactas y Naturales; Argentin

Full genome characterization of rotavirus A isolates from outbreaks of neonatal diarrhoea in pigs

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El CD6 de la UPC: un centre d'innovació en enginyeria òptica i fotònica que ha creat un entorn emprenedor

Peer Reviewe